【正文】 當(dāng)飛行器執(zhí)行RTL（Return To Launch）模式，比如被失效保護(hù)Failsafe模式啟動(dòng)，缺省的模式返回出發(fā)點(diǎn)，但是經(jīng)常性這種情況不可實(shí)現(xiàn)，由于距離和電量的關(guān)系。，Terrain following, 即要求飛控板有本地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，如Pixhawk。當(dāng)然這些數(shù)據(jù)，只用于Auto模式，RTL模式l 地形數(shù)據(jù)可以通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)，向地面站請(qǐng)求，也可以保存在SD卡上l 地形跟蹤飛行模式：RTL，Loiter，Cruise，F(xiàn)bwB，Guided（Flyto），AUTOl ，因此沒(méi)有地形跟蹤使用，一旦設(shè)置TERRAIN_FOLLOW為1，就啟動(dòng)了地形跟蹤模式l 地形跟蹤用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photographyl 地形數(shù)據(jù)：地面站從網(wǎng)上下載，這里設(shè)計(jì)TERRAIN SPACING,TERRAIN_ACCURACY參數(shù)，分別描述地形跟蹤的精度和最小距離。對(duì)于Copter飛行器，上電后即開始記錄。水平數(shù)據(jù)AccX,AccY征程范圍在－３－＋３m/s/s,AccZ在155m/s/s范圍內(nèi)，正常情況時(shí)，加速度會(huì)不是變化隨著Copter的飛行變化，對(duì)于可接受的振動(dòng)范圍參見下圖：Tlogs RAW_IMU數(shù)據(jù)更新頻率為10HZ,比較慢，不好看出是飛行帶來(lái)的問(wèn)題還是振動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，而DataFlash中的數(shù)據(jù)更新頻率是50HZ,看振動(dòng)現(xiàn)象比較容易。在上圖中的開始階段，磁場(chǎng)強(qiáng)度有一個(gè)短暫的脈沖可以忽略，因?yàn)樵谟烷T拉起之前，因?yàn)樗赡苁巧想娨鸬拇艌?chǎng)強(qiáng)度的突變。Dataflash,CTUN消息種的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt數(shù)據(jù)繪制曲線圖如下：。理想的方法是在dataflashlog數(shù)據(jù)第一列中過(guò)濾ERR，l Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一發(fā)送，即自動(dòng)開始創(chuàng)建記錄，文件格式為YYYYMMDD Planner的安裝目錄下的logs目錄中，包括所有的tlog文件中內(nèi)容和調(diào)試信息，這個(gè)文件的調(diào)試信息不能用于回放。l 任務(wù)回放：數(shù)據(jù)記錄后，可以通過(guò)回放來(lái)觀察數(shù)據(jù)記錄。點(diǎn)擊圖中的“Tuning”選擇框，然后雙擊數(shù)據(jù)顯示坐標(biāo)，就會(huì)彈出顯示數(shù)據(jù)的對(duì)話框，用于用戶選擇顯示數(shù)據(jù)曲線。l 從飛行數(shù)據(jù)繪制圖形：切換到flight data 畫面，點(diǎn)擊telemetry logs畫面，點(diǎn)擊TlogKml or graph按鈕，點(diǎn)擊Graph Log按鈕，選擇flight tlog文件。l 自動(dòng)分析logs數(shù)據(jù)：通常點(diǎn)擊Log Analysis按鈕，選擇一個(gè)Log文件，然后生成最為簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)報(bào)告，這個(gè)報(bào)告將顯著顯示通常的問(wèn)題。