【正文】 program execution only when the task specified in the _TaskRunning_debug function argument is Running. Refer to “Predefined Functions” on page134 for a detailed description of the _TaskRunning_ debug function. The breakpoint at the function signalon stops execution only if lights is the current Running task. 。 explained in detail in the next table. Wait for event the task is waiting for。 interval。 timeout。 參考 “預(yù)定義 函數(shù) ” ，可以 找 到 關(guān) 于_TakRunning_調(diào) 試 函數(shù) 的 詳細(xì) 描述 。 Timeout 被 循環(huán)任務(wù)切換時(shí)間 到事 件 所 中斷的任務(wù) 處 于 時(shí)間到 狀 態(tài) ，這 個(gè) 狀 態(tài) 與 等待 狀 態(tài) 等 價(jià) ； 但 是，循環(huán)任務(wù)切換是 根 據(jù) 內(nèi)部 的操作 過 程 被標(biāo) 記 的。 狀 態(tài) 描述 Deleted 尚 未 啟動(dòng) 的任務(wù) 處 于 刪除 狀 態(tài) 。計(jì)時(shí) 器 值 在 每 一個(gè) RTX 系統(tǒng)時(shí) 鐘周期后 減 1。 Wait for 任務(wù) 等待 的 事 件 ； 下列事 件是可能的（ 也 可以是復(fù) 合 事 件） Event 時(shí)間到 ： 任務(wù) 計(jì) 時(shí)器 被 設(shè) 置 為 持 續(xù) 的時(shí)間， 該 時(shí)間在 os_wait 函數(shù) 調(diào) 用中 被指 定 。 TRAFFIC應(yīng)用 從 任務(wù) 0 初始化 開始 啟動(dòng) 。 下 面 的 部分 通過 TRAFFIC例 程 來 解釋 RTX的 調(diào) 試 。 1 號(hào)串口 窗 口 顯示 了 printf 的 輸 出 ，并且允許你 輸 入 下 表 里 描述 的 交 通燈 控 制器 的 命令 。在 目標(biāo)選項(xiàng) —— 調(diào)試 ——初始化文件 里選 擇 這 個(gè) 文 件，并且 定義 信號(hào) 函數(shù) push_key， 端 口初 始 化 和 按鈕工具 欄 。 下圖 的變量 觀察窗 口 允許你 觀察驅(qū) 動(dòng) 交 通燈 的 端 口 狀 態(tài) 。在 工程窗口 的 文件 頁(yè) 里將會(huì) 看 到源文 件。 沒 有中斷 驅(qū) 動(dòng) 串 行 輸 入 輸 出 ， 交 通燈 應(yīng)用程 序 也 會(huì) 啟動(dòng) ， 但 不 會(huì) 完 成 任務(wù)。 任務(wù) 6 退出 ： 如果 在 串 行 指 令流 里 遇 到了 ESC字 符 ，任務(wù) 1獲 得一個(gè)信號(hào)，并且 終 止 顯示命令 。 任務(wù) 2 時(shí)鐘 ： 控 制時(shí) 鐘 。 包含了 交 通燈 控 制程 序 ， 被分成了 如 下 幾個(gè)任務(wù) ： 任務(wù) 0 初始化 ： 初 始 化 串 口 ，并且 啟動(dòng) 所 有 其他 的任務(wù)。 所 有的 命令必須 以 回 車符 來 終 止 。 如果 一個(gè) 步 行 者 按 下了 請(qǐng) 求 按鈕 ， 交 通燈立即 進(jìn) 入 行走 狀 態(tài) 。 更 多的 CAN控 制 器 正 在 準(zhǔn) 備 中。優(yōu)先 級(jí) 在任務(wù) 定義 中 被指定 （ 默 認(rèn) 的優(yōu)先 級(jí) 是 0）。 搶先任務(wù)切換 RTX51 Full 提供 了 搶 先的任務(wù)切換， RTX51 Tiny 不具 備 這 個(gè)功能。信號(hào) 被 用 來 協(xié)調(diào) 任務(wù)。在 這期 間，作業(yè) 1得以 執(zhí) 行。 響 應(yīng) 3 os_wait 的 最 簡(jiǎn)單 事 件是時(shí)間 到 ， 當(dāng) 前正 在 執(zhí) 行的任務(wù) 被指 定 的時(shí) 鐘周期所 中斷。 os_wait 函數(shù) os_wait 函數(shù) 提供 了 一種 更 為 有 效 的 方 式 來給 幾個(gè)任務(wù) 分配 可使用的 處 理 器 時(shí)間。 