【正文】 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目： 基于 QD75四自由度搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 姓 名： 王平盛 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 20xx2583 指導(dǎo)教師： 李勝多 20xx年 06 月 16 日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻(xiàn)、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果為本人獨(dú)立完成，真實(shí)可靠，不包含他人成果及已獲得青島農(nóng)業(yè)大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書 使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計(jì)）被查閱和借閱。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為青島農(nóng)業(yè)大學(xué)。 論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 目 錄 摘要 ....................................................................................................................................... I Abstract ...................................................................................................................................II 1 緒 論 ................................................................................................................................... 1 設(shè)計(jì)的目的和意義 ...................................................................................................... 1 設(shè)計(jì)項(xiàng)目發(fā)展?fàn)顩r ...................................................................................................... 2 研究內(nèi)容及目標(biāo) .......................................................................................................... 3 本章小結(jié) ...................................................................................................................... 3 2 硬件部分設(shè)計(jì)及選型 ......................................................................................................... 4 機(jī)械手的設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 4 威綸觸摸屏 ................................................................................................................... 5 可編程控制器（ PLC） ............................................................................................... 6 QD75 定位模塊 .......................................................................................................... 10 Q00JCPU 模塊 ........................................................................................................... 12 伺服控制系統(tǒng) ............................................................................................................ 15 本章小結(jié) .................................................................................................................... 18 3 下位機(jī)程序的設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 19 PLC 的 I/O 分配 ......................................................................................................... 19 PLC 的外部接線 ........................................................................................................ 21 程序的編輯 ................................................................................................................. 22 參數(shù)的設(shè)置及監(jiān)視 ..................................................................................................... 25 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 29 4 人機(jī)界面的設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 30 人機(jī)界面 ..................................................................................................................... 30 人機(jī)界面的創(chuàng)建 ......................................................................................................... 31 操作面板的設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 32 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 33 5 總結(jié) ................................................................................................................................... 34 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................... 35 致謝 ....................................................................................................................................... 36 附錄 ....................................................................................................................................... 37 附錄一 PLC 外部伺服系統(tǒng)接線圖 ..................................................................................... 37 附錄二 程序梯形圖 ............................................................................................................. 38 附錄三 元器件清單 ............................................................................................................. 46 I 基于 QD75 四自由度搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 摘要 近年來，隨著科技的 快速 發(fā)展， PLC 運(yùn)動(dòng)控制的產(chǎn)品得到了快速的發(fā)展。在 一些高危險(xiǎn)的領(lǐng)域中，為了減少工人勞動(dòng)量，避免事故的發(fā)生，機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用。用 PLC 控制的機(jī)械手 具有操作簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜等一些特點(diǎn)，因此，由 PLC 控制的機(jī)械手 也就應(yīng)運(yùn)而生了。 本設(shè)計(jì) 描述了機(jī)械手的國內(nèi)外現(xiàn)狀、 發(fā)展 趨勢(shì) 和 研究的意義 等。 同時(shí) 本次 設(shè)計(jì) 做