【正文】 形凸輪機(jī)構(gòu) ? ? ??????????????11BBBByxRyx?? ? ?????????????)c o s ()s i n ()s i n ()c o s (?????R????????????c o ssi nsi nc o sx O B1 e S S 0 rb y ? ? B C0 C B0 ? ?????????????????????????SereSSeyxbBB221011平面旋轉(zhuǎn)矩陣 ?????????????????????SSeyxBB0co ss i ns i nco s????????????????????co s)(s i ns i n)(co s00SSeSSe注意： 1） 若從動件導(dǎo)路相對于凸輪回轉(zhuǎn)中心的偏置方向與 x方向同向，則 e0, 反之 e0。 s1 O rb ? e s2 2 h 3 已知： S=S（ ?）， rb， e， ? ，rr 擺動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu) ? ? ?S ? ?S39。 3 h 139。 POPOPOPO122221llall ?????LO1P LO2P LO2P LO2P )c o s (lc o sl 0PO 2 ????????LO2P L )(tg1)s i n (a)1(ltg0012?????????????L )ψψ(tg1)ψψs i n (a)1ωω(lαtg0012?????L = ???????? ???2 a lrlaa r c c o s 2b220ψ在運動規(guī)律和 基本尺寸相同的情況下， ?1 與 ?2異向，會減小擺動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu) 的壓力角。 167。 n=1的運動規(guī)律 ?=0, s=0。SΦSΦπ2(?) S ? Φ 39。 O1 O2 a ? O1 ? e rb rb 167。SΦSΦπ2h (?) (?max) 四、凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計任務(wù) 3）凸輪機(jī)構(gòu)曲線輪廓的設(shè)計 4）繪制凸輪機(jī)構(gòu)工作圖 1）從動件運動規(guī)律的設(shè)計 2）凸輪機(jī)構(gòu)基本尺寸的設(shè)計 移動從動件：基圓半徑 rb，偏心距 e。它由 凸輪 、 從動件和 機(jī)架 組成。 3?5 空間凸輪機(jī)構(gòu)簡介 167。 3?1 167。 2）若凸輪逆時針方向轉(zhuǎn)動，則 ?0，反之 ? 0。 ?39。 3‐4 根據(jù)預(yù)定運動規(guī)律設(shè)計盤形凸輪輪廓曲線 一、尖頂從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計 二、滾子從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計 三、平底移動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計 一、尖頂從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計 （ 1） 尖頂移動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu) （ 2）尖頂擺動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu) 凸輪輪廓曲線設(shè)計的基本原理 （反轉(zhuǎn)法） ? 2? S ?1 1 2 3 s1 s2 h O rb ? ? 339。 為此應(yīng)使從動件在工作行程中，點 C和點 P位于凸輪回轉(zhuǎn)中心 O的同側(cè)，此時凸輪上 C點的線速度指向與從動件工作行程的線速度指向相同 。 3―2 從動件常用運動規(guī)律 一、基本運動規(guī)律 二、組合運動規(guī)律簡介 三、從動件運動規(guī)律設(shè)計 一、基本運動規(guī)律 （一） 多項式運動規(guī)律 s=c0 + c1? + c2?2 + c3?3 + ……+ c n?n v=?( c1 + 2c2? + 3c3?2 + ……+nc n?n1) a=?2(2c2 + 6c3? +12c4?2 + ……+n(n 1)?n2) j=?3(6c3 + 24c4? + ……+n(n 1)(n2)?n3)， 式中， ?為凸輪的轉(zhuǎn)角（ rad）； c0， c1， c2， … ，為n+1個待定系數(shù)。 擺動從動件：基圓半徑 rb，凸輪轉(zhuǎn)動中心到從動件擺動中心的距離 a及擺桿的長度 l。含有凸輪的機(jī)構(gòu)稱為凸輪機(jī)構(gòu)。 3?2 從動件常用運動規(guī)律 167。 （ K1） （ K+1） θ = 確定比例尺 l?mmBClmmABllBClAB49,24???????? ? r c c osm i n ???BCABlel?B1 C2 A C1 B2 O 900? B’ C’ min?題 211 B1 A C1 A D H C2 E1 E2 F1 F2 D’ 2 C’ 2 mmCBlmmABllBClAB1454811????????1 在 AB位置線上任取一點 F； 2 AF2C2D反向旋轉(zhuǎn) 90度，使 AF2與 AF1重合； 3 做 C1C2’ 的中垂線，與 AF1交于 B1點。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i B1 D B2 B3 E1 E3 A C1 給定兩連架桿上三對對應(yīng)位置的設(shè)計問題 E2 ?1 ?1 ?2 ?3 ?2 ?3 A 題 22 35 D C B A 50 30 (1) AB為最短 ??? ?????? 1530355030ABABAB lll(2) AD為最短 5045353050 5030 ???????????ABABAB lll 或 555035503050 ??????????ABABAB lllmml AB 45)( m i n ??mml AB 15)( m a x ??mml AB 115353050 ????AB為最長 ???????????????1155530355035503050ABABABABllllAB既 為最長也為最短 ????????????????45303035503530505030ABABABABllll(3)只能考慮不滿足桿長和條件下的機(jī)構(gòu) AB為最短 ??? ??????? 