【正文】 _EXIT_CRITICAL()。 (3) OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]])。 52 181。 ? R14: 鏈接寄存器 (lr)。 50 ARM寄存器的組織 Us e r32 Fiq32 Superv isor32 Abor t3 2 IRQ32 Undefi ned 32 R0 R0 R0 R0 R0 R0 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R2 R2 R3 R3 R3 R3 R3 R3 R4 R4 R4 R4 R4 R4 R5 R5 R5 R5 R5 R5 R6 R6 R6 R6 R6 R6 R7 R7 R7 R7 R7 R7 R8 R8 _fiq R8 R8 R8 R8 R9 R9 _fiq R9 R9 R9 R9 R1 0 R1 0_fiq R1 0 R1 0 R1 0 R1 0 R1 1 R1 1_fiq R1 1 R1 1 R1 1 R11 R1 2 R1 2_fiq R1 2 R1 2 R1 2 R1 2 R1 3 (SP) R1 3_fiq R1 3_ svc R1 3_a bt R1 3_i rq R1 3_u nd R1 4 ( LR) R1 4_fiq R1 4_ svc R1 4_a bt R1 4_i rq R1 4_u nd R1 5( P C) R1 5( P C) R1 5( P C) R1 5( P C) R1 5( P C) R1 5( P C) CP SR CPS R CPSR CPSR CPSR CPSR SP SR_fiq SP SR_s vc S PS R_ abt SP SR_irq SP SR_und 注 :表明用戶或系統(tǒng)模式使用的正常寄存器已經(jīng)被異常模式指定的另一個(gè)寄存器取代 51 ARM的寄存器（ 2） ? R0 到 R15 可以直接訪問(wèn)。 ? 除了用戶模式外，其他模式均可視為特權(quán)模式 49 ARM的寄存器（ 1） ? 37個(gè)寄存器： ?31 個(gè)通用 32位寄存器，包括程序計(jì)數(shù)器 PC。 ? 管理員模式 (svc) 操作系統(tǒng)的保護(hù)模式 。 OSIntExit()。C/OSII要點(diǎn) (2)—— 系統(tǒng)中斷的處理 所有中斷的調(diào)用都需要經(jīng)過(guò)系統(tǒng)的接管。 ? 通過(guò)控制 CPSR中的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)位，可以開啟或者關(guān)閉中斷。 … OS_EXIT_CRITICAL()。 43 移植 181。 42 移植對(duì)開發(fā)工具的要求 ? 移植 ?COSII需要一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 C交叉編譯器。 ? ARM7TDMI的處理器上可以產(chǎn)生定時(shí)器中斷。 39 打開 /關(guān)閉中斷 在 ?COSII中，可以通過(guò)： OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL() 宏來(lái)控制系統(tǒng)關(guān)閉或者打開中斷。 *y=temp。 *y=temp。 ? 也就是說(shuō)，可重入型函數(shù)在任何時(shí)候都可以被中斷執(zhí)行，過(guò)一段時(shí)間以后又可以繼續(xù)運(yùn)行，而不會(huì)因?yàn)樵诤瘮?shù)中斷的時(shí)候被其他的任務(wù)重新調(diào)用，影響函數(shù)中的數(shù)據(jù)。 ? 處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時(shí)中斷（通常在 10100Hz之間）。 32 移植的層次 操作系統(tǒng)的移植大體可以分為兩個(gè)層次： ? 跨體系結(jié)構(gòu)的移植。 29 ARMTargetStart()的分析 創(chuàng)建了任務(wù)之后， ARMTargetStart()調(diào)用 uHALr_InstallSystemTimer()創(chuàng)建一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘，為時(shí)鐘中斷做好準(zhǔn)備。 ? uHAL還要為操作系統(tǒng)的運(yùn)行準(zhǔn)備一個(gè)基本的運(yùn)行環(huán)境，具體包括下列各種初始化： ?通過(guò) uHAL_ResetMMU()，將 MMU設(shè)置在一個(gè)確定的初始狀態(tài)。 ? 181。C/OS ? ARM公司為操作系統(tǒng)的開發(fā)提供了一個(gè)硬件抽象層 HAL，稱為 uHAL。C/OS 系統(tǒng)的初始化 ? 完成了前面的硬件初始化和運(yùn)行環(huán)境的相關(guān)設(shè)置后，進(jìn)入 Main()， Main()是 181。C/OS 的主函數(shù)，啟動(dòng)對(duì) 181。 20 初始化 C環(huán)境（ 2） ? C環(huán)境初始化，就是利用上述符號(hào)初始化 RW和 ZI段以使后面使用的全局變量的 C程序正常運(yùn)行。源文件編譯鏈接生成含 .data、 .text段的目標(biāo)文件，且鏈接器生成的 .data段是以系統(tǒng)RAM為參考地址。 