基于plc控制機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 11 頁 共 22 頁 三相異步電機(jī) 三相異步電機(jī)工作原理 當(dāng)電 動(dòng)機(jī)的三相定子繞組（各相差 120 度電角度），通入三相對(duì)稱交流電后，將產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)切割轉(zhuǎn)子繞組，從而在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電流（轉(zhuǎn)子繞組是閉合通路），載流的轉(zhuǎn)子導(dǎo)體在定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下將產(chǎn)生電磁力，從而在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上形成電磁轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，并且電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)方向相同 . 當(dāng)導(dǎo)體在磁場(chǎng)內(nèi)切割磁力線時(shí)，在導(dǎo)體內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電流， “ 感應(yīng)電機(jī) ” 的名稱由此而來。根據(jù)楞次定律，電流的方向?yàn)?:感應(yīng)電流產(chǎn)生的效果總是要阻礙引起感應(yīng)電流的原因。這樣一來，閉合線圈承受一定的轉(zhuǎn)矩，從而沿與感應(yīng)子磁場(chǎng)相同方向旋轉(zhuǎn)，該磁場(chǎng)稱為旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。 電角度。這六個(gè)出線端在接線盒里的排列如圖 ，可以接成星形或三角形。 交流接觸器的接點(diǎn)，由銀鎢合金制成，具有良好的導(dǎo)電性和耐高溫?zé)g性。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 14 頁 共 22 頁 第 3 章 基于 PLC 控制機(jī)械手 的軟件設(shè)計(jì) PLC 的輸入、輸出點(diǎn)的分配 根據(jù)輸入、輸出點(diǎn)分配情況畫出 PLC 輸入、輸出分配表（表 ） 和 PLC 外部接線圖（表） 。從課題選擇到論文寫作，整個(gè)過程，王老師傾注了大量的心血。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 22 頁 共 22 頁 參 考 文 獻(xiàn) 器原理及應(yīng)用 趙金榮 葉 真編 上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 易傳祿主編 上?？破粘霭嫔? （ PC）原理與應(yīng)用 朱紹祥主編 上海交大出版社 王兆義主編 機(jī)械工業(yè)出版社 方承遠(yuǎn)主編 機(jī)械工業(yè)出版社 鐘肇新 彭 侃編 華南理工大學(xué)出版社 王永華主編 北京航空航天大學(xué)出版社 湯以范主編 機(jī)械工業(yè)出版社 編程及應(yīng)用 廖常初主編 機(jī)械工業(yè)出版社 。在此，我向王老師表示深深的敬意和感謝！ 我還要感謝我宿舍的朋友們，在這次畢業(yè)論文的過程中，他們也給予我不少幫助。程序采用梯形編寫 ,流程圖如圖 表 流程圖 初始狀態(tài) 復(fù)位 啟動(dòng) 下降 夾緊 上升 右移 下降 放松 上升 左移 手動(dòng) （ Y3 上升 (Y4))左移 (Y7)放松 (Y2)下降 (Y6)夾緊 (T0 K20) (Y3)上升 (Y5)右移 (Y2)下降 (Y7)放松 (Y3)上升 (Y4)左移 X3 上限位 X5 左限位 X10 放松限位 X0 啟動(dòng) X4 下降限位 T0 X3 上升限位 X6 右移限位 X4 下降限位 X10 放松限位 X3 上升限位 X5 左移限位 (Y2)下降 (Y3)上升 (Y4)左移 (Y5)右移 (Y6)夾緊 (Y7)放松 X2 復(fù)位 X11 手動(dòng) X7 夾緊限位 X13 上升 X12 下降 X14 左移 X15 右移 X16 夾緊 X17 放松 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 17 頁 共 22 頁 梯形圖如圖 。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 13 頁 共 22 頁 圖 交流接觸器電氣符號(hào)圖 圖 交流接觸器圖形符號(hào)圖 交流接觸器 的工作原理 當(dāng)線圈通電時(shí) ,靜鐵芯產(chǎn)生電磁吸力 ,將動(dòng)鐵芯吸合 ,由于觸頭系統(tǒng)是與動(dòng)鐵芯聯(lián)動(dòng)的 ,因此動(dòng)鐵芯帶動(dòng)三條動(dòng)觸片同時(shí)運(yùn)行 ,觸點(diǎn)閉合 ,從而接通電源。它利用主接點(diǎn)來開閉電路，用輔助接點(diǎn)來執(zhí)行控制指令。中、小型三相電動(dòng)機(jī)多采用圓漆包線，大、中型三相電動(dòng)機(jī)的定子線圈則用較大截面的絕緣扁銅線或扁鋁線繞制后，再按一定規(guī)律嵌入定子鐵心槽內(nèi)。 三相異步電機(jī)接線圖 三相繞組由三 個(gè)彼此獨(dú)立的繞組組成，且每個(gè)繞組又由若干線圈連接而成。 確定 每 個(gè)導(dǎo)體力 F方向的一個(gè)簡(jiǎn)單的方法是采用右手三手指定則 (磁場(chǎng)對(duì)電流作用將拇指置于感應(yīng)磁場(chǎng)的方向，食指為力的方向。 我們讓閉合線圈 ABCD 在磁場(chǎng) B 內(nèi)圍繞軸 xy 旋轉(zhuǎn)。我國(guó)塑料機(jī)械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個(gè)大因素：一是對(duì)高技術(shù)含量裝備的需求所帶來的設(shè)備更新及陳舊設(shè)備的淘汰 。 機(jī)械手的市場(chǎng)需求 機(jī)械手是在機(jī)械化 、 自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。工業(yè)機(jī)械 手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。 機(jī)械手的優(yōu)勢(shì) 機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降 低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。但是 對(duì)于控制時(shí)間要求較嚴(yán)格、響應(yīng)速度要求較快的系常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 10 頁 共 22 頁 統(tǒng)，就需要精心編制程序，必要時(shí)采用一些特殊功能，以減少因掃描周期造成的響應(yīng)滯后等不良影響。反之，若在本次刷新之后輸入變量才發(fā)生變化，則本次掃描輸出不變，而要到下一次掃描的 I/O刷新期間輸出才會(huì)發(fā)生變化。 顯然掃描周期的長(zhǎng)短主要取決與程序的長(zhǎng)短。 圖 PLC 的掃描全過程 （ 1）輸入刷新階段 在輸入刷新階段， CPU 掃描全部輸入端口，讀取其狀態(tài)并寫入輸入狀態(tài)寄存器。 5． 輸入輸出 I/O 擴(kuò)展接口 若主機(jī)單元的 I/O 點(diǎn)數(shù)
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