【正文】 of , and ,editors,Research onNegotiation in Organizations, Press,Greenwich,CT,1986. [17] a Space for Ethics to Appear in Decisionmaking:Privacy as an of Business Ethics,70:221234,2020. [18] and Privacy in Ambient and Information Technology,7:157166,2020. [19] Ethics and Right of the the Proceedings of Computer Ethics:Philosophical Enquiry7th Annual Conference,2020. 致謝 25 致謝 這四年來，得到院領導和專業(yè)老師對我的諄諄教誨和幫助，學會了 AT 單片機工作原理以及電路的設計，控制電路的設計等等，使自己多年來所學的理論知識和實踐做到有機的組合，進一步深化鞏固自己的理論知識。 依據(jù)無線遙控小車系統(tǒng)的總體結構，整個小車系統(tǒng)由移動平臺、車載控制系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)和傳感檢測四個部分組成。無線遙控小車具有體積小、成本低、生 存能力強、運動靈活等特點。 電機控制字程序設計 電機控制利用定時器 T0 產(chǎn)生占空比可變的脈寬調試 PWM 信號控制電機轉速，圖 53 為電機控制子程序流程圖： 圖 53 電機控制子程序流程圖 電機控制中斷子程序如下： 中斷入口 中斷返回 重設初值 Time=hight？ P2_0=1 Time=0， P2_0=0 Time=period？ Y Y Y N N 黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 22 Void time（） interrupt 1 using1 { TL0=0x18； //重設初值 TH0=0xfc； Time++； /*前后進 PWM*/ If（ time==high） //達到正向脈沖寬度后置低 P2_0=0。amp。 圖 52是關于鍵盤組合鍵的程序流程圖。 主程序設計 主程序完成的工作是檢測各個標志位的狀態(tài)，以確定單片機的工作情況。也不方便安裝。天線要朝上。 F05V 無數(shù)據(jù)輸入時休眠電流 1181。 （ 1） PT2262/PT2272 是臺灣普城公司生產(chǎn)的一種 CMOS 工藝制造的低功耗低價位通用編解碼電路， PT2262/PT2272 最多可有 12 位 (A0A11)三態(tài)地址端管腳 (懸空 ,接高電平 ,接低電平 ),任意組合可提供 531441 地址碼 ,PT2272 最多可有 6 位 (D0D5)數(shù)據(jù)端管腳 ,設定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從 17 腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。PT2262/2272 芯片的地址 編碼設定和修改：在通常使用中，我們一般采用 8 位地址碼和 4 位數(shù)據(jù)碼，這時編碼電路 PT2262 和解碼 PT2272 的第 1～ 8 腳為地址設定腳，有三種狀態(tài)可供選擇：懸空、接正電源、接地三種狀態(tài)， 3 的 8 次方為 6561，所以地址編碼不重復度為 6561 組，只有發(fā)射端 PT2262 和接收端 PT2272的地址編黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 17 碼完全相同，才能配對使用，遙控模塊的生產(chǎn)廠家為了便于生產(chǎn)管理，出廠時遙控模塊的 PT2262 和 PT2272 的八位地址編碼端全部懸空，這樣用戶可以很方便選擇各種編碼狀態(tài)，用戶如果想改變地址編碼，只要將 PT2262 和 PT2272 的 1～ 8 腳設置相同即可，例如將發(fā)射機的 PT2272 的第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空，那么接收機的 PT2272 只要也第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空就能實現(xiàn)配對接收。當發(fā)射機沒有按鍵按下時， PT2272不接通電源，其 17 腳為低電平，所以 315MHz 的高頻發(fā)射電路不工作，當有按鍵按下時， PT2272 得電工作，其第 17 腳輸出經(jīng)調制的串行數(shù)據(jù)信號，當 17 腳為高電平期間 315MHz 的高頻 發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當 17腳為低平期間 315MHz 的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全 受 控于 PT2272 的 17腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ ASK 調制）相當于調制度為 100％的調幅?，F(xiàn)介紹一種和 F05V配套效果比較理想的螺旋天線。 黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 16 （ 4） F05V 屬于微功率發(fā)射模塊，可通過 FCC 認證，適合在短距離數(shù)據(jù)傳輸。A。 無線發(fā)射頭 F05V F05V是一款小體積、微功率 RF 無線發(fā)射模塊；采用 SMT 工藝，聲表穩(wěn)頻，性能穩(wěn)定，特別適合低電壓電池供電，無數(shù)據(jù)時休眠并符合 FCC 認證標準。電源直接影響到接收電路的穩(wěn)定性，不干凈的電源就是接收電路的主要干擾源。如果 PT2272驅動的負載功率較大需要才要小體積高容量的鋰 — 亞硫酰氯電池，否則會引起接收電路的不穩(wěn)定。如果器件較多還必須注意地線布局合理，如果有晶振或其他信號必須遠離 J04V，否則會引起很多無法排除的干擾致使接收電路無法正常工作。 J04V頂部鍍銀電感不要碰壓，否則會引起頻率偏移距離變近。如果 從 6V以上的電壓用電阻降壓會引起工作電壓的不穩(wěn)定。若驅動低阻抗負載會引起 J04V 及 J04T 工作電壓的不穩(wěn)定。 （ 2） J04V工作頻率為 315MHz~433MHz。后綴為“ M”為“暫存型”，后綴為“ L”為“鎖存型”，其數(shù)據(jù)輸出又分為 0、 6 不同的輸出，例如： PT2272M4則表示數(shù)據(jù)輸出為 4 位的暫存型無線遙控接收芯片。 