自動控制實驗-lti系統(tǒng)的建模、設計和仿真——課程設計-全文預覽
【正文】 Kp=3。Kp=739。 gtext(39。)。Kp=339。 figure(2) step(feedback(K*Gc*Gs,1))。 T=1/(*wc2)。 G=na/da。 wc2=spline(pu,w,fic)。 Gs=tf([1],[1,6,5,0])。 figure(1) margin(K*Gc*Gs)。 wc=(2+*(Mr1)+*(Mr1)^2)*pi/Ts。 alfa=(1sin(gama))/(1+sin(gama))。 [Gm,Pm]=margin(Gs)。 （ 2） 頻率響應法 源代碼： K=8。 2： 如要求系統(tǒng)的階躍響應的超調(diào)量小于 16%，在此條件下當控制器 cG為比例控制器，確定K的合適取值， 并估算系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間（按 2%準則） ； 解決方案：此題利用 MATLAB的 SISOTOOL工具能很方便的得出 Gc的參數(shù)。若單位反饋控制系統(tǒng)的性能指標以時域量的形式給出時，例如期望的閉環(huán)主導極點的阻尼比ζ和無阻尼自振頻率 n 、超調(diào)量 00 、上升時間 rt 和調(diào)整時間 st 等，這時采用根軌跡法進行設計是比較方便的。 為使系統(tǒng)的控制滿足預定的性能指標而有目的地增添的元件或裝置，稱為控制系統(tǒng)的校正裝置。 南京郵電大學 系統(tǒng)仿真課程設計報告 設計題目 LTI系統(tǒng)的建模、設計和仿真 專 業(yè) 自動化 姓 名 唐成 學 號 B11050121 指導老師 楊敏 實驗日期 ： 2021 年 3 月 3 日至 2021 年 3 月 16 日 LTI系統(tǒng)的建模、設計和仿真 考慮 如圖所示的三軸搬運系統(tǒng)，要求機械臂能在三維空間中準確定位。 二、概要設計 控制算法設計思想概述： 單位負反饋控制系統(tǒng)具有良好的性能是指： 1. 在輸出端按要求能準確復現(xiàn)給定信號； 2. 具有良好的相對穩(wěn)定性； 3. 對擾動信號具有充分的抑制能力。 在控制工程實踐中，解決系統(tǒng)的校正問題，采用的設計方法一般依性能指標而定。 三、詳細設計與源代碼，仿真結(jié)果與性能分析 1： 繪制三軸搬運系統(tǒng)開環(huán)根軌跡圖、 Bode 圖和奈奎斯特圖，并判斷穩(wěn)定性； 開環(huán) Gs=tf([1],[1,6,5,0]) rlocus(Gs) bode(Gs) nyquist(Gs) 閉環(huán) Gf=feedback(Gs,1) rlocus(Gf)
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