os_create_task 函數(shù)標(biāo) 記任務(wù) 1（ 分配給 作業(yè) 1） 為準(zhǔn) 備 執(zhí) 行。 每 一個(gè)任務(wù)在 預(yù) 先 定義好 的時(shí)間 片內(nèi) 得以 執(zhí) 行。 當(dāng) 你在 μ Vision2集成環(huán) 境里打 開 目標(biāo)選項(xiàng)對(duì)話 框 ， 選 擇 目標(biāo) 操作系統(tǒng)以 后 ， 鏈接 器 便 會(huì) 添 加 合 適的RTX51庫(kù) 文 件。 RTX51 可以工作在 8051系 列 的 微處 理 器 上。在兩 者之 間不同的 地方會(huì)加 以 說明 。 但 是，使用 RTX51 Tiny 的程 序 可以 訪問外部 存儲(chǔ)器 。 RTX51支持信號(hào)傳遞，以及與系統(tǒng)郵箱和信號(hào)量進(jìn)行消 息 傳遞。中文 4460 字 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )外文資料翻譯 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) RTX51 的研究 學(xué) 生 姓 名： 班 級(jí)： 電自 047 學(xué) 號(hào)： 指 導(dǎo) 教 師： 所 在 單 位： 答 辯 日 期： 2021 年 6 月 23 日 1 附件 1：外文資料翻譯譯文 RTX51 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) RTX51是一個(gè)適用于 8051 家族的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)。 RTX51有兩種不同的版本： RTX51 Full 允許 4個(gè)優(yōu)先權(quán)任務(wù)的循環(huán)和切換，并且還能并行的利用中斷功能。 RTX51 Tiny 可以 很容易 的 運(yùn) 行在沒 有 擴(kuò)展外部存儲(chǔ)器 的單 片機(jī) 系統(tǒng)上。 以 后 的 部分 用 RTX51 來指代 RTX51 Full 和 RTX51 Tiny。 RTX51是一個(gè)強(qiáng)大的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，并且 易 于應(yīng)用。 RTX51應(yīng)用程 序要求 你 將 件 包含 進(jìn) 來 。 例如 ： 2 循環(huán)任務(wù)切換 RTX51 Tiny 允許 “ 準(zhǔn) 并行 ” 的同時(shí) 執(zhí) 行幾個(gè)任務(wù)。 使用 RTX51的 C程 序 例 子 RTX51 從 任務(wù) 0（ 分配給 作業(yè) 0）開始 執(zhí) 行程 序 。作業(yè) 1 在一個(gè)時(shí)間 片 結(jié)束 后 ,系統(tǒng) 重新 開始 執(zhí) 行作業(yè) 0。 等待時(shí)間到 RTX51使用 8051 的一個(gè) 定 時(shí) 器來 產(chǎn)生 一個(gè)循環(huán)的中斷（時(shí) 鐘周期 ）。 RTX51等待 3 個(gè)時(shí) 鐘周期直 到 作業(yè) 0 準(zhǔn) 備好再次 運(yùn) 行 為 止 。 等待信號(hào) os_wait 函數(shù) 的 另 一個(gè) 事 件是信號(hào)。 使用 等待 信號(hào)的程 序 4 在 這 個(gè) 例 子當(dāng) 中，任務(wù) 1等待 著由 任務(wù) 0發(fā) 出 的信號(hào)，并且以 此 來處 理計(jì) 數(shù)器 0產(chǎn)生 的 溢 出 。 如果 任務(wù) 1被 賦予 了 比 任務(wù) 0 高 的優(yōu)先 級(jí) ， 通過搶先任務(wù)切換， 如果 任務(wù) 1收 到了 信號(hào)， 就 會(huì) 立即 開始。 CAN控 制 器 支持 非 利 浦 82C200和 80C592以及 英 特 爾 82526。在時(shí)間 段以 外 ， 黃色 燈 閃爍 。 這 些 命令 由 ASCII文 本 字 符構(gòu) 成 。 End E hh:mm:ss 設(shè) 置 結(jié)束 時(shí)間 為 24小時(shí) 格 式 軟件 TRAFFIC 應(yīng)用程 序 由 3個(gè) 文 件 組 成 ， 這 些 文 件可以 8 \KEIL\C51\EXAMPLES\TRAFFIC 文 件 夾 里 找 到 。 這 個(gè)任務(wù) 負(fù) 責(zé) 控 制和 處理 接 收 到 的 串 行 命令 。 任務(wù) 5 讀按鍵 ： 讀取 行 人 按 下 的 按鈕 ，并且 向 任務(wù) 4發(fā) 送 信號(hào)。 