《串聯(lián)校正的設(shè)計》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 得系統(tǒng)抗噪能力下降；需要附加前臵放大器，使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜；還可能出現(xiàn)由于截至頻率過大，使得響應(yīng)速度過快，導(dǎo)致伺服機(jī)構(gòu)出現(xiàn)速度飽和現(xiàn)象。 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 設(shè)計串聯(lián)相位滯后校正裝臵的步驟： 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 K 繪制在確定 K值下的開環(huán)伯德圖，計算其相角裕度 γ0 求出伯德圖上的相角裕度為 γ2=γ+ε的對應(yīng)頻率，此頻率即為校正后系統(tǒng)的 ωc。 γ 0＝ 13176。 ω c= ω c0= 角裕度太大 角在所需剪切頻率處急劇減小 不適合采用串聯(lián)相位超前校正 φ=176。 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 未校正系統(tǒng) bode圖 校正系統(tǒng) bode圖 增益裕度： +∞ 相角裕度： 18176。 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 設(shè)計串聯(lián)相位超前校正裝置的步驟： 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 K 繪制在確定 K值下的開環(huán)伯德圖，計算其相角裕度 γ 0 由要求的相角裕度 γ ，計算所需的超前相角 ?????? 20~500 ?????計算校正網(wǎng)絡(luò)系數(shù) mmm ?????s in1s in10 ????考慮到校正裝臵影響剪切頻率的位臵而留出的裕量 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 確定校正后系統(tǒng)的剪切頻率 ω c 未校正系統(tǒng)伯德圖曲線上增益為10lgα 對應(yīng)的頻率為 ω c。 65 串聯(lián)校正的設(shè)計 一、串聯(lián)相位超前校正 利用相角超前特性來增大系統(tǒng)的相角裕度，設(shè)計時應(yīng)使最大的超前相位角盡可能出現(xiàn)在校正后系統(tǒng)的剪切頻率處。 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 ω L(ω) 1 100 2 0 20dB 20lg20 40dB/dec 20dB /dec ωc0 (2,x) 10lg(1/α) ωc (ω2， 20lg(1/α)) ωm ω1 ω2 (ω1， 0) 自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 （ 1）根據(jù)誤差等穩(wěn)態(tài)指標(biāo)的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 K 202)2( 4lim)(lim 00 ?????? ?? Kss KsssGK sosv 10＝K)(20)2(40)(??? sssssG o ＝解： （ 2）畫出伯德圖，計算未校正系統(tǒng) Go（ j ? )的相角裕量 ??????? ? )( 0010 cc s ????自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 （ 3）由要求的相角裕度 γ，計算所需的超前相角 ??????????? ???????? ????? i n1 40s i n1s i n1 s i n1 ＝mm???（ 4）計算校正網(wǎng)絡(luò)系數(shù) （ 5）確定校正后系統(tǒng)的剪切頻率 ????? ?11 ?? ???? ss cmc ???自動控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 （ 6）確定超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率 ? ?2 1112 1, ?? ?????? ss mm ?????????（
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1