【正文】 越性 ............................................................................................ 2 雙足步行機器人的優(yōu)越性 .................................................................................... 3 生物科學、仿生工程學的研究需要 ................................................................... 3 雙足機器人的應用場所 ....................................................................................... 3 機器人技術研究熱點 ........................................................................................... 4 國外機器人研究狀況 ........................................................................................... 4 國內(nèi)雙足機器人研究狀況 ................................................................................... 6 雙足步行機器人研究的發(fā)展趨勢 .................................................................................... 7 雙足步行機器人理論研究狀況 ........................................................................................ 7 本課題研究的意義 ........................................................................................................... 9 2 能力暴風機器人開發(fā)環(huán)境簡介 ...................................................................................... 10 簡介 ................................................................................................................................. 10 主要功能 ...................................................................................... 11 先進性 ........................................................................................ 11 應 用 ............................................................................................ 11 3 設計思路及比賽環(huán)境的建立 ........................................................................................... 12 設計思路 ........................................................................................................................ 12 比賽環(huán)境的建立 .............................................................................................................. 12 平面布局 .............................................................................................................. 12 參數(shù)設定 ............................................................................................................. 13 機器人模型建立 .............................................................................................................. 14 4 機器人控制編程與比賽建立 ........................................................................................... 18 機器人控制方案 ............................................................................................................. 18 流程圖編輯 ...................................................................................................................... 18 代碼編輯 ........................................................................................................................ 21 比賽的建立 ...................................................................................................................... 21 隊伍建立 .............................................................................................................. 22 比賽規(guī)則建立 ...................................................................................................... 23 比賽的建立 .......................................................................................................... 23 機器人起始位置設定 ......................................................................................... 24 小結 ..................................................................................................................... 24 5 比賽仿真和實驗結果 ......................................................................................................... 26 比賽仿真 ........................................................................................................................ 26 攀枝花學院本科畢業(yè)設計（論文） 目錄 IV 實驗結果的要求 ............................................................................................................. 27 對相關機器人的程序修改與調(diào)試 ................................................................................. 27 對目標機器人直線運動時的程序調(diào)試 ............................................................. 28 機器人在轉彎時的程序調(diào)試 ............................................................................. 30 6 結論 ........................................................................................................................................ 34 參 考 文 獻 ............................................................................................................................... 35 附錄 A：機器人完整程序 ....................................................................................................... 37 致 謝 ............................................................................................................................................. 39 攀枝花學院本科畢業(yè)設計（論文） 1 緒論 1 1 緒論 前言 隨著現(xiàn)在科學技術的不斷進步，機器人科學越來越具有強大的生命力，它在某種程度上己經(jīng)代表當今信息技術、自動化技術、系統(tǒng)集成等技術的最新發(fā)展趨勢。 在機器人的控制問題上，本文采用 差動裝置來控制該機器人的運動 ,由該機器人的兩 個驅動輪不同的運動狀態(tài)來達到控制機器人的目的。 1 攀枝花學院本科畢業(yè)設計（論文） 提高機器人行走速度的研究 學生姓名： 余 陽 學生學號： 202210503074 院（系）： 電氣信息工程學院 年級專業(yè)： 2022 級自動化 指導教師： 伍維根 教授 助理指導教師： 范方靈 副教授 二〇一二年五月 攀枝花學院本科畢業(yè)設計（論文） 摘 要 I 摘 要 機器人是作為現(xiàn)代高新技術的重要象征和發(fā)展 結果，已經(jīng)廣泛應用于國民生產(chǎn)的各個領域，并正在給人類傳統(tǒng)的生產(chǎn)模式帶來革命性的變化，影響著人們生活的方方面面。為了更好的看到機器人競走速度提升的效果，文章采用了類似于場地自行車追逐賽的比賽方式，這樣就能在兩個機器人的相互追逐中的速度對比發(fā)現(xiàn)目標機器提速的效果。 關鍵詞 機器人，競走速度，傳感器，機器人控制 攀枝花學院本科畢業(yè)設計（論文） ABSTRACT II ABSTRACT The robot is as an important symbol of the modern n