【正文】 個時間單位 周期的默認(rèn)值為 2 個時間單位 脈沖計(jì)數(shù) = 0 脈沖計(jì)數(shù)的默認(rèn)值為 1 次脈沖 狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 PTO 空閑位表示編程脈沖串已完成 。 PTO 功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)。 單段管線作業(yè) 在單段管線作業(yè)中，您負(fù)責(zé)更新下一個脈沖串的 SM 位置。第一個脈沖串一旦完成，第二個信號波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。如果您希望探測隨后出現(xiàn)的溢出，則必須在探測到溢出之后以手動方式清除該位。然后可由執(zhí)行 PLS 指令開始多段操作。 在周期 ? 域編程正值會增加周期， 在周期 ? 域編程負(fù)值會減少周期。此外，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 ? 計(jì)算錯誤位被設(shè)為 1。 例如， 可以通過簡單加速、運(yùn)行和減速順序或更復(fù)雜的順序使用配備脈沖輪廓畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 的 PTO，控制步進(jìn)電機(jī)，方法是定義一個最多包含 255 個段的脈沖輪廓，每個段與一個加速 、運(yùn)行或減速操作相對應(yīng)。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為 500 ms，與最 大頻率對應(yīng)的周期為 100 ms。 段的 ? 周期se gse gse gQ ua nt ity CTIni tCTE nd |__| ?? ? ? segCTEnd_ =該段的結(jié)束周期 segCTInit_ =該段的初始周期 segQuantity =該段的脈沖數(shù) 利用該公式，計(jì)算出的加速部分（或 1 段）的 ? 周期為 2。 可以在程序中包括指令，將這些數(shù)值載入 V內(nèi)存，或者 在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值。除非 ? 值是 0，您必須計(jì)算段最后一次脈沖的周期，因?yàn)樵摂?shù)值未在輪廓中指定。 特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在 PTO/PWM 控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。此外，可在脈沖串完成時激活中斷例行程序。 (2)以手動方式異常中止（禁用）正在執(zhí)行的 PTO 輪廓會將 用戶異常中止 位（ 或 ）設(shè)為 1。 注釋：當(dāng)您載入新脈沖計(jì)數(shù)（ SMD72 或 SMD82）、脈寬（ SMW70 或 SMW80）或周期（ SMW68 或 SMW78）時，在執(zhí)行 PLS 指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛弧? = 異常中止 PTO 管 線溢出／下溢 0 = 無溢出； 1 = 溢出／下溢 PTO 空閑 0 = 進(jìn)行中 。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM 功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個條件調(diào)用初始化例行程序。 (3)在 SMD72 中載入脈沖計(jì)數(shù)的雙字尺寸值。 PTO 周期－單段操作 對于單段 PTO 操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。更新脈沖計(jì)數(shù)信號波形輸出開始之前， CPU必須完成所有進(jìn)行中的 PTO。 (2)在 SMD72 中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個雙字尺寸值。 PTO 周期和脈沖計(jì)數(shù)－單段操作 對于單段 PTO 操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期和脈沖計(jì)數(shù)。 (4)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。您從主程序調(diào)用初始化子程序。這樣會降低掃描時間執(zhí)行，并提供結(jié)構(gòu)更嚴(yán)謹(jǐn)?shù)某绦颉? (3)使用 V內(nèi)存在輪廓表中設(shè)置段值。 (5)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。這樣使程序更加模塊化，提高了程序復(fù)雜繁多時所帶來的穩(wěn)定性。 SBR_3 的調(diào)用是 X軸方向的運(yùn)行， SBR_4 的調(diào)用是 Y軸方向的運(yùn)行 見圖 。 圖 脈沖計(jì)算 實(shí)現(xiàn)叉車運(yùn)行功能最主要的程序是子程序 SBR_1，其程序功能是對叉車的伸叉和收叉進(jìn)行需要處理，主要完成了取和送這兩個功能的全過程操作。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 圖 PLS指令的啟動和停止 手動控制 控 制面板上的手動 /自動切換開關(guān)選擇到手動，即可啟動 PLC 程序中的手動控制，通過界面上形象的立體倉庫畫面可以隨意點(diǎn)擊倉位即可以 發(fā)送指令到 PLC 中運(yùn)行程序控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到達(dá)指定位置，于此同時倉位顯示當(dāng)前叉車所在的倉位號，通過對取、送按鈕的操作可以輕松的進(jìn)行倉位之間貨物的調(diào)整，更加節(jié)省了時間，其中 實(shí)現(xiàn)手動功能選擇的 程 序如下 圖 所示： 然后就針對各項(xiàng)功能對子程序分別進(jìn)行調(diào)用完成。 圖 故障初始化畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 第 4 章 監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 監(jiān)控系統(tǒng)介紹 人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁，用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應(yīng)付隨時可能變化信息的多功能顯示屏幕。 （ 2） LED 的光源非?？?，可以幫助 LCD 消除脫尾現(xiàn)象。采用固態(tài)發(fā)光 器， LED背光源沒有嬌氣（不活性氣體）的部件，對環(huán)境的適應(yīng)能力非常強(qiáng)。具體地址分配見下表 表 地址分配 地址 說明 地址 說明 手動 /自動切換開關(guān) 點(diǎn)動 X 軸向左 取按鈕 點(diǎn)動 Y 軸向下 送按鈕 點(diǎn)動 X 軸向右 取指示燈 點(diǎn)動 Y 軸向上 送指示燈 點(diǎn)動伸叉 VW50 倉位顯示 點(diǎn)動收叉 ～ 倉位選擇 ～ 倉位物品顯示 觸摸屏界面的設(shè)計(jì)是根據(jù) PLC 的控制要求和人機(jī)界面的人性化而設(shè)置的， 如圖 是觸摸屏啟動時的初始畫面是一幅歡樂的歡迎畫面其中 顯示 了 系統(tǒng)名、 個人信畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 息和 制作 單位，在畫面的任意位置點(diǎn)擊即可進(jìn)入操作畫面。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 第 5 章 通信 PLC 與 PC機(jī) 通信 PC/PPI+編程電纜為 RS232 到 PPI 接口（ RS485）的轉(zhuǎn)換電纜，適用于西門子S7200 系列 PLC，支持 PPI 協(xié)議和自由口通信協(xié)議，并可使用 MODEM（調(diào)制解調(diào)器）通過電話線遠(yuǎn)程通信，光電隔離和內(nèi)置的防靜電、浪涌等瞬態(tài)過壓保護(hù)電路很好地解決了容易燒通信口的問題。 （ 4） 最大通信距離： 2 公里（波特率為 9600bps 時） ， 1 公里（波特率為 時） 。 2．