【正文】 200 200 磁鏈調(diào)節(jié)器 AΨ R 100 15 15 13 13 （ 3） 各給定參數(shù) 表 43 各給定參數(shù) ?n 0i ?psir 100 0 10 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 仿真結(jié)果 (1) 定子磁鏈軌跡 圖 17 （ 2）三相電流給定波形 圖 18 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 （ 3）轉(zhuǎn)速響應 圖 19 （ 4）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 輸出 圖 20 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 （ 5）輸出轉(zhuǎn)矩軌跡 圖 21 （ 6）兩相調(diào)制信號 圖 22 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 （ 7）轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器 ATR 輸出 仿真結(jié)果分析 在仿真結(jié)果中可以看到，在矢量控制下轉(zhuǎn)速上升平穩(wěn)，加載后略有下降但隨即恢復，在 時達到給定轉(zhuǎn)速時和 1s 加載時，系統(tǒng)調(diào)節(jié)器和電流、轉(zhuǎn)矩都有相應的響應。三個調(diào)節(jié)器 ASR、 ATR、 AΨ R 均是帶輸出限幅的 PI調(diào)節(jié)器。 ATR和 ApsiR 的輸出分別是定子電流的轉(zhuǎn)矩分量 ?sti 和勵磁分量 ?smi 。本人采用的是轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型。 比較起來，電壓模型更適用于中、高速范圍，而電流模型能使用低速。 ??r ?su ??s ?cos ?si r? SR S1 mrLL sL? 22 ?? ?? rr ? ? 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ??s ?su ??r ?sin ?si 圖 計算轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型 計算定子磁鏈，然后，再計算 轉(zhuǎn)子磁鏈。在計算模型中，由于主要實測信號的不同，又分為電流模型和電壓模型兩種。 異步電動機在不同坐標系下的數(shù)學模型 （ 1）異步電動機在 ??, 坐標系上的數(shù)學模型 對于異步電機定子側(cè)的電磁量我們用下角標以 s，對于轉(zhuǎn)子側(cè)的電磁 量用下角標 r，氣隙電磁量則用下角標 m，電壓矩陣方程為 : ???????????????????????????????????????????????????????????rrssrrssrrssiiiiL r pRLrL mpLmLrL r pRLmL mpL mpL s pRL mppLsRuuuu000 （ 216） 磁鏈方程為： 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ?????????????????????????????????????????????????????rrssrrssiiiiLrLmLrLmLmLsLmLs00000000 （ 217） 電磁轉(zhuǎn)矩為： )( ???? rsrsp iiiiLmnTe ?? （ 218） （ 2）異步電動機在兩相旋轉(zhuǎn)坐標上的數(shù)學模型 因為 2? 定義方向為 d 軸，所以 22 d?? ? ， 2q? =0通過變換，異步電機在 dq坐標系下數(shù)學模型，電壓方程為： ??????????????????????????????????????????????i r qrdsqsdssrssrqrdsqsdiiiLrLmL r pRL mpL mpLmL s pRLsLmL mpLsL s pRuuuu00001111?????? （ 219） 磁鏈方程為： ?????????????????????????????????????????rqrdsqsdrqrdsqsdiiiiLrLmLrLmLmLsLmLs00000000???? （ 220） 電磁轉(zhuǎn)矩為： )( rdsqrqsdpe iiiiLmnT ?? （ 221） （ 3）轉(zhuǎn)子磁鏈計算 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)的關鍵是 r? 的準確 定向，也就是說需要獲得轉(zhuǎn)子磁鏈矢量的空間位置。在當前電機 控制系統(tǒng)中應用廣泛的廣義旋轉(zhuǎn)變換電壓變換矩陣為 : ?????????????????????????????????? ???????? ????????? ??????? ????????????CBAqdVVVVVV21212132s i n32s i ns i n32c o s32c o sc o s320?????????? (215) 上面的變換矩陣的系數(shù)是經(jīng)過規(guī)格化的。從圖上可以得到 : ???????????????????????????qdsrqd iiCiiii 2/2c oss i n s i nc os ?? ???? (213) 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 式中 srC2/2 為 2s/2r 變換矩陣。其中 s表示靜止， r表示旋轉(zhuǎn)。從三相坐標到兩相坐標的變換，通常只是簡化電機模型的第一步，為了滿足不同參考坐標系的各個參量分量的分析，需要找出不同參考運動坐標系的變換方程，下面推導從靜止坐標系到運動坐標系的變換公式。 每一個坐標軸上的磁動勢分量，可以通過在此坐標軸的電流 i與電機在此軸上的匝數(shù) N 的乘積來表示。從結(jié)構圖內(nèi)部看