【正文】 23 圖 33 編程流程 根據(jù)流程圖可以看出，在本次設(shè)計中首先要使的四個軸實現(xiàn)接通，能夠得到信號并實現(xiàn)運行，下面的程序為軸一的接通程序。 在每一次的機械手的啟動中，每一個軸都有可能出現(xiàn)錯誤，這就需要我們對錯誤的信號進行檢測，防止其錯誤的發(fā)生；如果發(fā)現(xiàn)錯誤的信號，要對其位置作出調(diào)整。 相對于加速調(diào)整來說，減速調(diào)整基本是相同的，只要將加減速的標(biāo)志 D+和 D進行相應(yīng)的變換，然后還要有相應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器以及各個脈沖的變化，這樣就可以實現(xiàn)加減速的變化，下面這個程序就是機械手臂的減速程序。 總程序見附錄二。 下圖 34 是我所設(shè)計的 GX ConfiguratorQP 的初始界面。 通過在工程樹視圖中點擊 然后雙擊 ，就可以進入?yún)?shù) 設(shè)置的界面 ，如下 圖 36 所示： 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 圖 36 參數(shù)設(shè)置 在工程樹視圖中，接下來的內(nèi)容是 ，這是用來實現(xiàn)定位數(shù)據(jù)的設(shè)置的，在其后的 3 和 4 分別代表的是軸一、軸二、軸三和軸四，用此來實現(xiàn)對每一個軸的參數(shù)設(shè)置。 下圖 38 為軸一塊啟動模塊的數(shù)據(jù)設(shè)置。 圖 310 定位數(shù)據(jù)監(jiān)視 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 本章小結(jié) 本章主要是涉及到了本次設(shè)計中程序編程的內(nèi)容， 從輸入輸出接口的分配，到繪制PLC 的外部接線圖，最后對程序進行統(tǒng)一的編寫 ，并用 GX ConfiguratorQP 進行了參數(shù)的 設(shè)置 以及監(jiān)視 。因而，為了能夠更好的將復(fù)雜的內(nèi)容簡單的展現(xiàn)在我們的面前，人機界面的設(shè)計也就具有了其原則。即根據(jù)控制的工藝流程進行設(shè)計，要按照由上到下、由大到小的查看訪問順序進行管理。也就是按照規(guī)定，將文字、形狀和顏色等進行統(tǒng)一的設(shè)計和管理。 ⑥重要性原則。 另外，在人機界面的建立 時，需要考慮其中的人文因素。 ④用戶的知識經(jīng)驗和對系統(tǒng)的態(tài)度。 在人機界面的創(chuàng)建中，要先進行頁面的設(shè)計，這是為了讓人們能夠更加直觀的清楚所設(shè)計的內(nèi)容，明白這個人機界面的作用，下面是我所設(shè)計的人機界面創(chuàng)建的頁面。 另外，只有這些畫面的設(shè)計還是不夠的，設(shè)計還需要對畫面和數(shù)據(jù)進行連接，將 數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)與對 應(yīng)的對象建立連接，只有這樣才能使圖形進行各種形狀、顏色的變化，根據(jù)系統(tǒng)的要求產(chǎn)生相應(yīng)的動作，完成完整的人機界面的設(shè)計。 本次設(shè)計是基于三菱可編程控制器 QD75 為核心進行 研究設(shè)計 的， 為了實現(xiàn)對本次設(shè)計的要求，需要對三菱 Q系列 PLC、威綸觸摸屏、 MRJ2SSuper系列伺服控制系統(tǒng) 等進行選型 ，要學(xué)習(xí)使用三菱 Q 系列語言 ，用 GX developer 進行編程，用 GX ConfiguratorQP 進行數(shù)據(jù)設(shè)置以及監(jiān)控 。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 參考文獻 [1]唐立平 .基于 PLC 的四自由度機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 [D]. 江蘇：無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院， 20xx， 4:4446 [2]廖常初 . 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