17 五、初始化堆棧 ? ARM處理器有好幾種運(yùn)行狀態(tài)（模式），各種狀態(tài)都需要有自己的堆棧，所以需要分別為這些堆棧分配空間并設(shè)置好各自的堆棧指針。 ? 對(duì)各未用中斷，使其指向一個(gè)含返回指令的啞函數(shù)，以防止錯(cuò)誤中斷引起系統(tǒng)的混亂。 8 嵌入式系統(tǒng)的初始化過(guò)程（ 4） RTOS初始化階段 1） RTOS初始化 2） RTOS對(duì)象和服務(wù)初始化 ?任務(wù) ?信號(hào)量 ?定時(shí)器 ?中斷 ?內(nèi)存管理 3） RTOS任務(wù)堆棧初始化 4） RTOS擴(kuò)展部件初始化 5）啟動(dòng) RTOS RTOS初始化RTOS部件初始化啟動(dòng)R T O S456RTOS初始化 RTOS9 嵌入式系統(tǒng)的初始化過(guò)程（ 5） 應(yīng)用程序初始化階段 啟動(dòng)應(yīng)用程序7軟件初始化應(yīng)用程序10 ARM7TDMI系統(tǒng)初始化的一般過(guò)程 啟動(dòng)（系統(tǒng)上電 /復(fù)位） 從程序入口點(diǎn) 關(guān)閉中斷 初始化時(shí)鐘等硬件相關(guān)寄存器 初始化存儲(chǔ)器系統(tǒng) 初始化 C所需要的存儲(chǔ)器空間 調(diào)用 C入口函數(shù) 11 一、設(shè)置程序入口指針 ? 上電復(fù)位后直接到程序入口點(diǎn)執(zhí)行，入口點(diǎn)一般為一個(gè)跳轉(zhuǎn)表，跳轉(zhuǎn)到復(fù)位處理程序處開始執(zhí)行 ARM7TDMI系統(tǒng)的初始化。 ?如果有要求，則還需要進(jìn)行主存測(cè)試 7 嵌入式系統(tǒng)的初始化過(guò)程（ 3） 復(fù)位向量最小硬件初始化其余硬件初始化123最小啟動(dòng)代碼 BSP硬件初始化階段 3. 其余硬件初始化 引導(dǎo)代碼調(diào)用合適的函數(shù)對(duì)目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)上的全部硬件部件進(jìn)行初始化，包括： ?建立執(zhí)行處理程序。 ?獲得或設(shè)置 CPU的時(shí)鐘頻率。SWI interrupt handler b HandlerPabort 。1 嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)例開發(fā) —— ARM與 ?C/OSⅡ 第五講 ?C/OSⅡ 移植分析和系統(tǒng)初始化 北京航空航天大學(xué) 嵌入式機(jī)電控制研究室 2 提 要 1 2 嵌入式系統(tǒng)的初始化 ?C/OSⅡ 移植分析 3 初始化程序的下載執(zhí)行 MPUBOOT ROMRAM下載工具串口JTAG網(wǎng)口目標(biāo)機(jī) 宿主機(jī) 1）通過(guò)編程器將可執(zhí)行目標(biāo)文件燒寫到BootROM（ ROM、 EPROM、 FLASH）等； 2）通過(guò)串行口和網(wǎng)口下載執(zhí)行目標(biāo)文件，要求宿主機(jī)系統(tǒng)上有數(shù)據(jù)傳輸工具程序、目標(biāo)機(jī)裝載器、嵌入式監(jiān)視器或目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)上的調(diào)試代理； 3）通過(guò) JTAG或 BDM接口下載。handlerUndef b HandlerSWI 。handlerReserved b HandlerIRQ b HandlerFIQ 6 嵌入式系統(tǒng)的初始化過(guò)程（ 2） 復(fù)位向量最小硬件初始化其余硬件初始化123最小啟動(dòng)代碼 BSP硬件初始化階段 2. 最小硬件初始化 1）設(shè)置適當(dāng)?shù)募拇嫫?，使嵌入式處理器處于一個(gè)已知的狀態(tài)： ?獲得 CPU的類型。 ?得到內(nèi)存的大小。 ?初始化板級(jí)外設(shè)得到內(nèi)存的開始地址。 ? 向量表包含一系列跳轉(zhuǎn)指令，跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的中斷服務(wù)程序。 16 四、初始化存儲(chǔ)器系統(tǒng) 參考芯片手冊(cè)，設(shè)置與內(nèi)存映射相關(guān)的寄存器。 18 六、初始化 C環(huán)境 ? 在目標(biāo)文件中，代碼、數(shù)據(jù)放在不同的段中。 19 鏈接器產(chǎn)生的符號(hào)表 符號(hào)由鏈接器自動(dòng)產(chǎn)生，只讀段（ readonly RO）就是代碼段，讀寫段（ readwrite RW）是已經(jīng)初始化的全局變量，而零初始化段（ zeroinitialized section ZI）中存放未初始化的全局變量。C/OS 的入口，通過(guò)這個(gè)入口就進(jìn)入 181。C Entry 24 181。 25 ARM7的硬件抽象層 —— uHAL181。 ? uHAL只是個(gè)針對(duì) ARM核的函數(shù)庫(kù)。C/OS 系統(tǒng)的初始化（ 2） 27 ARMTargetInit()函數(shù)結(jié)構(gòu) ARMTargetInit() 調(diào) uH