伺服系統(tǒng)工程建模方法?-全文預(yù)覽
【正文】 )1( ) l n [ 1 ]tTtTC s KKTR s T scKrc t c etctc t e Tc c tc t T t????????????? ? ? ????確 定 和由 微 分 方 程 ( ) =標(biāo) 么 值 : ( ) =()取 ( ) = 0 . 6 3 , 則 若實(shí)驗(yàn)飛升曲線是一條 S型非周期曲線，則它的數(shù)學(xué)模型可用 一階慣性環(huán)節(jié)與延時(shí)環(huán)節(jié)的組合來近似 。375/()()1375p p p pp p pp p p pppjja i b n c i nd i M e n MaK c K dc K bK ebd e c ae dcKKab c ab cGDK I s K n s s n s K KKKnsGDIssK? ? ???? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?????????????? ? ? ? ? ??????? ? ???令 ：則 :得 ：式 中 二、控制對象的機(jī)理建模 給出了 6個(gè)機(jī)理建模例子 含有減速裝置和負(fù)載 質(zhì)量 阻尼器機(jī)械系統(tǒng) 力分析 傳遞關(guān)系 5. 速度控制系統(tǒng)的微分方程 系統(tǒng)建模，各部分組合 6. 在穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算的基礎(chǔ)上，利用所選元部件的技術(shù)數(shù)據(jù)，近似 推導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 滑差電機(jī)控制電壓變化，系統(tǒng)運(yùn) 行在 a、 b、 c、 d、 e點(diǎn)，是一個(gè)區(qū)間， 分別作它們的切線，所得的斜率 彼此相差很大，需要用最小二乘法擬 合系數(shù)，使得在運(yùn)行區(qū)域內(nèi)線性近似 的方差最小。 從機(jī)械特性可以看出，低速部分特 性很軟，一般不適于低速運(yùn)行。 割線法通常根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行的范圍， 在對應(yīng)的非線性特性上找兩點(diǎn)，用通 過這兩點(diǎn)的直線來代替。 幾種典型環(huán)節(jié)的動態(tài)特性 ? 工程中幾種常用的傳遞函數(shù) 自平衡對象 無自平衡對象 2222111321421sskGTskeGTskGT s T skeGT s T s????????????????、 一 階 慣 性 環(huán) 節(jié)2 、 純 延 時(shí) 加 一 階 慣 性 環(huán) 節(jié)、 二 階 振 蕩 環(huán) 節(jié)、 純 延 時(shí) 加 二 階 振 蕩 環(huán) 節(jié)56( 1 )7( 1 )sskGTskGT s T skeGTskeGT s T s???????? ????? ?、 積 分 環(huán) 節(jié)、 積 分 環(huán) 節(jié) 加 一 階 慣 性 環(huán) 節(jié)、 積 分 環(huán) 節(jié) 加 延 時(shí) 環(huán) 節(jié)8 、 積 分 環(huán) 節(jié) 加 慣 性 延 時(shí) 環(huán) 節(jié)控制對象的機(jī)理建模方法 一、非線性模型的線性化 建立數(shù)學(xué)模型，會遇到某些部件具有非線性特性。伺服系統(tǒng)工程建模方法 ? 概述 ? 幾種典型環(huán)節(jié)的動態(tài)特性 ? 控制對象的機(jī)理建模方法 ? 時(shí)域法建模 ? 頻域法建模 ? 相關(guān)分析法建模 ? 舉例 概 述 ? 數(shù)學(xué)模型 用數(shù)學(xué)表示描述的系統(tǒng)各變量之間的相互關(guān)系； 建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)； 反映系統(tǒng)的動態(tài)性能，改善性能的前提。 方法：時(shí)域法、頻域法、相關(guān)分析法和參數(shù)估計(jì)。 工程上采用的線性化法有切線法、割線法和直接擬合法 (最 小二乘法 )。 這種線性化辦法對經(jīng)常有穩(wěn)定運(yùn)行工作點(diǎn)的系統(tǒng)是合適的。 MnM Ln 1? 直線擬合法 直線擬合考慮系統(tǒng)運(yùn)行在一定范圍，其工作點(diǎn)不是一個(gè)，利 用最小二乘法建立一直線方程，近似擬合非線性特性，以保證在 系統(tǒng)運(yùn)行范圍內(nèi)擬合的誤差平方和 (方差 )最小。 0p p pp p ppp p p p pp p pp p p p pp p pK i K n MK i K n MKKKKK i K i n i MK i n K n n M????? ? ?? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???????? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ?? ? ?列 寫 增 量 式 方 程 ：其 方 差 為 ：求 其 關(guān) 于 和 極 值 ：有 ：15 15 15221 1 115 1511121212 222
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