機械控制工程基礎(chǔ)第六章(文件)
【正文】 右移，右移，響應(yīng)加快，穩(wěn)定性下降。制作：華中科技大學(xué)由圖可知：由圖可知： PD調(diào)節(jié)器相位超前調(diào)節(jié)器相位超前Kp=1時，時， 相當(dāng)于導(dǎo)前環(huán)節(jié)相當(dāng)于導(dǎo)前環(huán)節(jié)制作：華中科技大學(xué)PD調(diào)節(jié)器的校正作用，相位裕度增加， 穩(wěn)定性增強穩(wěn)定性增強2. ?c右移，右移， 響應(yīng)速度提高響應(yīng)速度提高，高頻增益上升， 抗干擾能力減弱抗干擾能力減弱制作：華中科技大學(xué)Kp=1時，時， 相當(dāng)于積分環(huán)節(jié)相當(dāng)于積分環(huán)節(jié) 串接導(dǎo)前環(huán)節(jié)串接導(dǎo)前環(huán)節(jié)制作：華中科技大學(xué)PI調(diào)節(jié)器的校正作用校正的作用：校正的作用：，增加積分環(huán)節(jié)， 提高系統(tǒng)階次，提高系統(tǒng)階次， 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小，相位裕度減小， 穩(wěn)定性降低穩(wěn)定性降低(只有在穩(wěn)定裕度只有在穩(wěn)定裕度 比較大的時候才用比較大的時候才用 )制作：華中科技大學(xué)PID調(diào)節(jié)器令PI , PD都作用制作：華中科技大學(xué)一般相當(dāng)于相當(dāng)于 積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)串接兩個導(dǎo)前環(huán)節(jié)串接兩個導(dǎo)前環(huán)節(jié)PID調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學(xué)參數(shù)轉(zhuǎn)換關(guān)系已知已知 Ti、 Td、 Kp， 建立方程組，解出建立方程組，解出 Ti Td Kp3PID調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學(xué)PID調(diào)節(jié)器校正作用：1. 低頻段，積分起作用，低頻段，積分起作用， 減小低頻穩(wěn)態(tài)誤差減小低頻穩(wěn)態(tài)誤差2. 高頻段，微分起作用，高頻段，微分起作用， 加快響應(yīng)，改善動態(tài)加快響應(yīng)，改善動態(tài)3. Kp決定控制作用強弱決定控制作用強弱 , Kp影響系統(tǒng)的影響系統(tǒng)的 動態(tài)性能和穩(wěn)定性能。設(shè)設(shè) Xi=0，有，有順饋 k4順饋 k4
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1