【正文】 據(jù)的在線輸入或修改（如計數(shù)器設定值的修改等）。 經(jīng)過 3 年 的專業(yè)學習，本專業(yè)的學生已經(jīng)基本掌握了一定的基礎知識，但知識的綜合應用能力仍有待提高。從課題的選擇到項目的最終完成，陳剛老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 40 [參考文獻 ] 1．王永華 《 現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應用技術 》 , 北京航空航天大學出版社 2．廖常初 《 可編程序控制器應用技術 》 , 清華大學出版社 3．汪曉平 《 PLC 可編程控制器系統(tǒng)開發(fā)實例導航 》 ，人民郵電出版社 .P 4. 趙炯 《立體倉庫中堆垛機待命位的動態(tài)確定及應用研究》 5. 丁立言 《倉儲自動化》，北京，清華大學出版社， 2021 年 9 月， P156159 6 秦明森 《實用物流技術》 ,北京 ,中 國物資出版社， 2021， P7174 7 郝淵曉 《現(xiàn)代物流信息化》，廣州，中山大學出版社， 2021， P107112 8 張鐸 《物流系統(tǒng)工程》，北京，清華大學出版社， 2021， P97104 9 劉志學 《現(xiàn)代物流手冊》，北京，中國物資出版社， 2021， P812 。在此謹向陳老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。 在這次畢業(yè)設計中， 培養(yǎng) 了我們 綜合運用所學知識和技能，理論聯(lián)系實際，獨立分析，解決實際問題的能力，使本專業(yè)工作和進行相關的基本訓練 ， 能夠準確地掌握大學階段所學的專業(yè)基礎知識，基本學會綜合運 用所學知識進行科學研究的方法，對所研究的題目有一定的心得體會 ,我體會到了學習的重要性，在設計過程中遇到了很多困難，在這里我要感謝我的指導老師 —— 陳剛老師，感謝他給予了我很大的支持，讓我在設計中面對難題能個個擊破，同時也學習掌握了大量專業(yè)的知識 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 39 致 謝 經(jīng)過幾個月的忙碌，本次畢業(yè)論文設計已經(jīng)接近尾聲， 這次畢業(yè)論文設計可以說是一波三折，之所以能夠得以成功我一定要感謝一個人，他就是我的指導老師 —— 陳剛老師！剛剛開始我抱著應付的態(tài)度，在他的嚴厲批評和指導下 使我對于這次的畢業(yè)設計工作有了正確的認識 ，從思想上為完成好這次畢業(yè)設計任務做好了準備。為避免在系統(tǒng)運行中撥動撥盤可能給系統(tǒng)造成的波動，最好設置一個輸入鍵，當確認各片撥盤都撥到位后再按該鍵，這時數(shù)據(jù)才被 PLC讀入并處理。 巷道式堆垛機是立體倉庫中的一種自動裝運設備。如果說基本邏輯指令是對繼電器控制原理的一種抽象提高的話，那么功能指令就像是對匯編語言的一種抽象提高。固定在升降臺上的機械手可帶動貨物一起做伸縮運動，伸縮量為左右各 300mm，用于貨物的存取操作。 本系統(tǒng)僅設置 X和 Y層的貨架一行，另一行貨架僅為虛擬行，以便安裝和參觀學習。 (2) 能根據(jù)使用者發(fā)出的指令做出相應 的動作。 （ 3）存取貨物的過程：在這個過程中，通過控制機械手臂的運動，使機械手到達預先指定的位置。在各個階段，對象的特性相對穩(wěn)定，并且小車在前進和抬升貨物的過程控制方面是基本一致的。 ? 多種數(shù)據(jù)保持設 置。 ? 在 RUN(運行 )狀態(tài)下的在線編程能力。 ? 支持多種生產(chǎn)工藝配方。 ? 高速脈沖輸出。 ? 強大的通訊能 力。 S7200 的主要特性有： ? 快速的中央處理運算能力。因此，在以下的程序中，每一個運動過程都必須加上很明確的標志和條件限制來確定其運動的方式和運動的目的，這樣才不至于因為目的不明確而造成錯誤的判斷以及錯誤的動作，造成存取貨物的失敗。（網(wǎng)絡是 PLC 梯形圖的一個基本單位，通?？梢岳斫鉃橐粋€程序行。 第一節(jié) 仿真系統(tǒng)簡介及使用 S7200仿真軟件的介面如下： 停止狀態(tài) 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 33 運行狀態(tài)： 第二節(jié) 軟件調試 軟件設計采用模塊化設計，這樣給我們調試帶來極大的方便。 SA2 在位置 0 時 REV 與 FWD 均無效，電動機 M1處于停止狀態(tài)。 