基于d425的兩軸控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試畢業(yè)設(shè)計(文件)
【正文】 .......................................... 14 編程 ............................................................................................................................................................ 16 測試程序運行 ........................................................................................................................................... 22 結(jié)論 .......................................................................................................................................................................... 23 致謝 .......................................................................................................................................................................... 24 參考文獻 ................................................................................................................................................................. 25 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 1 1 概述 伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀 1 . 運動控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀 運動控制系統(tǒng)是機械運動的驅(qū)動裝置，電機為控制對象，控制器為核心，與執(zhí)行器，電力電子裝置的電力改造，電氣傳動控制系統(tǒng)的引導(dǎo)下自動控制理論。從直流到交流電機控制系統(tǒng)，開環(huán)閉環(huán)，從模擬到數(shù)字，是基于網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展過程中 PC 機和運動控制的伺服控制系統(tǒng)，每個進程的發(fā)展在很大程度上，促進了運動控制系統(tǒng)的發(fā)展。各種運動控制的新技術(shù)、 新產(chǎn)品層出不窮。位置控制區(qū)分好和良好的可靠蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 2 性之間。在機床進給系統(tǒng)中，驅(qū)動方式是所謂的零傳動！。三傳動剛度大。通過串聯(lián)線性電機導(dǎo)軌上，可延長行程長度。這樣的系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在磁懸浮列車，高精密機床和其他設(shè)備。傳統(tǒng)的單任務(wù)主要掃描時鐘 ,使用 PLC 監(jiān)控程序要處理或邏輯操作指令與程序本身和外部狀態(tài)刷新 I/O 通道采集和處理，直接搜索， LED 控制速度在實際意義上是依賴于應(yīng)用程序的大小，結(jié)果當(dāng)然是與 I/O 通道在高速實時控制的要求。因為它可以很容易根據(jù)不同的功能要求的部件的控制項目，如運動控制，數(shù)據(jù)采集，告蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 3 警， PI D 算術(shù)來調(diào)整，控制程序和通信控制模塊的模塊是由分別獨立運行，論文和一些相關(guān)數(shù)據(jù)和論文保鮮后降壓模塊之間的獨立機構(gòu)和調(diào)試，你可以下載到CPU 的 PCC，在多任務(wù)操作系統(tǒng)在調(diào)度管理運行在并行，實現(xiàn)控制要求的項目。 之前這些運動任務(wù)是有機系原件以及若干電子裝置來完成。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 4 圖 元件圖 本課題的意義 通過采用西門子先進運動控制系統(tǒng)的實驗設(shè)備，實現(xiàn)了伺服電機的基本運動功能，具體有以下幾點： ① 定位精度高 定位系統(tǒng)通過西門子集成的控制模塊，能夠?qū)λ欧姍C進行高精度的控制，實現(xiàn)精準的定位。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 5 2 硬件系統(tǒng)設(shè)計 方案設(shè)計 本課題以西門子的先進運動控制系統(tǒng)設(shè)備為平臺，并通過伺服驅(qū)動控制器進一步控制伺服電機，利用西門子 D425，對系統(tǒng)的硬件及軟件進行組態(tài)，并且將觸摸屏添加到系統(tǒng)中，最終 要能夠 實現(xiàn)控制伺服電機 的速度和相對速度，實現(xiàn)對伺服電機的高精度控制，傳感器要能夠準確的反饋伺服電機的運行狀態(tài)，觸摸屏要能夠體現(xiàn)整個運動控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)變化，并且能夠準確的控制電機 。 根據(jù)上述原則，本課題選擇了西門子 1FK7 系列 1 電機， 1 電機 1FK7 系列是高度緊湊的永磁同步電機。 1 1FK7 電機具有較強的過載能力。 4 配置 PG/PC 的 IP 地址（應(yīng)于上圖設(shè)定一致與 simotion 在同一網(wǎng)段）并分配通訊節(jié)點如圖 圖 置 IP 地址 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 12 圖 置 IP 地址 設(shè)置通訊接口 選擇“ option\PG/PC interface”命令，設(shè)置 PG\PC 接口與上面一致，如 圖 圖 訊接口設(shè)置 編譯并下載 simotionD 組態(tài) 在與集成的 Sinamics 聯(lián)機前必須要下載組態(tài)，出現(xiàn)提示，選擇“ NO”后關(guān)閉硬件組態(tài)對話框。 “ MMC_2”：電子齒輪功能演示。如圖 39 圖 “ Axis_2”使能命令 編譯“ MCC_1”檢查是否正確 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 17 圖 編譯檢查 “ MCC_2”程序編寫參照“ MCC_1” 圖 ”程序編寫 2 參數(shù)設(shè)置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 18 圖 數(shù)設(shè)置 圖 數(shù)設(shè)置 使用“變量監(jiān)控表”來調(diào)試和控制程序運行，定義兩個全局變量“ Start_Gearing”，和“ Axis_2_adjust”。 執(zhí)行系統(tǒng)中“ BackgroundTask”任務(wù)唄操作系統(tǒng)周期調(diào)用，作用相當(dāng)于 STEP7 中的“ OB1” ,“ BackgroundTask”任務(wù)中等待的指令是不可以使用的，否則會造成系統(tǒng)死機。 將“ axis_2_adjust”置 為
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