【正文】 障小車初始化，默認前行 ******************/ void initMotor(void) { LeftOne=1。 carEnableA=1。 RightOne=1。 RightOne=0。 RightOne=1。LeftTwo=0。 RightTwo=1。 } /* 避障小車后退 ************************/ void carBack(void) { LeftOne=0。 } /**********定時器模塊 ***************/ /**********定時器初始化 程序 ***************/ void timerInit() { EA=1。 //T0 計時 10ms TL0=(6553610000)%256。 TR1=1。 //中斷標志 } /***********液晶顯示模塊 *************/ /***********lcd 寫指令 *************/ void lcdWriteCom(uchar ) { lcdrs=0。 delay(2)。 delay(2)。 } /**********lcd 顯示 **********/ void lcdShow() { uchar k。k++) { lcdWriteData(table1[signTwo][k])。 // delay(2)。 lcdWriteCom(0x06)。 /*清屏 */ lcdShow()。 lcdWriteCom(0x80+0x40)。 //delay(3)。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 39 TH0=0。 j=0。 P1 =table3[j]。 } } void stepMonRight(void) //步進電機右轉(zhuǎn) { uint i， j。i++) { P1=0x00。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 40 delay1(stepSpeed)。i5。 //當 RX 為零時等待 TR0=1。 //計算 } /*****************超聲波自動模式 ****************/ void superWave( void ) { 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 41 TH0=0。 //把 T1 高位賦為 0，經(jīng)調(diào)試知道當外部信號頻率大于 7k 是， TH1 在一次循環(huán)中將增加，在 while 后邊判斷 TH1 以便跳出循環(huán) superWaveInit()。 //小于 40cm 低速模式 if (waveS20) //距離大于 20cm 繼續(xù)前行 { carGo()。 waveL=waveS。 waveR=waveS。waveR20) //如果左右距離都小于設定值小車旋轉(zhuǎn)180 返回 { carTurnLeft()。 carStop()。 //實時顯示前方障礙物的距離 }while(TH14)。 //芯片通過 T1 計數(shù)器檢測單位時間內(nèi)高電平個數(shù)，以便識別所發(fā)出的特定信號。 //定時器初始化 initMotor()。 if(diffSignd%2==0) //檢測兩次信號 signOne=TL1/10。signOne==signTwo) //判斷兩次記錄的信號是否相等 { switch(signTwo) //switch 選擇各種指令 { 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 44 case 0x06： carGo()。 case 0x03： carTurnLeft()。 case 0x05： change_v=~change_v。 default： break。 } else if(diffSignd%2!=0) { signOne=0。 //顯示手機 中斷輸入的各個指令 diffSignd=1。 case 0x01： superWave()。 case 0x04： carTurnRight()。 case 0x02： carBack()。 if(signTwo!=0amp。 timIrqFlag=0。 lcdInit()。 stepSpeed=4。 carStop()。 carStop()。 //回到原位置 if(waveL20amp。 stepMonRight()。 stepMonLeft()。 if(waveS40) //當前方距離大于 40cm 是繼電器閉合，小車高速模式 change_v=1。 do {// carBack()。 //當 RX 為 1 計數(shù)并等待 TR0=0。 } WAVETX=0。 WAVETX=1。 j++。 for(i=0。 if(j=4) j=0。i456。 waveS=(time*)/100。 //delay(3)。 //delay(3)。 ten=distance%100/10。 } /************顯示測試距離 *************/ void showDistance(ulong distance) { uint one ， ten ， hun 。 lcdWriteCom(0x38)。 } lcdWriteCom(0x80+0x40)。 //第一行顯示 for(k=0。 delay(2)。 } /***********lcd 寫數(shù)據(jù) ****************/ void lcdWriteData(uchar date) 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 37 { lcdrs=1。 delay(2)。 //定時器重新賦值 TL0=(6553610000)%256。 TH1=0。 TMOD=0x51。 RightOne=0。 //LeftOne=0。 LeftTwo=0。 delay(50)。 } /** 避障小車左轉(zhuǎn) *******************************/ void carTurnLeft(void) { LeftOne=0。 } /*******避障小車停 *********************/ void carStop(void) { LeftOne=0。 } 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 34 /*** 避障小車前進 **********************/ void carGo(void) { LeftOne=1。 RightOne=1。j0。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 33 } } /**********功能延時 1ms**********/ void delay1(uint time) { uint i， j。i0。 //記錄兩次采集聲音信號的參數(shù) uchar signTwo。 uchar code table2[]=0123456789。 sbit RightTwo=P2^5。 define lcdCom P0 sbit change_v=P3^4。 sbit WAVERX = P3^6 。 //記錄超聲波測量的左右距離，以便進行比較 ulong waveL=0。其次要感謝我的同學對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母校 —— 西安郵電 大學，是母校給我們提供了優(yōu)良的學習環(huán)境；另外，我還要感 謝那些曾給我授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。我的設計較為復雜煩瑣，但是 張老師 仍然細 心地糾正 設計 中的錯誤 和不當之處 。本課題的設計對于智能小車的功能開發(fā)有這重要的意義。另外小車 利用液晶顯示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機驅(qū)動之間相互有影響，實際測量發(fā) 現(xiàn)液晶顯示延時較長，導航直流電機驅(qū)動控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。經(jīng)驗 收測試，該智能小車設計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強；電磁繼電器 的應用解決了電動機驅(qū)動效率和電機速度控制的問題；在軟件上，充分利用了 89C52 的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實現(xiàn)了障礙檢測、距離測量、 速度切換 等功能。實際調(diào)試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅(qū)動各個模塊時，出 現(xiàn)了問題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實現(xiàn)了所要求的功能。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn) 程序邏輯不是太正確，液晶延時較長， 比如 小車進入自動模式后，如何從循環(huán)中跳出自動模式 ，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。 小車整體調(diào)試運行 首先燒入電機控制程序，控制電機正反轉(zhuǎn)，停止均正常。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 26 4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元 件的好壞，按各元件的檢測方法分別進行檢測，一定要仔細認真。 事件是可以被控件識別的操作，如按下確定按鈕，選擇某個單選按鈕或者復選框。 如圖 361 所示，大康牌藍牙耳機： 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 25 圖 361 大康牌藍牙耳機 安卓平臺模塊 控制平臺采用安卓平臺， 主程序?qū)ο到y(tǒng)進行初始化之后， 智能手機連接藍牙耳機后啟動控制程序， 通過程序控制小車的行為。其程序?qū)懺谝粋€ 9mm 9mm 的微芯片中。 該器件內(nèi)部集成頻率補償和固定頻率發(fā)生器 ， 開關頻率為 150KHz， 與低頻開關調(diào)節(jié)器相比較 ， 可以使用更小規(guī)格的濾波元件。 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 23 電源控制模塊 智能小車供電鋰電池輸出 電壓，一路接繼電器，為電機切換供電；另一路通過 lm2596s 穩(wěn)壓至 5v 為單片機、步進電機、超聲波模塊、 1602 顯示屏供電，同時接入繼電器，作為電機驅(qū)動切換供電。即距離值為 （ HData*256 +LData） mm。 US100 控制方式：在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于串口觸發(fā)模式。 2號 Pin：當為 UART 模式時，接外部電路 UART 的 TX端；當為電平觸發(fā)模式時，接外部電路的 Trig 端。模式選擇跳線的間距為 ，當插上跳線帽時為 UART（串口）模式，拔掉時為電平觸發(fā)模式。并通過賦值來控制步進電機的正反轉(zhuǎn)。如果需要轉(zhuǎn)動 1圈 ， 那 么需要360/*64=4096 個脈沖信號?？梢酝ㄟ^控制脈沖個來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。 OUT1—— OUT4 為芯片的電機控制端口。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達 24V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，持續(xù)工作電流為 2A；最大功率 25W。掉電保護方式下， RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在線系統(tǒng)可編程 Flash，使得STC89C52RC 為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。通常 STC89C52RC 的典型功耗是 4mA7mA，而掉電模式下為 ，空閑模式下 典型功率為 2mA。 STC89C52RC 工作頻率 范圍： 0～ 40MHz，相當于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作 頻率可達 48MHz。 Eclipse 是一個開源的基于 JAVA 的可擴 展開發(fā)平臺，其本身只是一個框架和一組服務，通過插件擴展來構件相應的開發(fā)環(huán)境。藍牙耳機接收到信號后通過 LM324 進行放大后供處理器使用。 圖 224 US100 超聲波測距模塊圖 1602液晶顯示設計 基于安卓手機的遙控超聲波避障智能小車 13 考慮到實際要求，設計最多需要顯示 32 左右個字符，因此選用能夠顯