2） 當運行控制速度、控制定位精度較高時，一般選用閉環(huán)無級運行控制 模式，電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 31 即：對堆垛機的運行速度、運行位移量或位置定位點實現(xiàn)閉環(huán)無級運行控制模式，從而從根本上實現(xiàn)到達目的地址時的制動停準和根據(jù)運行距離實現(xiàn)的平穩(wěn)換速、適時調整變頻器的運行控制頻率，以實現(xiàn)最佳平穩(wěn)運行速度的要求，并能縮短作業(yè)周期，提高作業(yè)效率；該變頻調速手段控制精度高，運動控制平穩(wěn)，具體場合的適應性好，系統(tǒng)運行的可靠性高，易調試，但一次性投資成本較高。這樣就達到了準確定位的目的 圖 39 倉庫整體布局平面示意圖 1 排2 排3 排4 排5 排6 排7 排8 排44213電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 30 1 貨架 2 彎道 3 堆垛機 4 出入庫臺 整個倉庫設有四條巷道 (帶彎道 ) , 每一巷道口均有一入庫臺和一出庫臺 , 八排貨架 , 其中第 8 排有 35 列 , 而第 7 排有 36 列 , 兩臺堆 剁機， 具有入庫、出庫、揀選 (庫外揀選 )、盤庫四種作業(yè)方式。同樣在堆垛機立柱上相對于每一層安裝一認址片可以達到層認址的目的。 在聯(lián)機自動控制方式下 , 各 PLC 機通過 RS232C 串行口與管理機進行實時通信 , 任務指令由管理機輸入。 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 28 系統(tǒng)基本電路電氣原理如圖 312 所示，圖中紐子開關 SA4 控制中間繼電器 KA，實現(xiàn)手動和自動轉換控制，并設置了各種工作狀態(tài)指示。 半自動控制方式 : 半自動方式是對本機自動控制方式運行過程的分解 , 可以單步完成如貨叉取放貨、堆垛機自動運行至巷道內某一貨位地址等操作。 聯(lián)機自動方式 :倉庫系統(tǒng)正常運行時堆垛 機一般應處于此控制方式。表 31所示是 CPU224的技術參數(shù)。按照控制點數(shù)來計算，可以選用 CPU224 這個型號的 CPU。光電傳感器的有效反射距離為 30cm。另外隨著電子技術的發(fā)展，出現(xiàn)了眾多優(yōu)秀的 PLC，用 PLC 來控制堆垛機是相當靈活方便的，可以在 PLC的軟件中加保護，即堆垛機每走過一個貨格的時間超過或少于正常的時間范圍就報警。 編程器的顯示器有二行共 32 位 5X7 的液晶點陣，可以顯示數(shù)字、符號和字母；鍵盤按鍵有 0~ A~F 等鍵可以使用，可以向小車輸入作業(yè)地址（排、列和層）、作業(yè)指令（存、取最多二個作業(yè)）、操作方式（自動、手動）。 排列 層電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 22 鍵 盤 、 顯 示 塊 掃描R U N 鍵 鍵 入數(shù) 字 鍵 功 能 鍵上 下 鍵 D E L 鍵F 鍵顯 示 該 鍵 值F 鍵 功 能 塊 上 下 鍵 功 能 塊D E L 鍵 功能 塊E n t e r 鍵 功 能塊E n t e r 鍵YYNNYY YYYN 圖 45 鍵盤輸入和顯示功能程序框圖 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 23 第三章 硬件設計 第一節(jié) 硬件設計控制原理分析 堆垛機的信息顯示、作業(yè)地址及指令的輸入方法有很多種，一種方法是采用發(fā)光二極管來顯示各種信息（如故障診斷代碼等），采用撥碼開關來輸入作業(yè)地址。 d. 在 RUN 狀態(tài)下 , 實時顯示堆垛機當前地址 , 如圖 43所示 。鍵盤的正上方是一循環(huán)掃描的八位 L ED 顯示塊。根據(jù)所分三類故障 , 分別編制相應的故障處理功能模塊 , 整個程序框圖如圖 46所示 。如 : 空貨位取貨 , 滿貨位存貨 , 入庫臺等待 , 載貨臺上有無貨判錯 , 載貨臺上貨物未放準 , 運行、伸叉電機過 電 流保護 , 變頻器自動保護 , 運行超時 , 起升超時 , 伸叉超時等等。一條虛擬直巷道有兩個入庫臺 , 地址分別為 ( 0001, 0000, 0001)和 ( 0001, 0073, 0001) , 有兩個出庫臺 , 地址分別為 (0002, 0000, 0001) 和 ( 0002, 0073, 0001) (括號中的三個坐標先后分為排、列、層地址 )。 