高 級(jí) 的 輸 入 輸 出 函數(shù) printf 和 getline 調(diào) 用 這 些 基 本的 輸 入 輸 出 子函數(shù) 。 TRAFFIC 工程 在 μ Vision2 環(huán) 境里 ， 打 開 位 于 \KEIL\C51\EXAMPLES\TRAFFIC 文 件 夾 里 件。 運(yùn)行 TRAFFIC 9 程序 你可以 使用 μ Vision2 里 的 仿真 來 測(cè) 試 TRAFFIC應(yīng)用程 序 。 使用 調(diào)試 —— 函數(shù)編輯器 ， 打 開 文 件。允許 查看 — 周期窗口更新 ，在程 序執(zhí) 行 期 間， 通過觀察窗 口 查看交 通燈 。 當(dāng) 你在 目標(biāo)選項(xiàng) — 目標(biāo) 里選 擇 了 一種操作系統(tǒng)， μ Vision2 能 夠 允許 附 加 的調(diào) 試 特 性 ： 一個(gè) 對(duì)話 框 列 出 了 操作系統(tǒng) 狀 態(tài) ，并且 當(dāng) 一個(gè)任務(wù)是 活 躍 的時(shí) 候 ，你可以應(yīng)用 _TaskRunning_調(diào) 試 函數(shù)來 終 止 程 序 的 運(yùn) 行。 你可以打開源文件 ，設(shè) 置 斷 點(diǎn) ，單 步 執(zhí) 行。 對(duì)話 框 RTX Tiny 任務(wù)列 表 向 你 顯示 了 如 下 信 息： 頭 描述 TID 在任務(wù) 函數(shù) 定義 里 使用 task_id Task Name 任務(wù) 函數(shù) 名 字 State 函數(shù) 的任務(wù) 狀 態(tài)； 在 下 一個(gè) 表 里 詳細(xì) 解釋 。 Sig 分配給 任務(wù)的信號(hào) 位 的 狀 態(tài) Timer 分配給 任務(wù)的 計(jì) 時(shí)器 的 值 。 該手冊(cè) 提供 了 詳細(xì) 的 堆棧 值 的信 息 。 Running 當(dāng) 前正 在 運(yùn) 行的任務(wù) 處 于 運(yùn)行 狀 態(tài) ，在同一時(shí) 刻 ， 僅僅 有一個(gè)任務(wù) 處 于 運(yùn)行 狀 態(tài) 。 只 有 當(dāng) 在 _TakRunning_調(diào) 試 函數(shù) 聲 明里指 定 的任務(wù) 正在 運(yùn)行 時(shí)， 調(diào)試 — 斷點(diǎn) 對(duì)話框 允許你 定義 停 止 程 序運(yùn) 行的斷 點(diǎn) 。 message passing with a mailbox system andsemaphores. The os_wait function of RTX51 can wait for the following events:interrupt。 Tiny which is a subset of RTX51 Full. RTX51 Tiny easily runs onsinglechip systems without offchip memory. However, program using RTX51Tiny can access offchip memory. RTX51 Tiny allows roundrobin taskswitching, supports signal passing and can be operated with interrupt functionsin parallel. The os_wait function of RTX51 Tiny can wait for the following events: timeout。 task is started when object is received. can_def_obj Define munication objects. can_get_status Get CAN controller status. can_hw_init Initialize CAN controller hardware. can_read Directly read an object’s data. can_receive Receive all unbound objects. can_request Send a remote frame for the specified object. can_send Send an object over the CAN bus can_start Start CAN munications. can_stop Stop CAN munications. can_task_create Create the CAN muni