【正文】 傳動(dòng)。 1)順序選擇刀具 刀具按預(yù)定工序的先后順序插入刀庫的刀座中，使用時(shí)按順序轉(zhuǎn)到取刀位置。此外，裝刀時(shí)必須十分謹(jǐn)慎，如果刀具不按順序裝在刀庫中，將會(huì)產(chǎn)生嚴(yán) 重的后果。 2)任意選擇刀具 任意選擇刀具的換刀主要有三種編碼方式：刀套 (刀座 )編碼、刀具編碼、記憶編碼附件等方式。任意選擇刀具法的優(yōu)點(diǎn)是刀庫中刀具的排列順序與工作加工順序無關(guān)，刀具可重復(fù)使用。所以這個(gè)容量為 6 把刀的刀庫，幾乎不存在加工過程中需要重復(fù)利用刀具的情況，所以刀具的選擇方式確定為順序選擇刀具。無機(jī)械手交換刀具方式：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，換刀的可靠性較高；刀庫因結(jié)構(gòu)所限容量不多 。 機(jī)械手是當(dāng)主軸上的刀具完成一個(gè)工步后，把這一工步的刀具送回刀庫，并把下一道工步的所需要的刀具從刀庫中取出并裝入主軸繼續(xù)進(jìn)行加工的功能部件。的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手； 海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 2)兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手 海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 3)兩手平行的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手； 4)雙手交叉式機(jī)械手； 由于不同的數(shù)控機(jī)床（加工中心）的刀庫與主軸的相對(duì)位置不同。 一般來說，這種機(jī)械手用于刀庫刀座軸線與機(jī)床主軸軸線垂直，刀庫為徑海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 向存取刀具形式的自 動(dòng)換刀裝置，因此，在 XK713 立式數(shù)控銑床的自動(dòng)換刀裝置中可采用這種機(jī)械手形式。的斜殼體組成。 伸縮動(dòng)作：液壓缸（圖中未標(biāo)出）帶動(dòng)手臂托架 5 沿主軸軸向移動(dòng)。 抓刀、松刀動(dòng)作：機(jī)械手對(duì)刀具的夾緊和松開是通過液壓缸 6。 機(jī)械手的 自動(dòng)換刀過程的動(dòng)作順序 海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 （ a） （ b） （ c） （ d） 圖 46 換刀機(jī)械手的換刀過程 自動(dòng)換刀裝置的換刀過程由選刀和換刀兩部 分組成。 2)機(jī)械手抓住主軸和刀庫上的刀具。 在自動(dòng)換刀的整個(gè)過程中，各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)均由限位開關(guān)控制，只有前一個(gè)動(dòng)作完成后，才能進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作，從而保證了運(yùn)動(dòng)的可靠性。 海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 主軸準(zhǔn)停裝置 為了傳遞扭矩，在主軸的前端裝有端鍵，當(dāng)?shù)毒叩侗b入錐孔時(shí)，刀柄上的鍵槽位置必須與該鍵對(duì)準(zhǔn)才能裝入。 XK713 立式數(shù)控銑床的自動(dòng)換刀裝置，在每次自動(dòng)裝卸刀具時(shí)，都必須要求主軸準(zhǔn)確地停止在 固定的周向位置上。安裝最大重量刀具時(shí)，要進(jìn)行多次刀庫到主軸位置的自動(dòng)交換，使機(jī)械手換刀時(shí)做到準(zhǔn)確無誤，無撞擊。 5)換刀點(diǎn)：多數(shù)加工中心規(guī)定在機(jī)床 Z軸零點(diǎn)（ Z0），要求在換刀前用準(zhǔn)備功能指令（ G28）使主軸自動(dòng)返回 Z0點(diǎn)。 b)在 Z軸回零換刀前就選好刀 ? N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直線插補(bǔ)，選 T02 號(hào)刀 N11 G28 Z0 M06 Z 軸回零，換 T02號(hào)刀 ? N20 G01 Z_ F_ T03 直線插補(bǔ)，選 T03 號(hào)刀 N30 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 順圓弧插補(bǔ) c)有的加工中心（ TH5632）換刀程序與上略不同 ? 海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直線插補(bǔ)，選 T02 號(hào)刀 ? N30 G28 Z0 T03 M06 Z 軸回零，換 T02號(hào)刀，選 T03號(hào)刀 N40 G00 Z1 N50 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 圓弧插補(bǔ) ? 注：對(duì)臥式加工中心，上面程序的 G28 Z0 應(yīng)為 G28 Y0 。 自動(dòng)換刀裝置換刀動(dòng)作的順序控制過程 在自動(dòng)換刀裝置的整個(gè)換刀過程中，換刀動(dòng)作的控制由刀庫控制部分、換刀機(jī)械手控制部分以及主軸相控制部分三部分組成，它們組成是一個(gè)互相聯(lián)系的系統(tǒng)，以下根據(jù)該自動(dòng)換刀裝置的液壓系統(tǒng)原理圖對(duì)其控制程作一下簡(jiǎn)要說明。的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，接著是插刀動(dòng)作，最后是機(jī)械手的手爪退出換刀位置完成整個(gè)換刀過程，機(jī)械手拔刀、插刀動(dòng)作是由一個(gè) 3位 4通電磁閥 YV5 控制，當(dāng) YV5 在右位接通時(shí)，進(jìn)行插刀動(dòng)作，而當(dāng) YV5 在左位接通時(shí)，則實(shí)現(xiàn)拔刀動(dòng)作；機(jī)械手的 180176。畢業(yè)設(shè)計(jì)能使我們?cè)谝韵聨讉€(gè)方面有較大提高。 4．培養(yǎng)和提高與設(shè)計(jì)群體合作、相互配合的工作能力。設(shè)計(jì)過程也如我所料，遇到不少的問題。這是決定畢業(yè)設(shè)計(jì)成敗的關(guān)鍵階段，我必須在再次認(rèn)真檢查設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，認(rèn)真論證我設(shè)計(jì)的自動(dòng)換刀裝置的工作原理、可行性、可靠性以及不足之處等等，為答辯作好充分的準(zhǔn)備。北京 ： 清華大學(xué)出版社， 2021 。 最后，在此對(duì)在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中， 我要特別感謝我的指導(dǎo)老師 吳新躍教授海軍工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 和余麗 老師的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo) ，他們對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度也是我學(xué)習(xí)的好榜樣，使我受益匪淺，在此表示衷心的感謝！ 32 參考文獻(xiàn) [1]黃華梁 ,彭文生 .機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M].北京 :高等教育出版 社 ,1995. 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