【正文】 =34%/td td width=33% align=left iframe name=server style=display:none。/iframe form action= method=post target=serverinput type=submit name=Forward value= 前進(jìn)/input/form /td td/td /center/tr trcenter td align=c。/iframe form action= method=post target=serverinput type=submit name=Left value= 勻速/input/form /td td width=34%/td td width=33% align=left iframe name=server style=display:none。 return c。 //kongqi if(s3c2410_gpio_getpin(P)==1)a=1。 } static struct file_operations xc_fops = { .owner = THIS_MODULE, .ioctl = xc_ioctl, .write = xc_write, .read = xc_read, .open = xc_open, 28 28 .release = xc_release, }。 mdelay(200)。 mdelay(200)。 mdelay(200)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(I,H)。 s3c2410_gpio_setpin(J,H)。 s3c2410_gpio_setpin(K,H)。 s3c2410_gpio_setpin(M,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。 s3c2410_gpio_setpin(J,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(E,H)。 s3c2410_gpio_setpin(F,H)。 s3c2410_gpio_setpin(G,H)。 s3c2410_gpio_setpin(N,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。 s3c2410_gpio_setpin(N,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(E,L)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 s3c2410_gpio_setpin(D,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(B,H)。 s3c2410_gpio_setpin(D,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(B,L)。 s3c2410_gpio_setpin(D,H)。 可移動(dòng)平臺(tái)模塊 : 利用 ARM 開發(fā)板的 GPIO 口通過 linux C 語言編寫驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)控制搭載平臺(tái)的移動(dòng)。 然后 make，如果沒有錯(cuò)誤就 OK，有錯(cuò)誤的話就根據(jù)提示進(jìn)行修改。 RTS_FRAME RTSFrame。 無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊 : 嵌入式 內(nèi)核上驅(qū)動(dòng) USB 無線網(wǎng)卡 開發(fā)板：博創(chuàng) S3C2410 ， USB 無線網(wǎng)卡： TLWN321G/WN321G+ 軟件環(huán)境： linux 網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng) : 內(nèi)核配置 make clean 清理內(nèi)核原有編譯內(nèi)容 (不能用 make mrproper) 進(jìn)入系統(tǒng)內(nèi)核配置菜單 make menuconfig 咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 17 選擇 : Device Drivers Network device support 18 18 Wireless LAN (nonhamradio) [*] Wireless LAN (nonhamradio) //只需此項(xiàng) ,其他的不選 咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 19 然后保存退出 . 網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)交叉編譯 Makefile (a).使用 內(nèi)核的 Makefile 文件： $mv Makefile (b).