《自動(dòng)控制理論》ppt課件 (2)-全文預(yù)覽
【正文】 s 的右半平面，因而系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為 0122110 ?????? ??? nnnnn asasasasa ?將上式中的各項(xiàng)系數(shù)，按下面的格式排成勞斯表 102113212321343212753116420feedddcccbbbbaaaaaaaasssssssnnnn????????表中 ??,141713131512121311170613150412130211bbaabcbbaabcbbaabcaaaaabaaaaabaaaaab????????????102113212321343212753116420feedddcccbbbbaaaaaaaasssssssnnnn????????1）如果勞斯表中第一列的系數(shù)均為正值，則其特征方程式的根在 s 平面的左半平面，相應(yīng)的系統(tǒng)是穩(wěn)定的。因此判別系統(tǒng)穩(wěn)定與否，就變成求解特征方程的根并校驗(yàn)其特征根是否都具有負(fù)實(shí)部的問題。 控制系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是其特征根均需具有負(fù)實(shí)部。 勞斯穩(wěn)定判據(jù)就是這樣一種勿須求解特征方程，而通過特征方程的系數(shù)分析控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的間接方法。 例 21 已知一調(diào)速系統(tǒng)的特征方程式為 1 423 ????? sss試用勞斯判據(jù)判別該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 當(dāng)趨近于零時(shí)的值是一 個(gè)很大的負(fù)值 ， 因此可以認(rèn)為第 1列中的各元的符號(hào)改變 了兩次 。將特征方程式分解，有 解得根為
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