【正文】 Comm parameter Unsigned32 rw 1801 0 Record TPDO2 Comm parameter Unsigned32 rw 1A00 0 Record TPDO1 Map parameter Unsigned32 rw 1A01 0 Record TPDO2 Map parameter Unsigned32 ro 6200 0 Array Digital output Unsigned32 rw 6401 0 Array Analog input Unsigned32 rw 設(shè)備廠商定義參數(shù) 2020 0 Array Channel Enable Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Range Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Alarm Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Limit Alarm(up) Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Limit Alarm(down) Unsigned8 rw 2020 0 Array Stakeout Unsigned8 rw 2020 0 Array Dartmouth Unsigned8 rw 數(shù)據(jù)采集儀表 8通道模擬量輸入數(shù)據(jù)采集模塊 產(chǎn)品用戶手冊 31 ICAN4017 附錄 B: Can open 預(yù)定義連接集（最小 Can open 設(shè)備） 對象 (Object) 功能碼 COBID 索引 優(yōu)先級 備注 NMT 0000 000H 高 SYNC 0001 080H 1005H,1006H,1007H Time Stamp 0010 100H 1012H,1013H Emergency 0001 0810FFH 1204H,1205H 沒有實(shí)現(xiàn) PDOT1 0011 1811FFH 1800H PDOR1 0100 20127FH 1400H PDOT2 0101 2812FFH 1801H PDOR2 0110 30137FH 1401H PDOT3 0111 3813FFH 1802H PDOR3 1000。該參數(shù)的主要作用是用來確定COBID中的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識 NodeID。 表 COBID 定義 位號 bit Value 功 能 31（ MSB） 0 SDO存在或有效 1 SDO不存在或無效 30 0 保留，默認(rèn)為 0 29 0 11 位 ID（ ） 1 29位 ID（ ） 2811 0 如果 bit29=0 x 如果 bit29=1, COBID 的 bit 2811 100（ LSB） x COBID 的 bit 100 COBID的范圍為 0x601— 0x6FF，對象字典中對應(yīng)項為 0x1280— 0x12FF，所有項為可讀寫（ RW）。為了避免沖突， SDO的傳輸一般需要兩個不同的 COBID， 分別用于不同方向的 SDO 傳輸， 對于 SDO Server 節(jié)點(diǎn)， 默認(rèn)的兩個 SDO 分別為 SDOT（ 0x580+Anode）和 SDOR(0x600+Anode)， SDOT 用于發(fā)送 SDO（ ServerClient）， SDOR用于接收 SDO（ ClientServer）。對象字典為陣列結(jié)構(gòu)，其中有很多項（ Entry），項的尋址方法采用 Index和 Sub index。 數(shù)據(jù)采集儀表 8通道模擬量輸入數(shù)據(jù)采集模塊 產(chǎn)品用戶手冊 27 ICAN4017 一般情況下，對于 Master/Slave 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)， PDO 數(shù)據(jù)都是由 Slave 節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)?Master節(jié)點(diǎn)，或由 Master 節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)侥硞€ Slave 節(jié)點(diǎn)，但有時兩個 Slave 節(jié)點(diǎn)之間需要傳輸 PDO數(shù)據(jù)，這時 PDO數(shù)據(jù)的傳輸應(yīng)該通過 Master節(jié)點(diǎn)來完成，如圖 ， Slave1 節(jié)點(diǎn)通過TPDO1發(fā)送數(shù)據(jù)到 Master節(jié)點(diǎn) 的 RPDO1_M，然后 Master節(jié)點(diǎn)通過 TPDO2_M 再將數(shù)據(jù)發(fā)送到 Slave2的 RPDO1，完成一次 PDO數(shù)據(jù)傳輸。其設(shè)置參數(shù)包括在對象字典中的索引、映射的個數(shù)和每個映射的長度等。 254 接收 PDO，當(dāng)用戶定義的觸發(fā)事件發(fā)生后刷新輸出。 1240 接收 PDO，當(dāng)接收到 N個 SYNC（ N=1240)后，并且數(shù)據(jù)發(fā)生變化則刷新輸出數(shù)據(jù)。