【正文】 sync2CAN_TXCAN_RXMC_EmergencySTOPSmartCard_OFFMC_WLMC_VHMC_VLMC_UHMC_ULSmartCard_CMDVCCTRACE_D3TRACE_D2TRACE_D1TRACE_D0TRACE_CKJOY_LEFTJOY_RIGHTMC_WHLCD_RSAnti_TamperMicroSDCard_CSIrDA_RXIrDA_TXLED4LED3LED1MIC_INPotentiometerMC_CurrentCMC_CurrentBMC_CurrentA/BNCMC_HeatsinkTemperatureLED2PA4PA5PA6PA7PA11PA12PA9PA10PA0PA1PA15PA3PA13PA14PA2PA8PB5PB6PB7PB12PB13PB14PB15PB10PB11PB8PB9PB1PB2PB3PB0PB4PC10PC11PC12PC5PC13PC6PC7PC8PC9PC1PC2PC3PC4PC0PC14PC15PD0PD1PD3PD4PD5PD6PD8PD9PD10PD11PD12PD13PD2PD14PD7PD15PE0PE14PE15PE9PE8PE11PE10PE12PE13PE1PE2PE3PE4PE5PE6PE7PA[0..15]PA[0..15]PB[0..15]PB[0..15]PC[0..15]PC[0..15]PD[0..15]PD[0..15]PE[0..15]PE[0..15]VbatVREF+VREFC7710nFTP11VREF321JP11+3V3TP12GNDTP13GNDTP14GNDTP15GNDOSC_IN12OSC_OUT13NRST14PA0WKUP/USART2_CTS/ ADC_IN0/TIM2_CH1_ETR23PA1/USART2_RTS/ADC_IN1 / TIM2_CH224PA2/USART2_TX/ADC_IN2/ TIM2_CH325PA3/USART2_RX/ADC_IN3/ TIM2_CH426PA4/SPI1_NSS/ USART2_CK/ADC_IN429PA5/SPI1_SCK/ADC_IN530PA6/SPI1_MISO/ADC_IN6/ TIM3_CH131PA7/SPI1_MOSI/ADC_IN7/ TIM3_CH232PB0/ADC_IN8/TIM3_CH335PB1/ADC_IN9/TIM3_CH436PB2 / BOOT137PB10/I2C2_SCL/ USART3_TX47PB11/I2C2_SDA / USART3_RX48PB12/SPI2_NSS / I2C2_SMBAl/ USART3_CK / TIM1_BKIN51PB13/SPI2_SCK / USART3_CTS / TIM1_CH1N52PB14/SPI2_MISO / USART3_RTS / TIM1_CH2N53PB15/SPI2_MOSI TIM1_CH3N54PA8/USART1_CK/ TIM1_CH1/MCO67PA9/USART1_TX/ TIM1_CH268PA10/USART1_RX/ TIM1_CH369PA11 / USART1_CTS/ CANRX / USBDM (2)/ TIM1_CH470PA12 / USART1_RTS/ CANTX / USBDP (2)/ TIM1_ETR71PA13/JTMSSWDAT72Not connected73PA14/JTCKSWCLK76PA15/JTDI77PB3/JTDO89PB4/JTRST90PB5/I2C1_SMBAl91PB6/I2C1_SCL/ TIM4_CH192PB7/I2C1_SDA/ TIM4_CH293BOOT094PB8/TIM4_CH395PB9/TIM4_CH496PE21PE32PE43PE54PE65PC13ANTI_TAMP7PC14OSC32_IN8PC15OSC32_OUT9PC0/ADC_IN1015PC1/ADC_IN1116PC2/ADC_IN1217PC3/ADC_IN1318PC4/ADC_IN1433PC5/ADC_IN1534PE738PE839PE940PE1041PE1142PE1243PE1344PE1445PE1546PD855PD956PD1057PD1158PD1259PD1360PD1461PD1562PC663PC764PC865PC966PC1078PC1179PC1280PD081PD182PD2/TIM3_ETR83PD384PD485PD586PD687PD788PE0/TIM4_ETR97PE198U1ASTM32F103VBH6VSS_510VSSA19VREF20VREF+21VDDA22VSS_427VSS_149VSS_274VSS_399VBAT6VDD_511VDD_428VDD_150VDD_275VDD_3100U1BSTM32F103VBH6 圖 10 STM32 最小系統(tǒng) STM32 Minimum System 12 通信模塊 通信方式的選 擇 ：由于串行通信方式具有使用線路少，成本低，特別是在遠(yuǎn)程傳輸時，避免了并行通信中多條線路的特性不一致，因而被廣泛的采用。 (9) 處理器狀態(tài)在進入中斷時自動保存，中斷退出時自動恢復(fù)，不需要多余的指令。 (5) 自動保存和恢復(fù)處理器狀態(tài)，可以實現(xiàn) 低延遲地進入和退出中斷服務(wù)程序 (6) 支持 ARMv6 架構(gòu) BE8/LE (7) ARMv6 非對齊訪問 (8) 嵌套向量中斷控制器（ NVIC）。 STM32 功耗 36mA，是 32 位市場上功耗最低的產(chǎn)品，相當(dāng)于。 由于 STM32 單片機具有更優(yōu)良的性能，同時分級系統(tǒng)擁有更高效的控制性能和并行處理能力，所以我們最終選擇方案三作為本設(shè)計的中央處理模塊。如果僅僅使用一塊 STM32 芯片執(zhí)行所有程序會造成程序編寫復(fù)雜、芯片負(fù)載過高（堆棧溢出）、響應(yīng)速 度緩慢、端口配置沖突（如 TIM8和 TIM1 不能同時使用）等問題。 方案二：采用 ARM 公司研制的基于最新 Cortex?M3 內(nèi)核的 32 位 ARM7 微處理器STM32 開發(fā)板。