【正文】 從另一端出庫（總體布局簡單，便于管理維護，但物料出入庫需經(jīng)過巷道全長） 同端出入式：將物料出入庫布置在巷道的同一端（能縮短出入庫時間，縮短搬運路程，提高出入庫效率，便于集中管理） 機電工程學(xué)院n 儲料單元與貨位尺寸的確定：儲料單元就是一個裝有工件的貨箱或托盤。 要求： 1) 貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強度2) 貨架整體的焊接強度3) 儲料單元載荷引起的貨位撓度4) 貨架立柱與桁架的垂直度5) 支撐腳的位置精度和水平度 機電工程學(xué)院6. 巷道式堆垛機圖 344 巷道式堆垛機a) 單立柱 b) 雙立柱1— 載貨臺 2— 上橫梁 3— 立柱 4— 升降機構(gòu) 5— 行走機構(gòu)6— 下橫梁 7— 電氣裝置 8— 司機室機電工程學(xué)院巷道式堆垛機機電工程學(xué)院（ 1）作用：在自動化立體倉庫中使用的專用起重機，在高層貨架間的巷道中穿梭運行，將巷道口的儲料單元存入相應(yīng)的貨位，或者相反將貨位上的儲料單元取出送到巷道口（ 2）特點：n 整機結(jié)構(gòu)高而窄（寬度不超過儲料單元的寬度）n 金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度n 采用專門的取料裝置（多節(jié)伸縮貨叉或貨板結(jié)構(gòu)）n 各電氣傳動機構(gòu)應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準確n 配備可靠的安全裝置（尤其是控制系統(tǒng)必須有一系列的連鎖保護機構(gòu)） 機電工程學(xué)院（ 3）升降機構(gòu) 升降機構(gòu)由電動機、制動器、減速器、卷筒（或鏈輪）、鋼絲繩（或起重鏈條）及防落安全裝置組成，如 圖 345所示。（ 6）載貨臺 載貨臺承載貨物沿立柱導(dǎo)軌上升或下降，它上面裝有貨叉伸縮機構(gòu)、司機室、起升機構(gòu)動滑輪、限速防墜落裝置等。 圖 347 貨叉伸縮機構(gòu)1— 驅(qū)動齒輪 2— 固定叉 3— 中間叉 4— 前叉 5— 驅(qū)動軸機電工程學(xué)院因此要求自動化倉庫的計算機控制系統(tǒng)應(yīng)具備信息的輸入及預(yù)處理、物料的自動存取和倉庫自動化管理等功能。同時也可提高物流系統(tǒng)的運行質(zhì)量和經(jīng)濟效益。 機電工程學(xué)院作業(yè)P104：? 31；? 32；? 37；? 315；? 32。? 啤酒瓶蓋；? 大頭針；? 羽毛球；? 中性筆筆芯；? 雙頭螺柱；? 圓錐銷；? 圓柱螺旋彈簧；? 高速鋼麻花鉆；? 可轉(zhuǎn)位車刀片；機電工程學(xué)院n演講完畢，謝謝觀看！。 隨著三維視覺系統(tǒng)在計算機仿真系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用 , 在仿真界面中可展現(xiàn)柔性物流系統(tǒng)所有設(shè)備和運行過程的全時空信息。物流系統(tǒng)往往相當復(fù)雜，利用仿真技術(shù)對物流系統(tǒng)的運行情況進行模擬，提出系統(tǒng)的最佳配置。機電工程學(xué)院圖 345 巷道式堆垛機的升降機構(gòu)機電工程學(xué)院圖 346 行走機構(gòu)a) 地面行走式 b) 上部行走式機電工程學(xué)院 堆垛機的取放物料裝置，由前叉、中間叉、固定叉和驅(qū)動齒輪組成。按行走機構(gòu)所在的位置的不同可分為地面行走式和上部行走式，如 圖 346所示。n 倉庫容量和總體尺寸的確定 倉庫容量 N是指同一時間內(nèi)可存儲在倉庫中的儲物單元總數(shù)，其大小與制造系統(tǒng)的生產(chǎn)綱領(lǐng)，工藝過程等有關(guān)。柔性物流系統(tǒng)以自動化中央倉庫為中心，依據(jù)計算機管理系統(tǒng)的信息，實現(xiàn)毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自動存儲、自動檢索、自動輸送等功能。 1 — 導(dǎo)向感應(yīng)線圈2— 交流電壓放大器3— 整流器 4— 運算放大器5— 功率放大器6— 直流導(dǎo)向驅(qū)動電機7— 減速器 8— 導(dǎo)向輪9— 導(dǎo)向線機電工程學(xué)院AGV電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理 機電工程學(xué)院圖 341 AGV導(dǎo)向控制系統(tǒng)機電工程學(xué)院5. AGV自動認址與精確停位系統(tǒng)p 任務(wù)：使小車能將物料準確地送到位。機電工程學(xué)院激光燈臺制導(dǎo)原理 當 AGV運行時，不斷接受到從三個已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運算，就可以確定 AGV的準確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)ＡＧＶ的準確位置對其進行導(dǎo)向控制 在導(dǎo)引車頂部裝置一個沿 360176。 機電工程學(xué)院光導(dǎo)小車機電工程學(xué)院沿小車預(yù)定路徑在地面上粘貼易反光的反光帶（鋁帶或尼龍帶），小車上裝有發(fā)光器和受光器 ,其發(fā)出的光經(jīng)反光帶反射后由受光器接受，并將該光信號轉(zhuǎn)換成電信號控制小車的舵輪。機電工程學(xué)院線導(dǎo)小車機電工程學(xué)院（ 2) 光導(dǎo)小車 光導(dǎo)小車是采用光電制導(dǎo)原理進行導(dǎo)向的。