（ RTR） 253 異步 采集數(shù)據(jù)一值進(jìn)行，當(dāng)接收到遠(yuǎn)程請求幀后發(fā)送 PDO。 RPDO：如果 Transmission Type選擇 254 或 255，若在 Event Time時間內(nèi)沒有收到 PDO，則為 PDO錯誤。 例如，若 TPDO發(fā)送的數(shù)據(jù)是某一 A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果，而 Transmission Type為數(shù)據(jù)變化事件，由于 A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果的最低位通常是不斷變化的，如果沒有約束時間限制（ Inhibit Time），發(fā)送 PDO的時間間隔是非常短，總線就會發(fā)生阻塞現(xiàn)象。 表 COBID 定義 位號 bit Value 功能 31（ MSB） 0 PDO存在或有效 1 PDO不存在或無效 30 0 允許 RTR 1 不允許 RTR 29 0 11 位 ID（ ） 1 29位 ID（ ） 2811 0 如果 bit29=0 x 如果 bit29=1, COBID 的 bit 2811 100（ LSB） x COBID 的 bit 100 (b)， Transmission Type； TPDO：分為周期和非周 期發(fā)送兩種，周期性發(fā)送是指在接收到同步消息后發(fā)送數(shù)據(jù)，而不考慮 PDO 數(shù)據(jù)是否變化，非周期發(fā)送是指某一事件發(fā)生時發(fā)送數(shù)據(jù)，事件包括接收到SYNC消息、數(shù)據(jù)發(fā)生變化、 Event Time到或接收到 RTR等。 PDO基于生產(chǎn)者消費(fèi)者通信模型，即一個 PDO生產(chǎn)者，一個或多個 PDO 消費(fèi)者， PDO消費(fèi)者直接消費(fèi)（接收數(shù)據(jù)），而不需要答復(fù)。下面分別說明。 表 Status 狀態(tài)值 狀態(tài)值（ Status） NMT 狀態(tài) 0 BOOTUP 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PREOPERATIONAL Heartbeat Consumer（消費(fèi)者）為了有效的監(jiān)視 Heartbeat 生產(chǎn)者， Heartbeat Consumer需要知道每個 Heartbeat Producer（生產(chǎn)者）的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識和消費(fèi)時間（ Consumer Heartbeat Time），該參數(shù)保存在對象字典的 0x1016（數(shù)據(jù)類型 Array）。 Toggle 位用來確定接收的數(shù)據(jù)是否合法。同樣，如果 Master節(jié)點(diǎn)在 Life Time時間內(nèi)沒有確認(rèn)發(fā)送 RTR消息到Slave節(jié)點(diǎn) (即 Master在 Life Time 時間內(nèi)沒有收到 Slave節(jié)點(diǎn)發(fā)送來的數(shù)據(jù) )，或得到的狀態(tài)不是希望的狀態(tài)（例如 Slave節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)已發(fā)生變化），則會產(chǎn)生 Node Guarding Event，即發(fā)生 Guard錯誤。 Node Guard對象 對于 Master/Slave結(jié)構(gòu)的 CAN網(wǎng)絡(luò)， Master節(jié)點(diǎn)使用 Node Guarding協(xié)議來獲得 Slave節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，而對于非 Master/Slave結(jié)構(gòu)的 CAN網(wǎng)絡(luò)，則使用 Heartbeat協(xié)議（或?qū)ο螅﹣慝@得節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，從而確定節(jié)點(diǎn)工作是否正常。 TIME 生產(chǎn)為網(wǎng)絡(luò)上的 TIME 消費(fèi)者提供時間參考。 Synchronous windows，同步窗口寬度，單位為微秒，即收到 SYNC消息到發(fā)送 PDO之間的時間間隔。 SYNC（ Synchronization）對象基于生產(chǎn)者（ Producer） /消費(fèi)者（ Consume）通信模型。一個網(wǎng)絡(luò)中只能有一個 Master節(jié)點(diǎn)，但可以有多個 Slave節(jié)點(diǎn)。 CAL提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報文傳送協(xié)議， 但并沒有定 義 CMS對象的內(nèi)容， Canopen 是在 CAL 基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了 CAL 通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。 