【正文】 過(guò)熱信號(hào)還可通過(guò)引腳 9輸出，當(dāng)結(jié)溫達(dá)到 145 度時(shí)引腳 9有輸出信號(hào)，圖 11 為單極性驅(qū)動(dòng)方式下 理想波形圖。芯片結(jié)溫達(dá) 145℃時(shí)，該端變?yōu)榈碗娖?；結(jié)溫達(dá) 170℃時(shí)，芯片關(guān)斷。通過(guò)該端將馬達(dá)繞組短路而使其剎車。 （ 10） 有 5 個(gè)復(fù)位源 ATmega32L 最小系統(tǒng) 如圖 11是單片機(jī)控制部分電路模塊， atmega32L單片機(jī)、電源、復(fù)位電路、 JATG接口便構(gòu)成了一個(gè)最小的系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)亦采用 AVR 系列單片機(jī) ATmega32L 作為模塊處理器 [1]。順序?yàn)?KP、 KI、 KD和積分極限。數(shù)據(jù)有前 2個(gè)字節(jié)的內(nèi)容如表 4所列。 (1)采樣周期 : T 為采樣時(shí)間 = 2048\6000000=341μ S。實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī) 控制方式： 在位置控制方式時(shí)，單片機(jī)送來(lái)加速度、最高轉(zhuǎn)速、最終位置數(shù)據(jù)， LM629 利用這些數(shù)據(jù)計(jì)算運(yùn)行軌跡如圖 6（ a)所示。 圖 11 MAX232 電路圖 Circuit diagram of MAX232 13 LM629 驅(qū)動(dòng)模塊 伺服 模塊組成 ： 采用 ATmega32L 作為模塊主芯片 ,LM629 作為輔助芯片（主要用于 PID 調(diào)節(jié)），編碼盤來(lái)采樣的數(shù)據(jù)來(lái)組合成一個(gè)電機(jī)伺服系統(tǒng)。由 1 1 1 14 腳構(gòu)成兩個(gè)數(shù)據(jù)通道。由于串口通信的優(yōu)勢(shì)和普及性，其技術(shù)已經(jīng)趨于普及和成熟， 本設(shè)計(jì)亦選擇串口通信方式 。這樣，在兩個(gè)中斷 之間沒有多余的狀態(tài)保存和狀態(tài)恢復(fù)指令 的情況下，使能背對(duì)背中斷（ backtoback interrupt）處理。頻率達(dá)到 72MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品；以 16 位產(chǎn)品的價(jià)格得到比 16 位產(chǎn)品大幅提升的性能是 16 位產(chǎn)品用戶的最佳選擇。 方案三：根據(jù)手動(dòng)機(jī)器人控制性能的要求，在使用方向盤控制底盤電機(jī)的同時(shí)，按鍵也能控制升降電機(jī)和氣動(dòng)裝置。它是實(shí)現(xiàn)信息處理、命令輸出與智能算法等的平臺(tái)。它與其它各個(gè)模塊之間通過(guò)不同電路和接口協(xié)議進(jìn)行相連。 方向盤機(jī)構(gòu)總體圖如圖 45 所示 圖 4 方向盤與編碼器的連接方式 Steering and connection way of the encoder 7 圖 5 方向盤安裝后的實(shí)物圖 Physical picture of the steering wheel is installed 棘輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與討論 手動(dòng)機(jī)器人要通過(guò)升降平臺(tái)抬起 15kg 的采集機(jī)器人，在上升或者下降階段我們只要控制升 降電機(jī)，但是升降平臺(tái)停止在某一高度 時(shí)，即保持抬起采集機(jī)器人停在某 一高度時(shí)，伺服電機(jī)是處于鎖死狀態(tài)。 比賽策略 在比賽一開始手動(dòng)機(jī)器人就以最短路線運(yùn)動(dòng)到硬幣所在區(qū)域，并抓取硬幣投放到硬幣箱中，在抓取過(guò)程中可以用啟動(dòng)按鈕控制機(jī)器人走自動(dòng)程序精確定位并抓取，這樣有效地為自動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行爭(zhēng)取了部分時(shí)間，比賽過(guò)程中不同機(jī)器人之間使用非射頻方式進(jìn)行通信，可以更好的協(xié)調(diào)好不同機(jī)器人之間完成相應(yīng)任務(wù)。指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性 和組裝水燈的準(zhǔn)確性。 控制系統(tǒng)有兩種方式。 規(guī)則限定：手動(dòng)機(jī)器人抓取硬幣并將硬幣放置到硬幣箱中，完成速度較 快的另外兩臺(tái)機(jī)器人優(yōu)先啟動(dòng)，這就要求手動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定性高、速度快、定位精準(zhǔn)，所以對(duì)手動(dòng)機(jī)器人的要求更高。本人參與 設(shè)計(jì) 制作 的 手動(dòng) 機(jī)器人就是參加該項(xiàng)比賽的機(jī)器人之一。Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128) Abstract: In the context of the robotics petition at home and abroad, as the main force of college students of talent newborn, homemade robot to participate in various petitions has bee a beautiful landscape in the university campus. As one of the participating representatives of Hunan Agricultural University, participated in the Universiade in 20xx, the AsiaPacific Robot Contest activities involved in robot design and production of the entire process, in terms of innovative design capabilities, ability and cultivate teamwork spirit have been greatly improved. The design of the manual is a high degree of automation, to control accurately flexible robot, robot manual robot by walking module, main control module and the mechanical arm. Need to plete a certain degree of difficulty of the coin 2 accurate pick and place handling robot collection and precise placement of the work (the title es from the AsiaPacific Robot Contest of College Students in 20xx). This robot petitiveness, flexibility, accuracy have higher requirements. Manual robot control system uses as the underlying control module development board based on the STM32 CortexM3 core, take full advantage of that subsection microcontroller highspeed processing capability and high reliability advantages. Key words: Robot。 