六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量儀哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書（論文）-全文預(yù)覽
【正文】 ????合 合 又有 Dd=5mm，將 d=D5 代入方程，化簡為關(guān)于 D 的一元四次方程 ，解得D=13mm，所以 d=8mm 圖 4 軸 2外殼 哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書（論文） 12 軸 4計(jì)算過程 （ 1）水平力矩 M1 = FL = 2 = ? m （ 2）前臂力矩 M2 = = ?m （ 3）關(guān)節(jié) 5力矩 M3 = = ?m （ 4）關(guān)節(jié) 6力矩 M4 = = ?m 綜上： M合 = M1 + M2+ M3 +M4 = ?m F合 = ( +) = 將計(jì)算結(jié)果代入撓度計(jì)算公式： 23= 0 . 0 0 223M l F l mmE I E I? ????合 合 又有 Dd=5mm，將 d=D5 代入方程，化簡為關(guān)于 D 的一元四次方程， 解得D=12mm，所以 d=7mm 圖 5 軸殼聯(lián)接件 哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書（論文） 13 軸 1的 計(jì)算 過程 （ 1）水平力矩 M1 = 2 = ?m (2)上臂 M2 = FL = = ? m （ 3）關(guān)節(jié) 2 M3 = π ( ? ) = ?m （ 4）關(guān)節(jié) 3 M4 = = ?m （ 5） 關(guān)節(jié) 4 M5 = = ?m （ 6） 前臂 M6 = = ?m （ 7）關(guān)節(jié) 5 M7 = = ?m （ 8）關(guān)節(jié) 6 M8 = = ?m 綜上： M合 = M1 + M2+ ?+ M8 = ?m F合 = 2 = 將計(jì)算結(jié)果代入撓度計(jì)算公式： 23= 0 . 0 0 223M l F l mmE I E I? ????合 合 又有 Dd=5mm，將 d=D5 代入方程，化簡為關(guān)于 D 的一元四次方程， 解得D=16mm，所以 d=11mm 哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書（論文） 14 圖 6 關(guān)節(jié) 1軸殼聯(lián)接件 綜上，結(jié)合角接觸軸承國家標(biāo)準(zhǔn) GB/T2921994， 對于軸 1和軸 2， 選擇 角接觸軸承 7203C， 其參數(shù)為 {?? = 40?????? = 17???? 對于軸 3和軸 4，選擇角接觸軸承 7202AC，其參數(shù)為 {?? = 35?????? = 15???? 2． 扭簧的校正： 1) 根據(jù)工作情況，選用Ⅱ類彈簧，工作扭轉(zhuǎn) 角度為 0176。左端軸的右側(cè)有一個圓盤形突臺，他與軸承隔圈配合使軸承沒有軸向移動，再往左的圓盤上有 4個對稱的螺紋孔，它們與上面的軸壁連接機(jī)構(gòu)用內(nèi)盤頭螺釘固定。這樣既有利于測量儀的牢固，又有利于儀器本身的靈活性。扭簧固定在兩塊扭簧蓋上，扭簧蓋分別固定在關(guān)節(jié) 2外殼及軸臂連接件上，并使扭簧具有一定的預(yù)緊力。 5) 本設(shè)計(jì)關(guān)節(jié) 關(guān)節(jié) 2 處軸外伸出軸承 10mm，空心軸內(nèi)徑 12mm、外徑 17mm，軸承均采用型號為 7203c的角接觸球軸承，關(guān)節(jié)外殼外徑均為 56mm。 2) 旋轉(zhuǎn)軸系的配置：用簧片將編碼器軸與軸相聯(lián)接，編碼器外殼與軸外殼相聯(lián)接。 5) 體積大 、笨重、不靈活、不便于移動 由于 上面提到的 5兩點(diǎn) 不足，傳統(tǒng)的笛卡爾坐標(biāo) 測量儀 再 擴(kuò)大量程已 十分困難 ， 必須尋求 新的解決途徑， 因此 ，便攜式的大 量程 三維測量系統(tǒng)的研究和開發(fā)成為現(xiàn)代測量技術(shù)的研究熱點(diǎn)之一。 三坐標(biāo) 測量儀 的主要特點(diǎn) 如下 ： 1) 直線型導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) 笛卡爾坐標(biāo)測量機(jī)采用三個互相垂直的直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，三根導(dǎo)軌的運(yùn)動方向分別對應(yīng)于笛卡爾坐標(biāo)系中 X,Y，Z 軸的方向在 X,Y,Z 方向上的運(yùn)動是相互獨(dú)立的，因此，測頭在空哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書（論文） 6 間的運(yùn)動位置（坐標(biāo)值）可以直接由長光柵傳感器給出。從此以后的五十年里，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)和控制技 術(shù)的不斷進(jìn)步，坐標(biāo)測量機(jī)及其技術(shù)也取得了日新月異的飛速發(fā)展。 ? 測量臂直徑： ≤Φ 50mm ?
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