【正文】 使車速稍稍上升。但上述調(diào)置速度繼續(xù)存儲。前者主要由指令開關(guān)、車速傳感器、電子控制器和油門執(zhí)行器四部分組成；后者一般由控制開關(guān)、真空系統(tǒng)和控制電路等組成。但若長途駕駛而右腳不得不踩油門踏板時，久之腳就容易感到疲勞。汽車巡航控制系統(tǒng) (CCS)就是可使汽車工作在發(fā)動機(jī)有利轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，減輕駕駛員的駕駛操縱勞動強(qiáng)度，提高行駛舒適性的汽車自動行駛裝置。如南方和北方的冬季溫差特別大，汽車各零部件工作溫度也相差較多，溫度對電氣零部件的額定工作電流是有影響的；同時濕度較高的環(huán)境容易造成電子元器件絕緣損壞或腐蝕機(jī)件；當(dāng)汽車行駛在崎嶇不平的山路時，又會產(chǎn)生很大的振動，這對電子控制系統(tǒng)來講就要求較高；另外，汽車的供電系統(tǒng)有蓄電池和發(fā)動機(jī)兩個電源，由于發(fā)電機(jī)發(fā)電程度不同，使蓄電池兩端輸出電壓變化較大，同時發(fā)動機(jī)調(diào)節(jié)器一般是用通斷方式控制發(fā)動機(jī)激勵電流，所以汽車上的電源波動及瞬時過電壓形成的電氣環(huán)境也較惡劣； 這些環(huán)境對汽車的保養(yǎng)與控制系統(tǒng)的可靠性等都是一些不利的因素。 1． 4 汽車自動巡航控制系統(tǒng)的工作環(huán)境 人們知道，汽車的行駛是在發(fā)動機(jī)產(chǎn)生動力以后，借助于地面對車輪的反作用力行駛的。現(xiàn)在對 ACCS 的研制和開發(fā)主要 是針對在高速公路上高速行駛的車輛，而不適用于城市中低速、高車流密度情況下使用，走停控制正是 ACCS 針對車速低、車距近的行駛情況所做的功能擴(kuò)展，這要求 ACCS 具有更好的近距離探測能力，更快的信號處理功能，更迅速的系統(tǒng)響應(yīng)，同時還向 ACCS 提出了增加車輛的自動起步功能。當(dāng) ACCS 將汽車減速至理想的目標(biāo)值之后采用跟隨控制，與前方車輛以相同的速度行駛。具體地說，它是將汽車自動巡航控制系統(tǒng)和車輛前向撞擊報警系統(tǒng) (FOrward Collision Warning System， FCWS)有機(jī)地結(jié)合起來，既有自動巡航功能，又有防止前向撞擊功能，駕駛員可通過設(shè)置在儀表盤上的人機(jī)交互界面啟動或清除 ACCS。 1． 3 汽車自動巡航控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢 汽車自動巡航控制系統(tǒng)自 20世紀(jì) 70年代起各大汽車廠家都爭相研制并裝在較高級的轎車上，到了 80 年代中末期，由于微處理器在汽車上的廣泛應(yīng)用和高速公路建設(shè)的迅速發(fā)展，使得它更加完善。設(shè)定車速同時加到控制器和參考模型上，由于參考模型的理想車速和實際車速不一致，產(chǎn)生偏差，自適應(yīng)機(jī)構(gòu)檢測到這一偏差后，經(jīng)過一定的運(yùn)算，產(chǎn)生適當(dāng)?shù)恼{(diào)整信號改變控制器參數(shù)，從而使實際車速迅速趨近于理想車速，當(dāng)偏差趨于零時，自適應(yīng)調(diào)整過程就停止，控制參數(shù)也就調(diào)整完畢。 自適應(yīng)控制是針對具有一 定不確定性的系統(tǒng)而設(shè)計的。 迭代學(xué)習(xí)控制可以對參數(shù)是未知的但是變化的或不變的系統(tǒng)實施有效控制。 四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 第 9 頁 模糊控制不依賴系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，因而對系統(tǒng)的參數(shù)變化不敏感，其不足之處是模糊控制規(guī)則的獲取和模糊隸屬函數(shù)形狀的確定是一項費(fèi)力的工作，而且系統(tǒng)一旦確定，其規(guī)則和隸屬函數(shù)就確定而不能隨外界和車輛參數(shù)變化進(jìn)行調(diào)整。