約束自由度與廣義坐標(biāo)-全文預(yù)覽
【正文】 bs inOAy A ?bc o sOAx A ?jb s ins in ABOAy B ??jb c osc os ABOAx B ??Axq ?1q,AAAAyxyxcyA ?2?k廣義坐標(biāo) 自由度 本例為質(zhì)點(diǎn)與剛體 qxAB0lkq?2qx y 具有同一點(diǎn) 問(wèn)題 D l 2r 2r O B E A w j 本 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 的自由度 O A B D E M j l vDE wO 本 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 的自由度 五 、 總 結(jié) (1)檢查剛體 (質(zhì)點(diǎn) )數(shù)目 n。 (a)空間剛體系 k=6ns， 空間質(zhì)點(diǎn)系 k=3ns (b)平面剛體系 k=3ns, 平面質(zhì)點(diǎn)系 k=2ns 實(shí)用方法： 加鎖 大膽的假設(shè) 小心的求證 x y lO A z D l 2r 2r O B E A w j 分析本機(jī)構(gòu)的自由度 O A B D E M j l vDE wO 分析本機(jī)構(gòu)的自由度 。 (3)列寫出約束方程。 2. 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體 OA 。 它們被用于描述剛體的 位形。 與自由度相對(duì)應(yīng)的獨(dú)立坐標(biāo)就是廣義坐標(biāo)。 本教材研究：定常、雙面、完整約束。 OA為剛性桿 ： 2222 lzyx ???單面約束 ：在約束方程含有不等號(hào)表示的約束 。 〈 1〉 位移約束 全部幾何約束 〈 2〉 運(yùn)動(dòng)約束可積分 如純滾動(dòng)的圓輪 。 定常幾何約束 非定常幾何約束 若約束方程中明顯包含時(shí)間 t， 這種約束就稱為 非定常幾何約束 。 (3)約束方程 約束可以通過(guò)聯(lián)系坐標(biāo)、坐標(biāo)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)以及時(shí)間 t之間的關(guān)系的數(shù)學(xué)方程組加以描述，這些數(shù)學(xué)方程組稱之為約束方程 。 二、約束 1. 約束概念 約束 就是限制物體任意運(yùn)動(dòng)的條件 。 (兩體問(wèn)題 ) 18世紀(jì)產(chǎn)生了剛體動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，也就是說(shuō)提出了受約束質(zhì)點(diǎn)系的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。 17世紀(jì)牛頓當(dāng)時(shí)的經(jīng)典力學(xué)所能解決的主要問(wèn)題是屬于自由質(zhì)點(diǎn)或自由質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)。 研究約束質(zhì)點(diǎn)系的力學(xué)問(wèn)題，必須闡明 約束，自由度與廣義坐標(biāo) 的
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