【正文】 ?????????????????ccccuc n uNnpncccccyc n yNnpncycccxc n xNnpncxcrTukkurIykkamxkkam???121100?????? （ 6） XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 14 頁 展開后寫成矩陣形式有： cNncucycxnnnnpncc XkkkkXM?????????????????????????????????? ?? 1 1c oss i nc os10s i n01????????????????????????????????ccnnnpnrTXk 000c o ss i n010001?? ???????????? ?? 1c o ss i nc o s10s i n011nnnnNnpncm kK???? ???????????cucycxcbkkkK ??????????????0c o ss in010001nnpnncp kK?? 2) 內齒圈運動微分方程 ? ?????????????????????????00c o s0s in1211rrurnNnrnrrrrrrnrnNnrnryrrrrnrnNnrnrxrukkurIykkamxkkam??????????? （ 7） 展開后寫成矩陣形式有： rNnruryrxrnrnrnrnrnrnrnrnrnrnrncc XkkkkXM?????????????????????????????????????? ?? 1221c o ss i nc o sc o sc o ss i ns i nc o ss i ns i n???????????? XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 15 頁 ???????????????????????????0001c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n22nrnrnrnrnrnrnrnrnrnrnrn Xk?????????? ??????????????? ?? 1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n221rnrnrnrnrnrnrnrnrnrnNnrnrm kK?????????? ???????????ruryrxrbkkkK ????????????????1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n22rnrnrnrnrnrnrnrnrnrnrnnrp kK?????????? 3) 太陽輪運動微分方程 ? ?????????????????????????sSssusnNnsnsssssysnsnNnsnsysssxsnsnNnsnsxsrTukkurIykkamxkkam?????12110c o s0s in?????? （ 8） 展開后寫成矩陣形式有： sNnsusysxsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnss XkkkkXM?????????????????????????????????????? ?? 1221c o ss i nc o sc o sc o ss i ns i nc o ss i ns i n??????????????????????????????????????ssnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnrTXk 001c o ss i nc o sc o sc o ss i ns i nc o ss i ns i n22?????????? XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 16 頁 ??????????????? ?? 1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n221snsnsnsnsnsnsnsnsnsnNnsnsm kK?????????? ???????????susysxsbkkkK ???????????????1c o ss i nc o sc o sc o ss i ns i nc o ss i ns i n22snsnsnsnsnrnsnsnsnsnsnnsp kK?????????? 4) 行星輪運動微分方程 ? ???????????????????00c osc os0s i ns i n2rnrnsnsnnnpnc n ypnrnrnrnsnsnsnpnypnc n xpnrnrnrnsnsnsnpnxpnkkurIkkkamkkkam?????????????????? （ 9） 展開后寫成矩陣形式有 ： ?????????????????rnrnsnsnrnrnsnsnpnrnrnsnsnrnrnrnsnsnsnrnrnrnsnsnsnpnrnrnsnsnnpnkkkkkkkkkkkkkkXM????????????????c osc oss i ns i nc osc osc oss i nc oss i nc oss i nc oss i ns i ns i n2222??ssnsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnrnsnsnsnsnsnrnrnsnsnXkkkkkkk????????????????????????1c o ss i nc o sc o sc o ss i ns i nc o ss i ns i nc o sc o ss i ns i n22??????????????rrnrnrnrnrnrnrnrnrnrnrn Xk????????????????1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n22?????????? ?????????????????????????000000c o s10s in01csnnpn Xk ?? XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 17 頁 ?????????????????rnrnsnsnrnrnsnsnpnrnrnsnsnrnrnrnsnsnsnrnrnrnsnsnsnpnrnrnsnsnpmkkkkkkkkkkkkkkK????????????????c osc oss i ns i nc osc osc oss i nc oss i nc oss i nc oss i ns i ns i n2222?????????rnsnsnsnsnsnrnrnsnsnkkkkkk????c osc oss ins in ???????????0pnpnpb kkK ???????????????1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n22snsnsnsnsnsnsnsnsnsnsnnps kK?????????? ????????????????1c oss i nc osc osc oss i ns i nc oss i ns i n22rnrnrnrnrnrnrnrnrnrnrnnpr kK?????????? ??????????????000c o s10s in01snnpnnpc kK ?? 系統(tǒng)運動微分方程的建立 將式 （ 1） （ 5） 代入式（ 6） （ 9） 整理后表示成矩陣形式，可得系統(tǒng)的動力 學方 程 ? ? TqKKKqGqM cmbc ????? ??? 2??? 式中 q 、 M 、 c? 、 G 、 bK 、 mK 、 ?K 和 T 分別為系統(tǒng)的廣義坐標列陣、廣義質量矩陣、系桿角速度、陀螺矩陣、支承剛度矩陣、嚙合剛度矩陣、 向心剛度矩陣和外激勵列陣，且有 ? ?TNcrs XXXXXq , 1 ?? XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 18 頁 ?????????? ??000002020mmG ?????????????0000000mmK ? ?????????????????????NNpcNprNpspcprpsNcpcpcNrprprNspspsKKKKKKKKKKKKKKKKKK???1111111 ?KKKK ibimi ??? ? ?psrci ,? XXXXXXX 畢業(yè)設計論文 第 19 頁 3 相關設計參數(shù)的計算 在 ADAMS 中 建立直齒行星齒輪傳動 的動力學 仿真 模型涉及眾多的設計參數(shù) :如尺寸參數(shù) 、 質量參數(shù) 、 剛度參數(shù) 、齒輪輪齒嚙合點位置等 等 。 圖 23 中， n? 為第 n 個行 星輪中心與坐標原點的連線與 x 軸正向的夾角 ? ?? ?Nnn /12 ?? ?? ； ijk 為中心構件的支承剛度? ?uyxjsrci ,。 為便于表達行星輪系中各構件間的相對運動關系，選擇如圖 22 所示的系桿隨動坐標系作為參考坐標系 。 系統(tǒng)共有 3n+9 個自由度。 圖 21 為在上述假設下用集中質量法建立的行星齒輪傳動系統(tǒng)的動力學模型圖，圖中行星輪未全畫出，實際的模型可包含多個行星輪