網(wǎng)絡 14 的實現(xiàn)代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON A A A S ,0 //如果 都為 ON，那么認為已經(jīng)完成了存放物品的整個過程，設置運行標志位作為返回程序的標志 第三節(jié) 控制功能塊 針對上述由彎道相連的兩條巷道共用一臺堆垛機和堆垛機左右兩排貨架列數(shù)不等的倉庫布局特點 , 我們采用了虛擬直巷道統(tǒng)一編址和封鎖貨位的處理方法。 網(wǎng)絡 12 的實現(xiàn)代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON AN //如果未完成存取物品動作 A //如果機械手已經(jīng)到達了指定的位置 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 16 A A LPS A // 為 ON時表示機械手入下貨物標志 S ， 0 //輸出信號，使機械手放下貨物 LPP A // 為 OFF 時表示機械手抓取貨物標志 S , 0 //輸出信號，使機械手抓取貨物 當伸縮運動完成時，需要進行的是抓取或存放貨物。 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 15 網(wǎng)絡 11 的實現(xiàn)代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON LPS AN //如果未完成存取物品動作 A //已經(jīng)到達了指定的列 A //已經(jīng)到達了指定的行 A //開始運行 A //自動運行 A T37 //如果定時器時間已到 S ,0 //認為機械手已經(jīng)到達貨架指定位置，輸出信號 /停止機械手運動 = //設置機械手到達貨架指定位置標志 LPP A //返回過程中 A // A A A A A T37 //如果定時器時間到 R ,0 //清除機械手到位標志 S , 0 //同時停止機械手運動 如果定時器標志 T37 為 ON，表示定時器已經(jīng)到達了預定的時間，說明機械手已經(jīng)前伸到了指定的深度，所以停止前伸的運動。 表示前伸運動的開關量輸出， 表示后縮運動開關量輸出。 網(wǎng)絡 9的實現(xiàn)代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON LPS AN //前進過程中 A //已經(jīng)到達了指定的列 A //已經(jīng)到達了 指定的行 A //運行狀態(tài) A //自動狀態(tài) S ， 0 //控制機械手臂前伸 LPP A //返回過程中 A //還沒有完成機械手回縮的動作 A //運行狀態(tài) A //自動狀態(tài) S ， 0 //輸出信號，機械手后退，離開貨架 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 14 網(wǎng)絡 10 的梯形圖如圖所示。 電氣工程系畢業(yè)論文（設計說明書） 12 網(wǎng)絡 7 的實現(xiàn)代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON LPS AN //如果 值為 OFF，表明小車在前進過程中 A //如果 值為 ON，表明小車已經(jīng)完成了前后方向的運行 AN //如果 值為 OFF，表明機械手還沒有完成升降運行的動作 A // 值為 ON,表明“ START”按鈕已經(jīng)按下，處于運動過程中 A // 為 ON，小車處于自動控制狀態(tài) AR= VD100， VD150 //當測量到的行計數(shù)與輸出的設定行數(shù)相等 //認為已經(jīng)達到了預定的行數(shù)位置，那么停止小車上升 = S ， 0 //同時設置行位置已經(jīng)達到標志 LPP A //返回過程中 AN A A AD= VD100， VD150 //當測量到的行計數(shù)與輸出的設定行數(shù)相等 S ， 0 R ， 0 //認為機械手已經(jīng)降到原始位置，清除行位置達到標志 自動控制機械手臂伸縮運動 自動控制機械手伸縮部分由網(wǎng)絡 8~網(wǎng)絡 10 完成。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動作，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上的返回（伸縮機械手的運動），如果小車這個過程已經(jīng)完成，那么將開始進行后退運動。 網(wǎng)絡 5的代碼如下： LD // 上電以后自動置為 ON LPS A