301530355030ABABAB lll35 D C B A 50 30 4515 ??? ABl 或 1 1555 ?? ABl題 23 120 D C B A 80 150 1 雙曲柄機(jī)構(gòu)： AD為最短桿 8012022080????ADADllmml AD 50?2曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： AB為最短桿 12022080150????ADADll1208015015080?????ADADll19 015 0 ?? ADl15 011 0 ?? ADl19 011 0 ?? ADl3 雙搖桿機(jī)構(gòu)：因不是最短桿的對邊，故考慮不滿足桿長和條件下的雙搖桿機(jī)構(gòu) 8012022080????ADADll8050 ?? ADl8012022012022080150???????ADADADlll350190 ?? ADl1208015015080?????ADADll 1 1 080 ?? ADl1 1 050 ?? ADl 350190 ?? ADl或 題 25 A e B C ? F v (1) AB為最短 05??? ?????ACACABACAB llelllmml AC 50)( m i n ??(2) AC為最短 04??? ?????ACABACABAC llelllmml AC 40)( m a x ??(3) AB為原動件， e0時傳動角為變數(shù)，而 e=0時傳動角為常數(shù)且 ?=90176。 A (B’) B C C1 C2 C’1 C’ C’2 ?1 ?2 D B1 B3 B2 C1 C3 C2 A D ?2–平面四桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計 基本問題 根據(jù)機(jī)構(gòu)所提出的運動條件，確定機(jī)構(gòu)的運動學(xué)尺寸，畫出機(jī)構(gòu)運動簡圖。 （或 α =90176。 vc A B C D α γ δ F F1 F2 通常用 γ 表示 . γ ? F1? vB3 A B C F 1 2 3 α α v F vB3 A B C F 1 2 3 α = 0176。 機(jī)構(gòu)的傳動角和壓力角作出如下規(guī)定： γ min≥[ γ ]； [γ ]= 30176。 θ ） 輸出件空回行程的平均速度 ————————————— 輸出件工作行程的平均速度 K = θ =180176。 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 1） a為最短桿 2) a+e≤b . C” e a b b b A B C D ∞ B’’ B’ E 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 A C B a d 1)a為最短桿， a+e?d 2)d為最短桿，且滿足 d+e?a 擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 二、 平面四桿機(jī)構(gòu)輸出件的急回特性 擺角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵: ?1?2 , ∴: t 1t2 , v1v2 極位夾角 ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180176。 22 平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計中的共性問題 一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 二、 平面四桿機(jī)構(gòu)輸出件的急回特性 三、 平面機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動角、死點 四、運動的連續(xù)性 一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 B D A C 1 2 3 4 a b c d B2 A C B1 D E’ F’ G F E G’ d+a |da| |bc| b+c 平面連桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件： 1）連架桿與機(jī)架中必有一桿為四桿機(jī)構(gòu)中的最短桿； 2）最短桿與最長桿之和應(yīng)小于或等于其余兩桿的桿長之和。 一、 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式 1） 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) :兩連架桿中，一個為曲柄，而另一個為搖桿。 3） 平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計較為繁難。 2）依靠運動副元素的幾何形面保持構(gòu)件間的相互接觸，且易于制造，易于保證所要求的制造精度 3）能夠?qū)崿F(xiàn)多種運動軌跡曲線和運動規(guī)律，工程上常用來作為直接完成某種軌跡要求的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。第二章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計 二、連桿機(jī)構(gòu)的分類 根據(jù)構(gòu)件之間的相對運動分為： 平面連桿機(jī)構(gòu)，空間連桿機(jī)構(gòu)。 三．平面連桿機(jī)構(gòu)的特點 1）適用于傳遞較大的動力，常用于動力機(jī)械。 2） 可能產(chǎn)生較大的運動累積誤差。者稱為曲柄；僅能繞其軸線往復(fù)擺動者稱為搖桿。 4 1 2 3 167。 1）在滿足桿長和的條件下： （ 1）以最短桿的相鄰構(gòu)件為機(jī)架，則最短桿為曲柄，另一連架桿為搖桿，即該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)； （ 2）以最短桿為機(jī)架，則兩連架桿為曲柄，該機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)； （ 3）以最短桿的對邊構(gòu)件為機(jī)架，均無曲柄存在，即該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。 +θ ） /（ 180176。 ??,F1? 傳動角：壓力角的余角。 [γ ]、 [α ]分別為許用傳動角和許用壓力角。 3 機(jī)構(gòu)的死點位置 在不計構(gòu)件的重力、慣性力和運動副中的摩擦阻力的條件下，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于傳動角 γ =0176。 連桿機(jī)構(gòu)的運動不連續(xù)的問題：錯位不連續(xù)；錯序不連續(xù)。 三 根據(jù)給定兩連架桿的位置 設(shè)計四桿機(jī)構(gòu) 剛化反轉(zhuǎn)法 如果把機(jī)構(gòu)的第 i個位置 Ai