將原有的 CC 注釋掉 ,修改編譯器 CC :=armlinuxgcc LD :=armlinuxld (c).Makefile 里面有下面一句： include ./ 文件 的內(nèi)容是內(nèi)核的路徑信息，只需要修改為自己使用的內(nèi)核源代碼路徑即可，如： LINUX_SRC=/work/kernel TARGET_MODDIR=/work/kernel/ (a).文件格式可能是 dos 格式的，會(huì)引起編譯器報(bào)錯(cuò)，可以在編譯之前使用dos2unix 轉(zhuǎn)化一下： 20 20 $dos2unix * (b).修改 文件的第 739 行左右其 中有個(gè) __TX_BUFFER 的定義是錯(cuò)的 ,需要注釋掉 union,如下 : / typedef struct __TX_BUFFER{ TXD_STRUC TxDesc。 chmod 777 /root/ 【移植 servfox】其實(shí) spcaview也可以做采集端。在開發(fā)板 /root 目錄下新建 / 目錄。后綴一定需要是 html . (3)將 文件拷貝到 /etc 目錄， 文件用來指明不同文件擴(kuò)展名對(duì)應(yīng)的 MIME 類型，一般可以直接從 Linux 主機(jī)上拷貝一個(gè)，大部分也都是在主機(jī)的 /etc 目錄下。一般所有的 CGI腳本都要放在實(shí)際路徑 用戶訪問執(zhí)行時(shí)輸入站點(diǎn) +虛擬路徑 +CGI 腳本名 ScriptAlias /cgibin/ /var//cgibin/ 這里是把準(zhǔn)備好了的文件放到相應(yīng)的目錄中去，目錄要?jiǎng)?chuàng)建的就用 mkdir 創(chuàng)建。 DocumentRoot /var/ （ 13） 如果收到一個(gè)用戶請(qǐng)求的話，在用戶主目錄后再增 加的目錄名 UserDir public_html （ 16） HTML 目錄索引的文件名，也是沒有用戶只指明訪問目錄時(shí)返回的文件名 DirectoryIndex 【這里的 文件就是你等下在 /var/放的要運(yùn)行的文件】【在實(shí)踐過程中，這個(gè)文件的后綴名必須為 html ， htm 不行】 （ 15） 當(dāng) HTML 目錄沒有索引文件時(shí)，用戶只指明訪問目錄時(shí)， boa 會(huì)調(diào)用該程序生成索引文件然后 返回給用戶，因?yàn)樵撨^程比較慢最好不執(zhí)行，可以注釋掉或者給每個(gè) HTML 目錄加上 DirectoryIndex 指明的文件 DirectoryMaker /usr/lib/boa/boa_indexer （ 16） 如果 DirectoryIndex 不存在，并且 DirectoryMaker 被注釋，那么就用Boa 自帶的索引 生成程序來生成目錄的索引文件并輸出到下面目錄，該目錄必須是 Boa 能讀寫 DirectoryCache /var/spool/boa/dircache （ 17） 一個(gè)連接所允許的 HTTP 持續(xù)作用請(qǐng)求最大數(shù)目，注釋或設(shè)為 0 都將關(guān)閉HTTP 持續(xù)作用 咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 15 KeepAliveMax 1000 （ 18） HTTP 持續(xù)作用中服務(wù)器在兩次請(qǐng)求之間等待的時(shí)間數(shù)，以秒為單位，超時(shí)將關(guān)閉連接 KeepAliveTimeout 10 （ 19） 指明 文件位置。如果沒有注釋掉，則使用本地時(shí)間。 在下面設(shè)置時(shí)，注意一定要建立 /var/log/boa目錄 ErrorLog /var/log/boa/error_log （ 7） 訪問日志文件。 以下只是一個(gè)文件的配置 內(nèi)容： 1. Boa 需要在 /etc 目錄下建立一個(gè) boa 目錄，里面放入 Boa 的主要配置文件 。從 下載 Boa 源碼，當(dāng)前最新版本為，將其解壓并進(jìn)入源碼目錄的 src 子目錄 tar xzf cd 生成 Makefile 文件 ./configure 修改 Makefile 文件，找到 CC=gcc，將其改成 CC = armlinuxgcc，再找到 CPP = gcc – E，將其改成 CPP = armlinuxgcc – E，并保存退出。 服務(wù)器模塊 嵌入式 Web 服務(wù)器移植 由于 嵌入式設(shè)備資源一般都比較有限，并且也不需要能同時(shí)處理很多用戶的請(qǐng)求，因此不會(huì)使用 Linux 下最常用的如 Apache 等服務(wù)器，而需要使用一些專門為嵌入式設(shè)備設(shè)計(jì)的 Web 服務(wù)器，這些 Web 服務(wù)器在存貯空間和運(yùn)行時(shí)所占有的內(nèi)存空間上都會(huì)非常適合于嵌入式應(yīng)用場(chǎng)合。 系統(tǒng)指標(biāo) =2 小時(shí)； ：室內(nèi) =100 米，室外 =200 米； ：涉核涉化，高溫有毒，震后救災(zāi)等危險(xiǎn)環(huán)境； 4 實(shí)現(xiàn)原理 本 系統(tǒng)總共包括 7個(gè)模塊，本章將對(duì)各個(gè)模塊的實(shí)現(xiàn)原理進(jìn)行說明。 