機電工程學(xué)院具有不同移載裝置的搬運小車機電工程學(xué)院具有不同移載裝置的搬運小車機電工程學(xué)院：n 較高的柔性：通過改變導(dǎo)向程序即可完成 AGV的路線改變n 實時監(jiān)視和控制：由計算機完成與 AGV的雙向通訊n 安全可靠：低速運行（ 1070m/min）、有微處理器控制系統(tǒng)（防止與其它 AGV碰撞）、有定位精度傳感器或定位中心裝置（保證定位精度）n 維護方便 機電工程學(xué)院n 線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進行導(dǎo)向，需要在行車路線的地面上埋設(shè)環(huán)行感應(yīng)電纜來制導(dǎo)小車運動n 光導(dǎo)小車：利用光電制導(dǎo)原理來進行導(dǎo)向，需要在行車路線上涂上能反光的熒光線條，小車上的光敏傳感器接受反射光來制導(dǎo)小車運動n 遙控小車：以無線電發(fā)送接收設(shè)備傳送控制命令和信號 機電工程學(xué)院p（ 1）線導(dǎo)小車 p線導(dǎo)小車是利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進行導(dǎo)向的。? 6 通信裝置 實現(xiàn) AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。? 3 驅(qū)動裝置AGV的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制 AGV正常運行的裝置。? 從當前的研制水平和應(yīng)用情況來看，自動導(dǎo)向小車（ AGV）是柔性物流系統(tǒng)中物料運輸工具的發(fā)展趨勢。n 分類：n 回轉(zhuǎn)式托盤交換器（兩位、四位、多位） n 往復(fù)式托盤交換器 托盤結(jié)構(gòu)： 有箱式、板式等。n 當工件在機床上加工時，托盤成為機床工作臺并支撐工件；n 運輸時 , 托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。 特點： 以搬運機器人為中心，加工設(shè)備布置在機器人搬運范圍內(nèi)的圓周上。216。e)c)典型的物流基本回路a)機電工程學(xué)院n 加工系統(tǒng)： 提供靈活的加工工藝；n 物料輸送系統(tǒng)： 將加工設(shè)備互相聯(lián)系起來；n 控制和管理系統(tǒng)： 不斷對設(shè)備的動作進行監(jiān)控、檢測，同時提供控制指令并進行工程記錄，還可通過仿真來預(yù)示系統(tǒng)各部件的行為。完成工件原材料運儲、刀具運儲l（ 3）控制和管理系統(tǒng) l（ 2） 機電工程學(xué)院 柔性制造系統(tǒng)（ Flexible Manufacturing SystemFMS）一般由三部分組成 ：l（ 1）加工系統(tǒng) 機電工程學(xué)院（ 1）水平返回方式 3軌道機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車 (RGV)有軌導(dǎo)向小車機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車 (RGV)機電工程學(xué)院(a) 地面軌道式； (b) 空間軌道式 機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車機電工程學(xué)院u七、隨行夾具返回裝置u在組合機床自動線中，對于某些形狀復(fù)雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用 隨行夾具 作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。機電工程學(xué)院鏈式牽引的有軌導(dǎo)向小車1牽引鏈條 多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件 FMS中。機電工程學(xué)院u通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車1— 軌道； 2— 滑架小車 ； 3— 牽引鏈 ； 4— 掛吊具物料雙滑架小車機電工程學(xué)院積放式懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車1— 滑架小車 2— 推頭3— 框板 4— 牽引軌道5— 牽引鏈 6— 擋塊7— 承載軌道 8— 滾輪9— 導(dǎo)向滾輪n牽引鏈與滑架小車有各自的運行軌道（牽引軌道和承重軌道）n有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路上運行。懸掛輸送系統(tǒng)分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)兩種。機電工程學(xué)院四、輥子輸送系統(tǒng)u原理： 利用輥子的轉(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)u無動力輥子輸送系統(tǒng)：依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送（要求工件底面平整堅實，工件在輸送方向上至少跨過三個輥子的長度）u動力輥子輸送系統(tǒng)：由驅(qū)動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉(zhuǎn)動，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現(xiàn)工件的輸送