M 表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出地電平時瞬時的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應，可以用于類似點動的控制。 解碼芯片 PT2272 接收的編碼信號由：地址碼、數(shù)據(jù)碼以及同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后， VT腳才輸出高電平，與此同時相應的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平。 (3)工作電流： ~。是電池供電產(chǎn)品的理想選擇。由表 1可知 EnA 為底電平時，輸入電平對電機控制器作用，當 EnA 為高電平， 輸入電平為一高一低，電機正或反轉。 L298N可驅動 2 個電動機， OUT1,OUT2,OUT3 和 OUT4 之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動一臺電動機。 L298N 可接受標準 TTL邏輯電平信號 VSS， VSS 可接 ~7V電壓。 L298N 引腳及定義 S EN 11O U T12O U T23VS4IN P U T15EN A6IN P U T27GND8V S S9IN P U T310EN B11IN P U T412O U T313O U T414S EN 215L29 8 N 圖 33 L298N引腳圖 黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 11 表 31 是 L298N 引腳及定義 名稱 管腳 說明 SEN SEN2 15 分別為兩個 H橋的電流反饋腳，不用時可 以直接接地 OUT OUT2 3 輸出端，與對應輸入端同邏輯 VS 4 驅動電壓，最小值須比輸入的低電平電壓高 INPUT INPUT2 7 輸入端， TTL 電平兼容 ENA、 ENB 11 使能端，低電平禁止輸出 GND 8 地 VSS 9 邏輯電源， ~7V OUT OUT4 1 14 輸出端，與對應輸入端同邏輯 INPUT INPUT4 12 輸入端， TTL 電平兼容 電機驅動與控制電路 電機驅動模塊采用 L298N， L298N 是 ST 公司 的產(chǎn)品。 EnA,EnB 接控制使能端，控制電機的停轉。輸出電流可達 ，可驅動電感性負載。 Vs 為電機驅動電源。 H 型電路使實現(xiàn)轉速和方向的控制的簡單化，且電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWN 調整技術。 電機驅動芯片 L298N 電機驅動模塊采用 L298N， L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳Multiwatt 封裝的 L298N，內部同樣包含 4 通道邏輯驅動電路。此電路采用內部時鐘方式。二極管的作用是起快速泄放電容電量的功能，滿足短時間多次復位都能成功。有余輸入至內部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。 振蕩器特性 ： XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。注意加密方式 1 時， /EA 將內部鎖定為 RESET；當 /EA端保持高電平時，此間內部程序存儲器。 /PSEN：外部程序存儲器的選 通信號。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 口管腳 備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷 0） /INT1（外部中斷 1） T0（記時器 0 外部輸入） T1（記時器 1 外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） P3 口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 P3 口： P3 口管腳是 8 個帶內部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個 TTLE A /V P31X119X218R E SE T9RD17WR16IN T 012IN T 113T014T115P 1 01P 1 12P 1 23P 1 34P 1 45P 1 56P 1 67P 1 78P 0 039P 0 138P 0 237P 0 336P 0 435P 0 534P 0 633P 0 732P 2 021P 2 122P 2 223P 2 324P 2 425P 2 526P 2 627P 2 728P SE N29A L E/ P30T X D11R X D10A T 8 9 S 5 1黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 8門電流。這是由于內部上拉的緣故。 P1 口管腳寫入 1 后，被內部上拉為高，可用作輸入， P1 口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內部上拉的緣故。當P1 口的管腳第一次寫 1 時，被定義為高阻輸入。 P0 口是三態(tài)雙向口，黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 7統(tǒng)稱數(shù)據(jù)總線口，因為只有該口能直接用于對外部存儲器的讀 /寫操作。只要程序長度小于 4K，四個 I/O 口全部提供用戶。 AT89S51 的特點 AT89S51 具有以下幾個特點： AT89S51 與 AT89S51 系列的單片機在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容； 片內有 4k字節(jié)在線可重復編程快擦寫程序存儲器； 全靜態(tài)工作，工作范圍： 0Hz~24MHz； 三級程序存儲器加密； 128*8 位內部 RAM； 32 位雙向輸入輸出線； 兩個十六位定時器 /計數(shù)器； 五個中斷源，兩級中斷優(yōu)先級； 一個全雙工的異步串行口； 間歇和掉電兩種工作方式。它完成的主要工作包括：接收遙控器的控制命令并解析；控制一臺驅動電機和一臺轉向電機；車載模塊主要有以下部分電路構成：電機驅動與控制電路、無線遙控接收電路和無線數(shù)據(jù)采集電路。我們采用 NRF905，該模塊與單片機接口比較簡單，但價格比較貴。 遙控模塊 采用 RF 無線遙控模塊 F05V、 RF 無線接收模塊 J04V，以及編碼芯片 PT2262解碼芯片 PT2272 組成的無線遙控模塊，此遙控模塊在開闊地參考距離大于 5 米，黑龍江八一農(nóng)墾大學畢業(yè)設計（論文） 5而且能夠在有障礙物的情況下實現(xiàn)遙控，能夠達到此無線遙