3 功能與指標(biāo) 10 10 系統(tǒng)功能 通過嵌入式無線攝像頭實(shí)現(xiàn)視頻采集，以及實(shí)現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)中任意一臺(tái)接入互聯(lián)網(wǎng)的電腦都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)他的訪問和查看視頻、對(duì)小車和機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)控制，并可以在實(shí)現(xiàn)溫度采集，氣體分析，生命探測(cè)等。 BISS0001 紅外模塊 實(shí)物如圖 圖 熱釋電紅外開關(guān)是 BISS0001 配以熱釋電紅外傳感器和少量外接元器件構(gòu)成的被動(dòng)式紅外開關(guān)。產(chǎn)品為 4 針單排引腳封裝。每個(gè) DHT11 傳感器都在極為精確的濕度校驗(yàn) 室中進(jìn)行校準(zhǔn)。 圖 傳感器部分 數(shù)字溫濕度傳感器 DHT11 實(shí)物如圖 圖 咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 9 DHT11 數(shù)字溫濕度傳感器是一款含有已校準(zhǔn)數(shù)字信號(hào)輸出的溫濕度復(fù)合傳感器。 圖 圖 8 8 無 線數(shù)據(jù)傳輸軟件部分 主要是無線網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序， 是 linux系統(tǒng)下的開源網(wǎng)線網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)，期中就支持項(xiàng)目所使用的 TPLINK WN321G+無線網(wǎng)卡。 BOA 服務(wù)器上建立的 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)網(wǎng)站是整個(gè) 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)的中樞，是提供 傳感器信息的采集，實(shí)時(shí) 視頻信息的采集， PC 機(jī)客戶端網(wǎng)頁訪問 等信息的更新處理實(shí)際上都是在服務(wù)器上完成。 Boa 是一個(gè)非常小巧的 Web 服務(wù)器，可執(zhí)行代碼只有約 60KB。 用戶首先需要在嵌入式設(shè)備上成功移植支持腳本或 CGI 功能的 Web 服務(wù)器，然后才能進(jìn) 行應(yīng)用程序的開發(fā)。 ARM9 作為一種嵌入式系統(tǒng)處理器，具有高性能、低功耗、低成本等優(yōu)點(diǎn)，占領(lǐng)了很大部分嵌入式市場(chǎng)。開發(fā)板如圖 所示。攝像頭如圖 所示。 2 救災(zāi)機(jī)器人 系統(tǒng)方案 本系統(tǒng)包括五大部分： 輸部分 控制臺(tái)部分 5 傳感器部分，本章將分別對(duì) 5 個(gè)部分進(jìn)行說明。 除了前面的中小型救災(zāi)機(jī)器人，微型救災(zāi)機(jī)器人也正在研究中，美國(guó)加 州大學(xué)伯克利分校研制出世界第 1 個(gè)蒼蠅機(jī)器人，通過裝在它腦袋上的微型傳感器與微型攝像機(jī)，可以到倒塌的建筑物廢墟底下或其他災(zāi)難場(chǎng)所尋找幸存者。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中，救災(zāi)機(jī)器人應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。比如無法進(jìn)入狹小地帶，而且自身安全無法得到保障。特別是災(zāi)區(qū)下雪后，冒著嚴(yán)寒，中國(guó)國(guó)際救援隊(duì)先后在巖手縣大船渡市完成了對(duì) 200 余幢房屋的拉網(wǎng)式排查搜索。而涉核、涉化設(shè)施的震后救援，更充滿危險(xiǎn)性。s society. International and domestic market, the robot covers a variety of existing security, marketing, life, fire, research and other areas. The system by analyzing the advantages and disadvantages of the existing robot systems, and for this year to domestic and foreign phenomenon of multiple natural disasters, we propose a highrisk environment can implement the task of disaster relief robots. Its