【正文】 d ? ? 圖 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換圖 下面通過(guò)相電流的等效變換，來(lái)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)變換原理。 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ?i?i tiAi mi*Bi Ci ?1?異 步 電 動(dòng) 機(jī)3 / 2 V R等 效 直流 電 動(dòng)機(jī) 模 型電 流 控 制變 頻 器2 / 3控制器1?VR反 饋 信 號(hào)~B*AiC*?i*?i*ti*mi ? ?+給 定 信 號(hào) 圖 矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖 在設(shè)計(jì) VC 系統(tǒng)時(shí)，如果忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，并認(rèn)為在控制器后面的反旋轉(zhuǎn)變換器 1?VR 與電機(jī)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié) VR 相抵消， 2／ 3變換器與電機(jī)內(nèi)部的 3／ 2變換環(huán)節(jié)相抵消，則圖 ，剩下的就是直流調(diào)速系統(tǒng)了。可以說(shuō)數(shù)字化將成為控制技術(shù)的發(fā)展方向。 所有這些使得直流拖動(dòng)系統(tǒng)無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代拖動(dòng)系統(tǒng)向高速大容量方向發(fā)展的趨勢(shì)。所以電機(jī)傳動(dòng)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通運(yùn)輸、國(guó)防軍事設(shè)施以及日常生活中得到了廣泛的應(yīng)用。直流調(diào)速系統(tǒng)是以直流電動(dòng)機(jī)作為控制對(duì)象的電力傳動(dòng)自控系統(tǒng)。而且，大功率的電機(jī)制造技術(shù)難，成本高。同時(shí)直流調(diào)速系統(tǒng)與交流調(diào)速系統(tǒng)相比無(wú)論從理論土還是實(shí)踐上都十分成熟。但是由于進(jìn)展不大，在 20世紀(jì)的大部分時(shí)間直流調(diào)速仍占據(jù)統(tǒng)治地位。 在現(xiàn)代計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的快速發(fā)展下，電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也受益于計(jì)算機(jī)仿真技 術(shù)的成熟應(yīng)用。 把上述等效關(guān)系用結(jié)構(gòu)圖的形式畫出來(lái)，得到圖 。當(dāng)合成磁動(dòng)勢(shì)在空間旋轉(zhuǎn)，分量的大小保持不變，相當(dāng)于在 dq 坐標(biāo)軸上繞組的電流是直流。 ?si ??r ?cos ? r? ?si ?sin 圖 在 ?? 坐標(biāo)系上計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型 2） 計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型 根據(jù)電壓方程中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)等于磁鏈變化率的關(guān)系，取電動(dòng)勢(shì)的積分就可以 Lm 11?sTr ? rT ? ? 22 ?? ?? rr ? Lm 11?sTr ? 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 得到磁鏈，這樣的模型叫做電壓模型。 圖 帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)電氣原理圖 帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)仿真模型如圖 16 所示。 參考文獻(xiàn) [1] 陳伯時(shí) . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（第三版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [2] 洪乃剛 電力電子和電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的 MATLAB 仿真，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [3] 顧繩谷 .電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)上 （第四版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [4] 顧繩谷 .電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)下 （第四版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [5] 張儉英 .異步電動(dòng)機(jī)自適應(yīng)矢量控制系統(tǒng)的研究及仿真， 2021. [6] 王正林，陳國(guó)順 . MATLAB/Simulink 與控制系統(tǒng)仿真 電子工業(yè)出版社， 2021 [7] 葉斌 電力電子應(yīng)用技術(shù)，清華大學(xué)出版社， 2021 [8] 李華德 .電力拖動(dòng)控制系統(tǒng) .電子工業(yè)出版出版社， 2021. [9] 郭慶鼎，王成元 .異步電動(dòng)機(jī)的矢量變換控制原理及應(yīng)用 .遼寧人民出版社，1988. [10]黃俊 .電力電子變流技術(shù) ，北京 :第三版 .機(jī)械工業(yè)出版社 , 一 220 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 [11]周淵深 .交直流調(diào)速系統(tǒng)與 MATLAB 仿真 .北京 :中國(guó)電力出版社， 一 272 [12]王維平 .現(xiàn)代電力電子技術(shù)與應(yīng)用 .南京 :東南大學(xué)出版社 , 一 120 [13] 楊耕，羅應(yīng)立等 . 電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 清華大學(xué)出版社， 2021 [14] 王離九 . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) . 華中理工大學(xué)出版社， 1991 致謝 大學(xué)生活一晃而過(guò)，回首走過(guò)的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書的時(shí)候，有種如釋重負(fù)的感 覺，感慨良多。 由以上的仿真結(jié)果并結(jié)合系統(tǒng)矢量控制結(jié)構(gòu)框圖組合各個(gè)模塊及搭建的整 個(gè)系統(tǒng)的仿真模型可以看出，本論文所涉及的控制方法是可以實(shí)現(xiàn)的 。本人采用的是轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型。 異步電動(dòng)機(jī)在不同坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型 （ 1）異步電動(dòng)機(jī)在 ??, 坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型 對(duì)于異步電機(jī)定子側(cè)的電磁量我們用下角標(biāo)以 s，對(duì)于轉(zhuǎn)子側(cè)的電磁 量用下角標(biāo) r，氣隙電磁量則用下角標(biāo) m，電壓矩陣方程為 : ???????????????????????????????????????????????????????????rrssrrssrrssiiiiL r pRLrL mpLmLrL r pRLmL mpL mpL s pRL mppLsRuuuu000 （ 216） 磁鏈方程為： 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ?????????????????????????????????????????????????????rrssrrssiiiiLrLmLrLmLmLsLmLs00000000 （ 217） 電磁轉(zhuǎn)矩為： )( ???? rsrsp iiiiLmnTe ?? （ 218） （ 2）異步電動(dòng)機(jī)在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)上的數(shù)學(xué)模型 因?yàn)?2? 定義方向?yàn)?d 軸，所以 22 d?? ? ， 2q? =0通過(guò)變換，異步電機(jī)在 dq坐標(biāo)系下數(shù)學(xué)模型，電壓方程為： ??????????????????????????????????????????????i r qrdsqsdssrssrqrdsqsdiiiLrLmL r pRL mpL mpLmL s pRLsLmL mpLsL s pRuuuu00001111?????? （ 219） 磁鏈方程為： ?????????????????????????????????????????rqrdsqsdrqrdsqsdiiiiLrLmLrLmLmLsLmLs00000000???? （ 2