司機(jī)對汽車的控制，從本質(zhì)上來說是一個模糊控制的過程。 PID 控制具有結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)整定方便的優(yōu)點，在許多場合下都能獲得令人滿意的控制效果。 1． PID 控制 PID 控制，即比例一積分一微分控制，根據(jù)實際車速與設(shè)定車速的偏差，實現(xiàn)汽車不變參數(shù)的巡航控制。 國內(nèi)有多所高校和科研單位從事汽車自動巡航控制系統(tǒng)的研究，控制系統(tǒng)的硬件核心部件采用不同型號的單片機(jī)，控制 策略多采用 PID 調(diào)節(jié)方式，也有人將模糊控制算法應(yīng)用于巡航控制系統(tǒng)，模仿駕駛員駕駛汽車的情況，根據(jù)目標(biāo)車速與實際車速之間的偏差及路面情況，利用自己的經(jīng)驗，決定加速踏板的變化量，從而使汽車車速趨近于目標(biāo)車速。目前，模擬汽車恒速控制器在我國已經(jīng)投人生產(chǎn)和使用。例如美國別克 (BUICK)、凱迪拉克 (CADILAC)、協(xié)和 (CONCORD)、紐約人 (NEW YORKER)、克萊斯勒 (CMC)等轎車均裝用了巡航控制系統(tǒng)。此種巡航控制系統(tǒng)能夠很快地應(yīng)用于公路上，同時能夠保持人工操縱和自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的共存。這種巡航控制系統(tǒng)主要由測速裝置、轉(zhuǎn)向角傳感器、車速傳感器、制動電子控制單元 (ECU)和發(fā)動機(jī) ECU 等組成。 第三階段，從 20 世紀(jì) 90 年代開始，國外又開始發(fā)展以智能化為核心的汽車自動巡航控制系統(tǒng)和以定距離控制為主的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。從安全上考慮，將制動開關(guān)與節(jié)氣門執(zhí)行器 直接相連，這樣當(dāng)踩下制動踏板時，在斷開巡航控制系統(tǒng)的同時，將執(zhí)行器的動力源斷開，從而使節(jié)氣門迅速脫離巡航控制系統(tǒng)的控制。如 1974 年美國魯卡斯汽車研究中心研究出了性能完善的運(yùn)用衛(wèi)星 雷達(dá)的數(shù)字車速／車距控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以更好地適應(yīng)路面狀況的變化。之后，德國的 VD0 公司也研制出了氣動機(jī)械式巡航控制系統(tǒng)。在巡航控制期間，隨著道路坡度 的變化以及汽車行駛所可能遇到的阻力，車輛自動變換節(jié)氣門開度或自動進(jìn)行檔位轉(zhuǎn)換，以按存儲在微處理器內(nèi)的最佳燃料經(jīng)濟(jì)性規(guī)律或動力性規(guī)律穩(wěn)定行駛。人們需要更加舒適、簡便和安全的交通工具，以適應(yīng)快速的生活節(jié)奏，因此對汽車智能化的要求更加迫切，汽車自動巡航控制系統(tǒng)可以有效地減輕長途駕駛的疲勞，是提高舒適性和趣味性的重要方法之一 汽車自動巡航控制系統(tǒng) (Autonomous cruise Control System， Accs)是當(dāng)汽車在高速公路上行駛時，駕駛員即使不踏加速踏板，汽車仍可以按駕駛員所希望的車速自動保持行駛功能。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。隨著汽車工業(yè)和公路運(yùn)輸業(yè)的發(fā)展，以及非專業(yè)司機(jī)的不斷增加，車輛駕駛的自動化己成為汽車發(fā)展的主要趨勢之一。在汽車自動巡航控制狀態(tài)下，如果踏下制動踏板或操縱巡航控制取消開關(guān)，則可自動解除巡航功能，如果重新按下恢復(fù)開關(guān)，則恢復(fù)解除前的固定的車速。例如，日本豐田公司從 1965 年起就開始在車上裝用機(jī)械式巡四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )