機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)chap2(文件)
【正文】 由（ 3）式移項(xiàng)得： （ 5） 可對(duì)（ 2— 37）式一次微分后，分別取 R、 I、 J分量，也可直接（ 1）、（ 2）、（ 3）一次微分得速度分量。 167。因此，從動(dòng)件系統(tǒng)一定可以分解成一個(gè)或若干個(gè)不可再分解的自由度為零的運(yùn)動(dòng)鏈，這種運(yùn)動(dòng)鏈稱為桿組。 桿組運(yùn)動(dòng)確定性：外副若與運(yùn)動(dòng)已知的構(gòu)件相聯(lián)，則桿組中每一構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)都是確定的。 1． RRRⅡ 級(jí)組的分析 平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可以拆出如圖所示的 RRRⅡ 級(jí)組，它是由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 A、 B、 C和兩個(gè)構(gòu)件 2組合而成。滑塊在其上滑動(dòng)的構(gòu)件上的兩點(diǎn) P1 和 P3的運(yùn)動(dòng)為已知。 n桿的基本組可以與相關(guān)構(gòu)件（圖中虛線，一般由機(jī)架和原動(dòng)件確定）組成 n/2個(gè)獨(dú)立封閉形（ 圖中 Ⅰ 、 Ⅱ 、 Ⅲ 表示封閉形的序號(hào) ）。速度和加速度求解需把位置方程對(duì)時(shí)間求一、二階導(dǎo)數(shù)。整個(gè)求解過程是一個(gè)連續(xù)迭代求解過程。 平面機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖都可以看作是封閉多邊形 ， 而多邊形總可以分解成若干個(gè)單純形 三角形 ， 若對(duì)各種三角形編成子程序 ， 就可適應(yīng)各種平面機(jī)構(gòu)的求解 。 演講完畢，謝謝觀看！ 。 可以將各類約束方程編成通用子程序調(diào)用 。 167。型轉(zhuǎn)換法是把一個(gè)復(fù)雜的桿組通過轉(zhuǎn)化變成多個(gè)簡(jiǎn)單的構(gòu)件或二桿組，然后直接調(diào)用求解二桿組的標(biāo)準(zhǔn)程序求解，適用于計(jì)算機(jī)求解，具有通用性。因而， n桿的基本組在運(yùn)動(dòng)分析中引入 n個(gè)變量，可以建立 n個(gè)獨(dú)立方程，在一般情況下可以得到確定解。232442lpplpp?????????? 例：以飛剪機(jī)構(gòu)為例，構(gòu)件 6為原動(dòng)件，當(dāng)原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)給定后，構(gòu)件 5組成的是三轉(zhuǎn)動(dòng)副的二級(jí)組，故可以調(diào)用RRR公式求解，構(gòu)件 4組成的是一外副為移動(dòng)副的二級(jí)組，故可調(diào)用 RRP公式求解。 ？ ？ 2．內(nèi)副為移動(dòng)副的 RPRⅡ 級(jí)組的分析 P P2為運(yùn)動(dòng)已知點(diǎn)，其坐標(biāo)為 P1(P1x、 P1y)、 P2(P2x、 P2y)。 三、 Ⅱ 級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 平面連桿機(jī)構(gòu)利用拆組分析的方法，可以分為 Ⅱ 級(jí)機(jī)構(gòu)、 Ⅲ 級(jí)機(jī)構(gòu)、 Ⅳ 級(jí)機(jī)構(gòu)等。 桿組的分類 桿組的構(gòu)件數(shù) n與低副數(shù) p滿足： 3n2p=0 運(yùn)動(dòng)副 A、 C為桿組的外副， B為內(nèi)副，外副若為轉(zhuǎn)動(dòng)副畫為實(shí)心圓，三個(gè)運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副則失去桿組性質(zhì)。 二、桿組分類法（阿蘇爾運(yùn)動(dòng)鏈） 桿組的定義 機(jī)構(gòu)可以認(rèn)為是由機(jī)架、主動(dòng)件和從動(dòng)件系統(tǒng)三部分組成。由此得： （ 2）速度分析 44433333333 cossinsincoscos ???????? ??? rrr ?? 0cossinsincoscos33333333222 ??? ???????? ??? rrr 444333222 sinsinsin ?????? ??? rrr ??由（ 6）式移項(xiàng)得： （ 6） （ 7） （ 8） 由（ 7）式移項(xiàng)得： 33334443333 sinsincoscoscos ???????? ??? rrr ?? 33333333222 sincoscossincos ???????? ??? rrr ???（ 9） （ 10） 32322434433 cossincoscoscosr )10()9(???????? rr ??? ?（ 11） （ 11）代入（ 8）得： )cossincoscos(sinr)sinsincoscos(sinr33434443323222?????????????????由此得： 1/s )cossi ncoscossi nsi nsi ncoscossi n(rr33434332324224??????????????????（ 3）加速度分析 （略） 三、復(fù)數(shù)矢量法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的綜合 復(fù)數(shù)矢量法能夠方便的應(yīng)用于桿機(jī)構(gòu)的綜合，特別是平面機(jī)構(gòu)的綜合。加速度方程。 首先確定對(duì)角線 d 的長(zhǎng)度： 122 rdeer dii ??? ?? )())(())((222221222122121??????iiiiiieerrrrderrerrdede dd?????????? ?? 將式（ 2— 17）移項(xiàng)后，分別求上它們各自的共軛復(fù)數(shù)： （ 217） 或： 2212221 cos2 ?rrrrd ??? （ 218） ddrr ?? coscos 122 ?? ddr ?? si nsi n 22 ??將式（ 2— 17）分解為實(shí)部和虛部，得： 22 sinsin ??drd ?? drrd221 coscos ?? ??由此解得： 所以：
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