編程電纜 的結(jié)構(gòu) 如圖 ： 圖 編程電纜 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 PCRS232 插頭和 PPIRS485 插頭的信號定義如下 表 ： 表 插頭信號 PPIRS485 插頭 PCRS232 插頭 針號 信號說明 針號 信號說明 2 24V 電源負(fù)（ RS485 邏輯地） 2 接收數(shù)據(jù) RD（從 PC/PPI 輸出） 3 RS485 信號 B（ RxD/TxD+） 3 發(fā)送數(shù)據(jù) SD（輸入到 PC/PPI） 7 24V 電源正 4 數(shù)據(jù)終端就緒 DTR 8 RS485 信號 A（ RxD/TxD） 5 地（ RS232 邏輯地） 9 協(xié)議選擇 7 請求發(fā)送 RTS PC 機(jī)與 PLC 通過編程電纜連接如圖 所示 圖 PC與 PLC連接 使用： （ 1） PLC 與電腦連接作 PPI 或自由口通信、編程 只需將 PC/PPI+電纜的 RS485 插頭插入 S7200PLC 的編程口， RS232 插頭插入電腦的 RS232 口，并在編程軟件上選擇對應(yīng)的 COM 口號，將 10bit、 11bit 選擇開關(guān)撥到 11bit 位置及可。 11 位 MODEM 是指： 1 個起始位、 8 個數(shù)據(jù)位、 1 個奇偶校驗(yàn)位（偶校）、 1個停止位的 MODEM。如都采用平衡傳輸方式、都需要在傳輸線上接終接電阻等。即具有多站能力，這樣用戶可以利用單一的 RS485 接口方便地建立起設(shè)備網(wǎng)絡(luò)。日常檢查內(nèi)容 見表 所示 。排除機(jī)械故障相對說來比較容易。 在模型設(shè)計(jì)制作的過程中，曾多次出現(xiàn)過機(jī)械故障，故障的出現(xiàn)是由于操作和程序有誤引起的，在程序編寫的過程中由于繼電器過舊的原因造成了直流電機(jī)因?yàn)槎罗D(zhuǎn)燒壞，叉車機(jī)械部分因?yàn)?超出限位絲杠卡住。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 43 致 謝 在此次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中遇到了 許多的問題和難點(diǎn)，但在老師和同學(xué)的幫助下，特別是在指導(dǎo)教師 的幫助和鼓勵下，所有困難都得到了解決，使我能夠圓滿的完成畢 業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。四年來，我收獲的不僅僅是專業(yè)知識，也不 僅僅是做人道理，更多的還有對待種種困難的堅(jiān)強(qiáng)的心態(tài)，我會把這些都當(dāng)作人生道路中難得的財富，因?yàn)樗鼈儠钭约翰粩嗟那斑M(jìn)，使自己更加堅(jiān)強(qiáng)，同時對生活賦予新的意義。算法及技巧 , 機(jī)械工業(yè)出版社 , [3] 吳中 俊 , 可 編程序控制。同時，向在百忙中抽出時間對本文進(jìn)行評審并提出寶貴意見的各位專家老師表示衷心地感謝。 在 學(xué)習(xí)生活的四年里，各位任課老師深厚廣博的學(xué)識使我增長了知識，開拓了視野。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 42 總 結(jié) 經(jīng)過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我更加熟練了掌握了 PLC 和觸摸屏的應(yīng)用， 和對立體倉庫的認(rèn)識， 在模型建立的過程 中，學(xué)到了很多加強(qiáng)了實(shí)踐環(huán)節(jié)的能力，同時由于硬件的局限性使模型跟實(shí)際的相比較還欠缺一些功能，在這些模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行了最大的功能開發(fā)，此模型的優(yōu)點(diǎn)是手動、自動、點(diǎn)動功能的實(shí)現(xiàn)比較簡單易用，穩(wěn)定性也較好，是一些比較實(shí)用的功能，加上觸摸屏作為上位機(jī)界面的控制，減少了環(huán)境惡劣的影響，并且是操作更加的方便快捷。電氣控制故障的診斷就比 較困難一些。除了微型開關(guān)結(jié)構(gòu)之外，與機(jī)械相關(guān)的故障是設(shè)備達(dá)到了壽命年限。 