【正文】 ，確保 AGV 車體已經(jīng)到達(dá)停車點，裝卸系統(tǒng)才能執(zhí)行裝卸過程。 采用超聲波傳感器：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出，遇到障礙物便反射回來，被超聲波傳感器接收。 基于 AGV的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計 8 決策方案： 采用 方案 2。 2）紅外傳感器檢 測：在預(yù)定停車點做標(biāo)識 ， 紅外對管感 應(yīng)電壓變化 ， 并反應(yīng)。 決策方案 ： 采用 方案 3 由于 紅外傳感器使用方便、價格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快等優(yōu)點， 能夠滿足本次設(shè)計的要求。 2. 激光引導(dǎo) ： AGV 依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束 來控制 運動的方向。 采用舵機控制，可以精確控制角度。 采用 msp430 單片機作為控制器 能夠 滿足設(shè)計要求 。 采用 FPGA 作為處理器，可靠性強，運算速度快，各種接口可以使用。 裝貨標(biāo)記 裝貨 區(qū)域 卸貨標(biāo)記 充電 區(qū)域 卸貨 區(qū)域 圖 11 設(shè)計要求圖例 工廠 內(nèi)部 機組 內(nèi)部機組 物控中心 AGV 基于 AGV的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計 5 總體設(shè)計 系統(tǒng)總體設(shè)計 分析 如圖 12： 從設(shè)計分析圖可以看出裝貨和卸貨系統(tǒng)可 以組成一個控制系統(tǒng)，由于 AGV 的自由靈活性，易用另外一個控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。但是， 自動化物流 的關(guān)鍵技術(shù)仍為國外所掌控，國內(nèi) 需要 自主研發(fā)并 發(fā)展推廣自動化物流系統(tǒng) ， 大范圍普及自動化物流系統(tǒng)勢在必行。 為了克服這個缺點，我們設(shè)計了自動導(dǎo)向車（ automatic guided vehicle）以代替目前的傳輸設(shè)備。 相對于傳統(tǒng)的運輸機構(gòu)，如傳送帶，滑板車等固定傳輸機構(gòu)投資大，占空間，不易升級等缺點，自動化物流系統(tǒng) 不僅能大大 提高工廠生產(chǎn)的自動化效率 ，更能降低投入成本，實現(xiàn)無人化工廠，提升公司形象，提高公司利潤。整個 系統(tǒng)由 監(jiān)控中心 實現(xiàn) 監(jiān) 測與控制 ， AGV 按照預(yù)先 設(shè)定 的路線行駛， 完成 定位 停車 和 搬運 貨物 的功能 并且能實現(xiàn)智能充電 。 系統(tǒng)包括多功能 AGV和 監(jiān) 控中心。 關(guān)鍵字：自動導(dǎo)向車 自動裝載 智能充電 自動化 基于 AGV的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計 2 目錄 摘 要 ...................................................................................................................................................................1 目 錄 ...................................................................................................................................................................2 緒 論 ...................................................................................................................................................................3 1 設(shè)計任務(wù) ..........................................................................................................................................................4 設(shè)計要求 ..................................................................................................................................................4 總體設(shè)計 ..................................................................................................................................................5 2 方案比較與論證 ............................................................................................................................................6 中央處理器的選型 .................................................................................................................................6 動力及轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ......................................................................................................................................7 AGV引導(dǎo)方式的設(shè)計方案與論證 .........................................................................................................7 裝卸貨物點的檢測 ..................................................................................................................................7 障礙物的探測 ..........................................................................................................................................8 裝貨和卸貨系統(tǒng)對 AGV的監(jiān)測 .............................................................................................................8 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ..................................................................................................................................................9 裝貨和卸貨模塊設(shè)計 .............................................................................................................................9 電路設(shè)計 ............................................................................................................................................... 10 AGV 的中央處理單元 ................................................................................................................. 10 黑白線信息采集和停車標(biāo)識識別模塊設(shè)計 ........................................................................... 11 自動循跡控制模塊設(shè)計 ............................................................................................................ 12 智能充電模塊設(shè)計 .................................................................................................................... 13 障礙物檢測模塊設(shè)計 ................................................................................................................ 14 聲光報警模塊設(shè)計 .................................................................................................................... 15 4