現(xiàn)代控制理論(浙大)第一章(a)(文件)
【正文】 000010naaaa ?????????A?????????????????1000?b輸出 方程 ： nn xxxy 12110 ????? ??? ?? ?110 ?? n??? ?c友矩陣 若 0?nb)()()()()(sDsNbsUsYsGn ???則 duy ?? cxnb狀態(tài) 方程 ： 可控標準型 標量 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖： nb? ? ? ? 0?1?na 2?na 2a 1a 0a1?n? 2?n? 2? 1?nx? nx 3x 2x 1xyu?例 ：求以下系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式 解： uuuyyy ????? ????????? 4890,8,9,3 012 ???? aaan 1,4,1,0 0123 ???? bbbb i???????????????????????? 1210100001000010naaaa ?????????A?????????????????1000?b? ?110 ?? n??? ?c nbd ?9?8?uxxxxxx??????????????????????????????????????????321321 ???例 ：求以下系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式 解： uuuyyy ????? ????????? 4890,8,9,3 012 ???? aaan 1,4,1,0 0123 ???? bbbb i??? ????????????321xxxy00000110011 14。 3.）畫 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 ： 0a?u 1xy ?2?? na1a?1?? na?0b????????????????? 11010010naaa ???A例 考慮系統(tǒng) 5 8 6 3y y y y u? ? ? ?試寫出其狀態(tài)空間表達式 。 2）根據(jù)基爾霍夫電壓定律，列寫 2個回路的微分方程： 2121222221212121111)()()(uRiiuRidtdiLuRiiuRiidtdiLuA??????????????????右回路左回路整理得： 21211222221121221112111111111uRiRiuuLiLRRiLRdtdiuLuLiLRiLRdtdiA???????????????????L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 ? ? ? ???????????????????????????? ??????????????????????????212111211112121100211221211111uuxxRRuuuxxxxALLLLRRLRLRLR??3）狀態(tài)空間表達式為： ? ? ? ???????????????????????????? ??????????????????????????212111211112121100211221211111uuiiRRuuuiiiiALLLLRRLRLRLR??2211 ixix ?? ，令[例 ]試列出在外力 f作用下，以質(zhì)量 的位移 為輸出的狀態(tài)空間表達式。 ubxaxaxax 0012 ???? ??????微分方程 ： 例 畫出下述狀態(tài)空間表達式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 寫成矩陣形式有： BuAxx ???DuCxy ?? 多輸入多輸出定常線性系統(tǒng) ,212222111211?????????????nnnnnnaaaaaaaaa??????A系表征各狀態(tài)變量間的關(guān)系統(tǒng)矩陣維 ,nn ?,212222111211?????????????nrnnrrbbbbbbbbb??????B 量的作用表征輸入對每個狀態(tài)變輸入矩陣維 ,rn ?? ? 狀態(tài)向量維1,T21 ?? nnxxx ?x? ? 輸入向量維1,T21 ?? ruuu r?uubAxx ???duy ?? Cx,212222111211?????????????mnmmnnccccccccc??????C量的關(guān)系表征輸出和每個狀態(tài)變輸出矩陣維nm ?,212222111211?????????????mrmmrrddddddddd??????D0D,＝通常傳遞關(guān)系表征輸入對輸出的直接直接傳遞矩陣又稱為前饋矩陣維rm ?? ? 輸出向量維1,T21 ?? mmyyy ?y常用符號 ： ?ik?注 :負反饋時為－ 注：有幾個狀態(tài)變量，就建幾個積分器 積分器 比
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1