因?yàn)?RS485 接口組成的半雙工網(wǎng)絡(luò)，一般只需二根連線，所以 RS485 接口均采用屏蔽雙絞線傳輸。它的最大傳輸距離標(biāo)準(zhǔn)值為 4000 英尺，實(shí)際上可達(dá) 3000 米，另外 RS232 接口在總線上只允許連接 1 個收發(fā)器， 即單站能力。 圖 設(shè)置系統(tǒng)參數(shù) 圖 圖 EM圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 40 PLC 和觸摸屏通信 PLC 和觸摸屏的連接是通過九針的 RS485 通信電纜進(jìn)行通信的。 （ 2） PLC 與電腦的長距離通信 當(dāng)長距離通信時 PC/PPI+需另外接電源，并且在 RS485 插頭的 8 之間并接120 歐終端電阻以消除信號反射，如下圖 所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 圖 長距離通信連接圖 （ 3） PLC 通過電話線與電腦 的遠(yuǎn)程通信 PC/PPI+的 RS232 端與 MODEM 連接時需自制一個 DCE/DTE 交叉轉(zhuǎn)接頭，并根據(jù)是 10 位還是 11 位 MODEM 將電纜上的開關(guān)撥到對應(yīng)位置。 （ 6） 工作溫度 :40～ 85℃ 。 （ 2） 據(jù)有瞬變電壓抑制功能 ,RS485 端口能承受功率高達(dá) 500W 的瞬態(tài)過電壓和雷電沖擊， RS232 端口和電源回路均設(shè)有浪涌保護(hù)保護(hù)電路，整個產(chǎn)品可任意帶電插拔 。圖 是在圖 畫面中點(diǎn)擊 VIEW快選窗口按鍵顯示的效果可以進(jìn)入圖 系統(tǒng)說明畫面和在等級允許的情況下進(jìn)入圖 畫面，這些畫面之間可以隨便切換，通過界面上的標(biāo)題點(diǎn)擊可以隨時進(jìn)入圖 操作畫面，對等級的改變需要 點(diǎn)擊等級彈出 像圖 輸入密碼 畫面輸入正確的密碼。由于功耗低、發(fā)熱少，平均使用壽命更長；普通的 CCFL背光源的壽命在 35 萬小時。 （ 4） CCFL 需要高壓交流電驅(qū)動，由于溫度高導(dǎo)致許多背光的 LCD 產(chǎn)品在使用幾年后屏幕發(fā)黃、亮度明顯變暗，影響 LCD 使用壽命。日益成為現(xiàn)代工業(yè)必不可少的設(shè)備之一 。其中實(shí)現(xiàn)自動功能選擇和等待 5S 的主要程序如下 圖 所示 : 圖 選擇自動程序 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 點(diǎn)動控制 點(diǎn)動控制 是在故障的狀態(tài)下運(yùn)行的功能， 相當(dāng)于故障狀態(tài)下的急停開關(guān)，發(fā)現(xiàn)故障置位 即可禁止手動和自動操作，由于故障檢修和維護(hù)的需要設(shè)置了點(diǎn)動功能，這樣可 以更加快速方便的發(fā)現(xiàn)故障原因，及時的采取措施修理避免停工所帶來的不必要經(jīng)濟(jì)損失。對此主要舉例取功能程序的實(shí)現(xiàn)操作，如下 圖 程序在發(fā)送取指令之后 置位監(jiān)測到叉車無物的情況下叉車前伸運(yùn)行到達(dá)到位限位 時， 置位停止前伸叉車開始上升取物在此用 1S 的時間對上升進(jìn)行等待，上升結(jié)束叉車收回到達(dá)回位限位 時， 置位停止叉車回收，這樣就完成了一次取操作。 圖 脈沖停止程序 以 上這些就是主程序所起到的關(guān)鍵作用 。 圖 調(diào)用定位子程序 下圖 序也是在 置位的情況下同時 滿足叉車不在初始位置、叉車到達(dá)目標(biāo)倉位并且進(jìn)行了取或送操作時調(diào)用子程 序 SBR_1。 PLC 編程 連線表 和地址說明表 立體倉庫模型各元件與 PLC 的 I/O 連接如表 所示 表 模型 接線 表 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 輸入部分 輸出部分 回位限位 橫軸脈沖 到位限位 豎軸脈沖 是否有物 橫軸方向 I／ 0 故障急停 豎軸方向 I／ 0 左限位 叉車收回 下限位 叉車前伸 注： PLC 主機(jī)輸出的 1L、 2L、輸入 1M、 2M、 3M、 4M 分別與電源 L+相連 輸出的 3L、 4L、 5L、 6L、 1M、 2M與電源 M相連 ～ 接 0～ 12 號