本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。這對(duì)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)力、靈活性、準(zhǔn)確性有較高要求。因此難度高、技術(shù)綜合性極強(qiáng)，能充分鍛煉參與者多學(xué)科綜 合及設(shè)計(jì)能力和團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。最后，收集機(jī)器人爬上小島，把底層和中間層的包子抓取并放到籃子里，再由手動(dòng)機(jī)器人把收 3 集機(jī)器人托起抓取頂層包子放到籃子里，完成任 務(wù)。它輸入的是 電信號(hào) ，輸出的是線、角位移量。 1)機(jī)器人必須與大賽的主題相吻合，創(chuàng)意獨(dú)到， 在遵循規(guī)則的前提下能巧妙地合理地利用規(guī)則。如果機(jī)器人的智能水平 能夠有所提高，能夠正確的處理瞬息萬(wàn)變的賽場(chǎng)信提高定位能力，那么就能更快更好 的完成組裝和搬運(yùn)。對(duì)于升降機(jī)構(gòu)，為了增強(qiáng)它的承載能力，我們借鑒電梯的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一個(gè)內(nèi)滑式滑塊。 圖 6 棘輪機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 Ratchet physical figure 8 3 機(jī)器人自控部分設(shè)計(jì) 總體方案設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)是基于 STM32 單片機(jī)的 手動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng) 。從而達(dá)到對(duì)手動(dòng)機(jī)器人各部分的控制。 方案二：采用 ARM 公司研制的基于最新 Cortex?M3 內(nèi)核的 32 位 ARM7 微處理器STM32 開發(fā)板。 由于 STM32 單片機(jī)具有更優(yōu)良的性能，同時(shí)分級(jí)系統(tǒng)擁有更高效的控制性能和并行處理能力，所以我們最終選擇方案三作為本設(shè)計(jì)的中央處理模塊。 (5) 自動(dòng)保存和恢復(fù)處理器狀態(tài)，可以實(shí)現(xiàn) 低延遲地進(jìn)入和退出中斷服務(wù)程序 (6) 支持 ARMv6 架構(gòu) BE8/LE (7) ARMv6 非對(duì)齊訪問(wèn) (8) 嵌套向量中斷控制器（ NVIC）。 BT1CR1220 holder14 32B1RESETR210K+3V3C5100nFC420pFC320pFX28MHz (with socket)R11M4 13 2X1 (manufacturer JFVNY)C110pFC210pFMB525 2 11STM32F10X128KEVAL MCUL1BEADC5510uFC5610nFJP9+3V3C60100nFC59100nFC58100nFC61100nFVDDC57100nFPB5PB6PB7PA4PA5PA6PA7R8610K+3V3231SW1R8710K+3V3231SW2PA11PA12PE0PD0PD1PA9PA10PD3PD4PD5PD6PC10PC11PB12PB13PB14PB15PB10PB11PC12PE14RESETPB8PC5PA0PB9PC13PD8PD9PD10PD11PD12PC6PC7PC8PC9R150PE15PE9PE8PE11PE10PE12PE13PA1PC1PC2PC3PD13PD2PE1PB1PB2PA15PB3PD14PB0R8347R840PC4PE2PE3PE4PE5PE6PA3PA13PA14PB4PC0PA2PA8PD7PD15PE7PC14PC15OSC_INOSC_OUTBOOT0VDDAVDDTP8MCOMC_EnA/WAKEUPMC_EnBJOY_DOWNMC_BusVoltageSPI1_NSSSPI1_SCKSPI1_MISOSPI1_MOSILCD_backlightUSART0_TXUSART0_RXUSB_DMUSB_DPTMS/SWDIOTCK/SWCLKTDIMC_PFCsync1MC_PFCpwmTDO/SWOTRSTTemperatureSensor_INTTemperatureSensor_SCLTemperatureSensor_SDAAudio_PWMUser_ButtonSmartCard_IOSmartCard_RSTSmartCard_CLKLCD_CLKLCD_DOLCDI_DILCD_CSRESETVDDLCD_WRMC_EnIndexMC_DissipativeBrakeJOY_SELSmartCard_3/5VMC_NTCUSB_DisconnectJOY_UPUSART1_RXUSART1_TXUSART1_RTSUSART1_CTSMC_PFCsync2CAN_TXCAN_RXMC_EmergencySTOPSmartCard_OFFMC_WLMC_VHMC_VLMC_UHMC_ULSmartCard_CMDVCCTRACE_D3TRACE_D2TRACE_D1TRACE_D0TRACE_CKJOY_LEFTJOY_RIGHTMC_WHLCD_RSAnti_TamperMicroSDCard_CSIrDA_RXIrDA_TXLED4LED3LED1MIC_INPotentiometerMC_CurrentCMC_CurrentBMC_CurrentA/BNCMC_HeatsinkTemperatureLED2PA4PA5PA6PA7PA11PA12PA9PA10PA0PA1PA15PA3PA13PA14PA2PA8PB5PB6PB7PB12PB13PB14PB15PB10PB11PB8PB9PB1PB2PB3PB0PB4PC10PC11PC12PC5PC13PC6PC7PC8PC9PC1PC2PC3PC4PC0PC14PC15PD0PD1PD3PD4PD5PD6PD8PD9PD10PD11PD12PD13PD2PD14PD7PD15PE0PE14PE15PE9PE8PE11PE10PE12PE13PE1PE2PE3