基于d425的兩軸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 .......................................... 14 編程 ............................................................................................................................................................ 16 測(cè)試程序運(yùn)行 ........................................................................................................................................... 22 結(jié)論 .......................................................................................................................................................................... 23 致謝 .......................................................................................................................................................................... 24 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................................................................. 25 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 1 概述 伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀 1 . 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，電機(jī)為控制對(duì)象，控制器為核心，與執(zhí)行器，電力電子裝置的電力改造，電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)的引導(dǎo)下自動(dòng)控制理論。從直流到交流電機(jī)控制系統(tǒng)，開環(huán)閉環(huán)，從模擬到數(shù)字，是基于網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展過程中 PC 機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制的伺服控制系統(tǒng)，每個(gè)進(jìn)程的發(fā)展在很大程度上，促進(jìn)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展。各種運(yùn)動(dòng)控制的新技術(shù)、 新產(chǎn)品層出不窮。位置控制區(qū)分好和良好的可靠蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 性之間。在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)方式是所謂的零傳動(dòng)！。三傳動(dòng)剛度大。通過串聯(lián)線性電機(jī)導(dǎo)軌上，可延長(zhǎng)行程長(zhǎng)度。這樣的系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在磁懸浮列車，高精密機(jī)床和其他設(shè)備。傳統(tǒng)的單任務(wù)主要掃描時(shí)鐘 ,使用 PLC 監(jiān)控程序要處理或邏輯操作指令與程序本身和外部狀態(tài)刷新 I/O 通道采集和處理，直接搜索， LED 控制速度在實(shí)際意義上是依賴于應(yīng)用程序的大小，結(jié)果當(dāng)然是與 I/O 通道在高速實(shí)時(shí)控制的要求。因?yàn)樗梢院苋菀赘鶕?jù)不同的功能要求的部件的控制項(xiàng)目，如運(yùn)動(dòng)控制，數(shù)據(jù)采集，告蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 警， PI D 算術(shù)來(lái)調(diào)整，控制程序和通信控制模塊的模塊是由分別獨(dú)立運(yùn)行，論文和一些相關(guān)數(shù)據(jù)和論文保鮮后降壓模塊之間的獨(dú)立機(jī)構(gòu)和調(diào)試，你可以下載到CPU 的 PCC，在多任務(wù)操作系統(tǒng)在調(diào)度管理運(yùn)行在并行，實(shí)現(xiàn)控制要求的項(xiàng)目。 之前這些運(yùn)動(dòng)任務(wù)是有機(jī)系原件以及若干電子裝置來(lái)完成。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 圖 元件圖 本課題的意義 通過采用西門子先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了伺服電機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)功能，具體有以下幾點(diǎn)： ① 定位精度高 定位系統(tǒng)通過西門子集成的控制模塊，能夠?qū)λ欧姍C(jī)進(jìn)行高精度的控制，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 方案設(shè)計(jì) 本課題以西門子的先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)備為平臺(tái)，并通過伺服驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)一步控制伺服電機(jī)，利用西門子 D425，對(duì)系統(tǒng)的硬件及軟件進(jìn)行組態(tài)，并且將觸摸屏添加到系統(tǒng)中，最終 要能夠 實(shí)現(xiàn)控制伺服電機(jī) 的速度和相對(duì)速度，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的高精度控制，傳感器要能夠準(zhǔn)確的反饋伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，觸摸屏要能夠體現(xiàn)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)變化，并且能夠準(zhǔn)確的控制電機(jī) 。 根據(jù)上述原則，本課題選擇了西門子 1FK7 系列 1 電機(jī)， 1 電機(jī) 1FK7 系列是高度緊湊的永磁同步電機(jī)。 1 1FK7 電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。 4 配置 PG/PC 的 IP 地址（應(yīng)于上圖設(shè)定一致與 simotion 在同一網(wǎng)段）并分配通訊節(jié)點(diǎn)如圖 圖 置 IP 地址 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 圖 置 IP 地址 設(shè)置通訊接口 選擇“ option\PG/PC interface”命令，設(shè)置 PG\PC 接口與上面一致，如 圖 圖 訊接口設(shè)置 編譯并下載 simotionD 組態(tài) 在與集成的 Sinamics 聯(lián)機(jī)前必須要下載組態(tài)，出現(xiàn)提示，選擇“ NO”后關(guān)閉硬件組態(tài)對(duì)話框。 “ MMC_2”：電子齒輪功能演示。如圖 39 圖 “ Axis_2”使能命令 編譯“ MCC_1”檢查是否正確 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 圖 編譯檢查 “ MCC_2”程序編寫參照“ MCC_1” 圖 ”程序編寫 2 參數(shù)設(shè)置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 圖 數(shù)設(shè)置 圖 數(shù)設(shè)置 使用“變量監(jiān)控表”來(lái)調(diào)試和控制程序運(yùn)行，定義兩個(gè)全局變量“ Start_Gearing”，和“ Axis_2_adjust”。 執(zhí)行系統(tǒng)中“ BackgroundTask”任務(wù)唄操作系統(tǒng)周期調(diào)用，作用相當(dāng)于 STEP7 中的“ OB1” ,“ BackgroundTask”任務(wù)中等待的指令是不可以使用的，否則會(huì)造成系統(tǒng)死機(jī)。 將“ axis_2_adjust”置 為
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