l 設(shè)置想要記錄的數(shù)據(jù)：LOG_BITMASK參數(shù)用于控制在dataflash記錄的數(shù)據(jù)，最新版本可以設(shè)置獨(dú)立的消息，如下：l 消息細(xì)節(jié)： ATT(姿態(tài)信息)，ATUN(自動(dòng)調(diào)整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息如果有數(shù)傳電臺(tái)，就能夠在Mission Planner地面站上記錄飛行數(shù)據(jù)在.tlog文件中，你加載和任意回放并轉(zhuǎn)換為KMZ文件，在谷歌地球上看飛行軌跡，下圖是播放畫面：當(dāng)log文件回放時(shí)，可以通過(guò)點(diǎn)擊地圖上的Tuning選擇框分析數(shù)據(jù)，可雙擊數(shù)據(jù)坐標(biāo)彈出對(duì)話框，讓你選擇那數(shù)據(jù)是你想繪制的。如果你發(fā)現(xiàn)振動(dòng)超出容忍范圍內(nèi)時(shí)，可以按照下面的辦法設(shè)置振動(dòng)阻尼。下面是飛行器由于振動(dòng)問(wèn)題導(dǎo)致的位置估計(jì)偏差很大關(guān)于振動(dòng)數(shù)值的標(biāo)準(zhǔn)偏差的計(jì)算參見相關(guān)文獻(xiàn)。設(shè)置Solution Platforms to X86。 BaseClasses。 。 MetaDataExtractor。 px4uploader。l 如果發(fā)生相關(guān)的”.dll“丟失的錯(cuò)誤，(1).右鍵點(diǎn)擊Solution Explorer,選擇Properties, Reference Paths。l 如果看到..Could not locate the code Analysis tool At., 通過(guò)取消的代碼分析中的Enable Analysis選項(xiàng)。 完美WORD格式編輯 。所有項(xiàng)目都沒(méi)有錯(cuò)誤后，編譯成功。 (4)點(diǎn)擊Build Events, 刪除所有以前建立和后來(lái)建立的選項(xiàng)，并重新建立。 ZedGraph。 。 KMLib。 Core 。l Mission Planner由多個(gè)項(xiàng)目構(gòu)成，你可以通過(guò)展開Mission Planner和Libs來(lái)查看： Mission Planner。 Planner的二次開發(fā)基礎(chǔ) Studio Community Planner solutionl Visual Studio Community ，MS公司提供給個(gè)人用戶，僅僅能創(chuàng)建客戶端程序。下圖是3DR IRIS提取的數(shù)據(jù)，標(biāo)明正常的范圍在15m/s/s,但不時(shí)會(huì)有尖峰變化到30/s/s,最大可接受數(shù)值顯示要低于60m/s/s。加速度計(jì)的數(shù)據(jù)可以用來(lái)估計(jì)飛行器的位置，若有額外的振動(dòng)會(huì)導(dǎo)致依賴精確位置的飛行模式的飛行性能下降。例如ATT39。Dataflash logs存在在飛控板上，如pixhawk的dataflash上，可以下載到Mission Planner上，來(lái)觀察數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^(guò)雙擊或拖動(dòng)方式，在google Earth上查看飛行和軌跡，不同的飛行模式顯示不同的色彩軌跡。在回放過(guò)程中，可以跳到你期望的飛行時(shí)段觀察飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)滑塊操作。因?yàn)樗械臄?shù)據(jù)斗記錄在tlog中，這個(gè)也控制保存在tlog中的數(shù)據(jù)。l 未知的ERRORS包括失效Failsafes:當(dāng)飛行控制器發(fā)生異常行為時(shí)，會(huì)引起失效保護(hù)模式failsafes。tlogs繪圖，GPS_RAW_IT組，“eph”和“satellites_visible”值，參見上圖，衛(wèi)星數(shù)量低于９，GPS消息可以看HDop和“NSats”列，注意：hdop值與DataflashData中的值單位不同。指南針干擾：指南針干擾通常是電源板分布導(dǎo)致磁場(chǎng)變化引起的，比如電源，電機(jī)，電調(diào)等引起的電磁場(chǎng)變化，可能引起指南針傳感器問(wèn)題而引起飛行方向錯(cuò)誤，通過(guò)繪制tlog中的mag_