本設(shè)計對中央處理模塊有以下三種方案： 方案一：采用 ATMEL 公司研制的基于 AVR RISC 結(jié)構(gòu)的 8 位低功耗 CMOS 微處理器 ATMEGA128 單片機作為主控板。從而達(dá)到對手動機器人各部分的控制。電子方向盤模塊、電子油門模塊、 電子剎車、 按鍵模塊等傳感器輸入部分對系統(tǒng)外界信息進行采集和處理后，將數(shù)據(jù)通過電平信號、 PWM 信號等方式發(fā)送到中央處理模塊。 圖 6 棘輪機構(gòu)實物圖 Ratchet physical figure 8 3 機器人自控部分設(shè)計 總體方案設(shè)計 本設(shè)計是基于 STM32 單片機的 手動機器人控制系統(tǒng) 。 此時電機并沒有停止工作而是通過后軸編碼器反饋信息和 PID 算法調(diào)整反復(fù)運行電機鎖死在了這個位置。對于升降機構(gòu)，為了增強它的承載能力，我們借鑒電梯的結(jié)構(gòu)，設(shè)計了一個內(nèi)滑式滑塊。 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 整個手動機器人的主要框架結(jié)構(gòu)由壁厚為 、 25 25mm 的不銹鋼方管焊接而成。如果機器人的智能水平 能夠有所提高，能夠正確的處理瞬息萬變的賽場信提高定位能力，那么就能更快更好 的完成組裝和搬運。速度只有與機動性、靈巧性和準(zhǔn)確性結(jié)合才能相 得益彰。 1)機器人必須與大賽的主題相吻合，創(chuàng)意獨到， 在遵循規(guī)則的前提下能巧妙地合理地利用規(guī)則。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺 微型計算機 完成。它輸入的是 電信號 ，輸出的是線、角位移量。 圖 2 手動機器人行動路線示意圖 schematic diagram of Manual robot walking route 2 機器人創(chuàng)意設(shè)計與方案 機器人一般組成 機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、 驅(qū)動裝置 、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成。最后，收集機器人爬上小島，把底層和中間層的包子抓取并放到籃子里，再由手動機器人把收 3 集機器人托起抓取頂層包子放到籃子里，完成任 務(wù)。 20xx 年亞太機器人大賽比賽主題與規(guī)則 主題簡述 此次大賽的主題為 “ Peng On Dai Gat” ，中文意思為 “ 平安大吉（包山斗智顯平安） ” ，源于民俗活動，旨在祈求平安。因此難度高、技術(shù)綜合性極強，能充分鍛煉參與者多學(xué)科綜 合及設(shè)計能力和團隊協(xié)作精神。 drive。這對機器人的競爭力、靈活性、準(zhǔn)確性有較高要求。 畢業(yè)設(shè)計作者簽名： 年 月 日 目 錄 摘 要 ...................................................................................................................................... 1 關(guān)鍵詞 ...................................................................................................................................... 1 1 前言 .................................................................................................................................... 2 20xx 年亞太機器人大賽比賽主題與規(guī)則 ................................................................ 2 主題簡述 ........................................................................................................ 2 規(guī)則簡述 ........................................................................................................ 2 手動機器人的主要任務(wù)簡介 .................................................................................... 3 2 機器人創(chuàng)意設(shè)計與方案 .................................................................................................... 4 機器人一般組成 ...................................................................................................... 4 本次機器人設(shè)計原則 .............................................................................................. 5 比賽策略 .................................................................................................................. 5 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..........