0x601： SDO的標(biāo)識為 0x600+Anode（模塊標(biāo)識 ID）； 40001805：讀索引為 0x1800，子索引為 05 的項，即事件時間 Event Time； 40001803：讀索引為 0x1800，子索引為 03 的項，即約束時間 Inhibit Time。 表 設(shè)備廠商定義參數(shù)表 索引 子索引 參數(shù)名 說明 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Channel Enable 通道使能 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Channel Range1 通道類型 2 Channel Range2 通道類型 3 Channel Range3 通道類型 4 Channel Range4 通道類型 5 Channel Range5 通道類型 6 Channel Range6 通道類型 7 Channel Range7 通道類型 8 Channel Range8 通道類型 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Channel Alarm 通道報警使能 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Channel Limit Alarm(up)1 通道 0上限報 警值 2 Channel Limit Alarm(up)2 通道 1上限報警值 3 Channel Limit Alarm(up)3 通道 2上限報警值 4 Channel Limit Alarm(up)4 通道 3上限報警值 5 Channel Limit Alarm(up)5 通道 4上限報警值 6 Channel Limit Alarm(up)6 通道 5上限報警值 數(shù)據(jù)采集儀表 8通道模擬量輸入數(shù)據(jù)采集模塊 產(chǎn)品用戶手冊 18 ICAN4017 7 Channel Limit Alarm(up)7 通道 6上限報警值 8 Channel Limit Alarm(up)8 通道 7上限報警值 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Channel Limit Alarm(down)1 通道 0下限報警值 2 Channel Limit Alarm(down)2 通道 1下限報警值 3 Channel Limit Alarm(down)3 通道 2下限報警值 4 Channel Limit Alarm(down)4 通道 3下限報警值 5 Channel Limit Alarm(down)5 通道 4下限報警值 6 Channel Limit Alarm(down)6 通道 5下限報警值 7 Channel Limit Alarm(down)7 通道 6下限報警值 8 Channel Limit Alarm(down)8 通道 7下限報警值 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Stakeout DO安全輸出值 0x2020 0 Number of Entries 參數(shù)個數(shù) 1 Dartmouth DO報警輸出值 參數(shù)配置 對象字典中的參數(shù)，若其屬性為可寫，均可以有用戶配置。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述”的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。 各個 AI 通道的上、下限值可以獨(dú)立配置，但只要有一個使能超限報警功能的 AI 通道輸入超限，對應(yīng)的 DO超限輸出將以設(shè)定的超限值輸出。 DO通道為用戶控制輸出模式時，具有安全輸出的功能。模塊的 DOn 端子腳與用戶提供的上拉電阻連接， COM端子腳與用戶的提供的信號地相連接，如 圖 （ COM是輸出信號的公共地，與模塊電源電壓輸入地 GND是隔離的，接線時需要注意，不要混淆）。 輸出原理 ICAN4017模塊的數(shù)字量輸 出通道，采用集電極開漏輸出方式，需要在輸出端口連接負(fù)載以及上拉電源，最大負(fù)載電壓 50V，最大負(fù)載電流 50mA。模塊可以獨(dú)立配置各個通道的上、下限值，并對上、下限輸入超限報警功能進(jìn)行獨(dú)立的使能或禁止。 輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬量值公式為： X*FSR/10000，其中 X為有符號數(shù)。 ADC數(shù)據(jù)類型 設(shè)置輸出類型為 ADC數(shù)據(jù)時，表示輸出數(shù)據(jù)為 ADC輸出數(shù)據(jù)類型， 16 位有效數(shù)據(jù)，0x8000為 0值， 0x8001~0xFFFF表示采樣值為正數(shù)，轉(zhuǎn)換公式為： (X0x8000)*FSR/0x7FFF；0~0x7FFF表示采樣值為負(fù)數(shù)，轉(zhuǎn)換公式為 x F SRfffx xxx 708 0 0 00)1( ?? 將上下