機械控制工程(7)(文件)
【正文】 確定法 例 2 由 20lgK=30dB,可確定 K= 設(shè) A、 B為斜率為 K的對數(shù)幅頻特性直線段上兩點 ,A點的對數(shù)幅值為 L(?A),B點則為 L(?B),則有直線方程 L(?A) L(?B)=K[lg ?A lg ?A]，則 從低頻段開始 ,令 ?A= ?1 ,從圖中可知 ?B=、 L(?A)=40dB、 L()=30dB、 K=20dB/dec, 則有 同理，可分別求出 ? ? ?2， 可寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為： ))()()(()()(?????? ssssssG制作：華中科技大學(xué) onnommio asasasa bsbsbsbsX sXsGnnmm???? ?????? ????111111)( )()( ? ?設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 : 輸入信號為 xi(t)=Xisin?t 22)( ???? s XsX ii即 22111111)()()( ???????? ?????????? s Xasasasa bsbsbsbsXsGsX ionnommio nnmm? ?則 ???????? ?????? ?? ?? js Bjs Bss Asni iio*1)(若無重極點 , 則有 )()( *1tjtjnits eBBeeAtx iio ?? ??? ??故 tjtj eBBetx o ?? *)( ??若系統(tǒng)穩(wěn)定 , 則有 jXejGjXjGjsXsGjsjsjsXsGBiiiijGjjsjs2)(2)()()())(()()( ????????????????????????其中 jXejGjXjGB ii jGj 2)(2)( )(* ??????? ?? ???同理 )](sin[)(2)()( )]([)]([ ???? ???? jGtXjGjeeXjGtx iiojGtjjGtj ????? ?????所以 ?????????)()()()()(??????jGjGXXAio即 故 G(j?)=?G(j?)?e j?G(j?)就是系統(tǒng)的頻率特性 制作：華中科技大學(xué) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。試確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。 ?2處 ,斜率變化 20dB/dec,為慣性環(huán)節(jié) 。 60dB/dec 的漸近線由低頻段到高頻段逐段逼近實驗曲線 ，得到 對數(shù)幅頻特性漸近線 制作：華中科技大學(xué) )1()1()1()()1()1)(1()(2121?????????????????????nmjTjTjTjjjjKjG??系統(tǒng)在低頻段的頻率特性為 ?? ?? )()(lim 0 jKjG ??(1) 確定 K 和 ν 其對數(shù)幅頻特性點 (1, 20lgK)，斜率為－ 20? dB/dec的直線 （與零分貝線交點處的頻率為 ） 由此可確定 K 和 ν ?? K?(2) 確定系統(tǒng)的組成環(huán)節(jié) 找出對數(shù)幅頻特性圖上的轉(zhuǎn)角頻率，并根據(jù)各轉(zhuǎn)角頻率處斜率的變化確定各組成環(huán)節(jié) 3. 對數(shù)幅頻特性漸近線 → 傳遞函數(shù)（初步估計，最小相位形式） 4. 非最小相位修正 制作：華中科技大學(xué) 六、系統(tǒng)傳遞函數(shù)的實驗確定法 例 1 (2)由低到高確定轉(zhuǎn)折頻率和相應(yīng)典型環(huán)節(jié) ω 1=1； ω 2=2； ω 3=8 (3)確定增益 K。 制作：華中科技大學(xué) 四、閉環(huán)頻率特性與頻域特征量 )(1)()()()(?????jGjGjGjXjXKKBio??? )(1)()()(????jGjGjGAKKBB ??? ? ?)(1)()()(?????jGjGjGKKBB???????制作：華中科技大學(xué) 四、閉環(huán)頻率特性與頻域特征量 2. 系統(tǒng)頻域特征量（頻域性能指標(biāo)） 1) 零頻值 A(0) 2) 復(fù)現(xiàn)頻率 ωM與復(fù)現(xiàn)帶寬0～ ωM 3) 諧振頻率 ωr與相對諧振峰值 Mr 4) 截止頻率 ωb與截止帶寬0～ ωb 帶寬越大，響應(yīng)的快速性越好 )0(maxAAMr ? 制作：華中科技大學(xué) 五、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng) 最小相位系統(tǒng)：所有 零點 和 極點 均在 [s]平面的左半平面 與非最小相位系統(tǒng)相比：幅頻特性相同，但前者的相位變化范圍最小 ???211 11)( jTjTjG ??? ???212 11)( jTjTjG ??? 222211211)( ??TTjG???222212211)(???TTjG?????? 21111 )( TtgTtgjG ?? ??? ??? 21112 )( TtgTtgjG ?? ????例 sTsTsG211 11)(???sTsTsG212 11)(???（非最小相位系統(tǒng)） （最小相位系統(tǒng)） 制作：華中科技大學(xué) 六、系統(tǒng)傳遞函數(shù)的實驗確定法 1. 頻率特性實驗測試 給定頻率 ω=1/T，有 oio TjGXXjG 360)()( ????? ???根據(jù)實驗得到的各個頻率下的幅值比和相位差，就可作出頻率特性實驗曲線。 (8)延時環(huán)節(jié) G(s)=e??s G(j?)=e?j?? ?G(j?)?＝ 1 ?G(j?)=－ ?? 20lg?G(j?)?＝ 0dB 因?qū)?shù)分度，直線 → 曲線 制作：華中科技大學(xué) 制作：華中科技大學(xué) Bode圖的繪制 1) G(s) →
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1