機(jī)器人基礎(chǔ)考試試題重點(河南理工大學(xué))-全文預(yù)覽
【正文】 操作，相當(dāng)于遙控。(3) 任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。(3) 驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動。(4) 屈伸式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1) 空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2) 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；(3) 機(jī)器人靜力學(xué)；(4) 機(jī)器人動力學(xué)；(5) 機(jī)器人控制技術(shù)；(6) 機(jī)器人傳感器；(7) 機(jī)器人語言。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。10. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需的時間。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時2種1)固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2)移動式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8. 試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答:機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器和32 攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計算機(jī)最后由計算器存儲和處理。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運(yùn)動如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時的承載能力。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機(jī)器人。（二）簡答題？ 答:推理判斷、記憶 ？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。3)娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動的。7. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)?？刂茣r只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運(yùn)動，而對達(dá)到目標(biāo)點的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、
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