爬樓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析及遙控裝置的設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ,9V12． 遙控越野小車接收側(cè)電路元器件清單品名規(guī)格，型號數(shù)量PIC微控制器PIC16F84A201電機(jī)驅(qū)動(dòng)ICTA7257P2三引腳穩(wěn)壓器78L051紅外線接收模塊TFK41石英震蕩器1碳膜點(diǎn)阻100Ω，1/4W4陶瓷電容器20pF2陶瓷電容器0．1μF1積層電容器0．1μF1電解電容器47μF，16V2撥動(dòng)開關(guān)2P1IC插槽18條引腳1印刷電路板45mm70mm1墊片15mm4制作基本套件選購模型1電池按扭006P用1電池盒5號21電池006P,9V1電池5號23． 紅外線發(fā)送器源程序。指定讀取設(shè)定文件。定時(shí)器1的技術(shù)變量CNT2 EQU 0DH 。程序存儲起始地址BSF STATUS,RPO 。將端口B全部設(shè)定為輸入模式BCF OPTION_REG,7 。向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù)。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù)L0 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO LO RETURN；發(fā)送數(shù)據(jù)1********************************************************************B_1 MOVLW D’25’ 。 將熄燈數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。10ms定時(shí)器子程序 MOVWF CNT3LOOP3 NOP CALL TIMER2 DECFSZ CNT3,1 GOTO LOOP3 RETURN END 。12μs定時(shí)器子程序 MOVWF CNT1LOOP1 NOP NOP DECFSZ CNT1,1 GOTO LOOP1 RETURNTIMER2 MOVLW D’62’ 。 將點(diǎn)亮數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。 MOVWF WWW MOVLW LEDOFF 。開始位1 CALL B_0 。開始位1 CALL B_1 。開始位1 CALL B_0 。開始位1 CALL B_0 。開始位1 CALL B_1 。選擇存儲單元第0列MOVLW LEDOFF 。將端口A全部設(shè)定為輸出模式MOVLW 0FFH 。定時(shí)器3的技術(shù)變量WWW EQU 0FH 。設(shè)定LED熄滅數(shù)據(jù)LEDON EQU 00H 。******************************************************************************LIST P=PIC16F84A 。參考文獻(xiàn)[1] ，2000年[2] ，2005年[3] 張勁夫，2004年[4] 船倉一郎（日）.，2004年5月[5] 溫熙森，邱靜，2003年[6] (西德).，1971年8月[7] ，1996年12月[8] 劉延柱,洪嘉振,.,北京:高等教育出版社,1989年[9] :科學(xué)出版社,2002年[10] :高等教育出版社,1987年[11] :國防工業(yè)出版社,2000年2月[12] :高等教育出版社,2000年4月[13] 王鐸,:高等教育出版社,2001年6月[14] —結(jié)構(gòu)學(xué)沒有對小車越障抱死的分析就沒法選擇合適的電機(jī)進(jìn)行下一步設(shè)計(jì)；還有在對小車動(dòng)力學(xué)分析時(shí)，阻力很大，但現(xiàn)在我以一一克服。比如可加載攝像裝置對戰(zhàn)場環(huán)境進(jìn)行拍攝傳到后方，或加載探雷裝置，以便于步兵行進(jìn)。武器系統(tǒng)需要包括武器，自動(dòng)控制裝置，偵測裝置，以期組成合理的武器系統(tǒng)裝載于車上，當(dāng)把小車用于戰(zhàn)場環(huán)境下時(shí)，武器系統(tǒng)可自動(dòng)開啟有效的對敵進(jìn)行打擊。它基本上可以完成一般玩具小車的運(yùn)動(dòng)控制，但在功能的強(qiáng)大上還略顯不足，不能以強(qiáng)大的功能控制小車攀越障礙過程，做其它運(yùn)行動(dòng)作等?？紤]到夜晚使用越野小車，我又設(shè)計(jì)用兩只賽車專用小燈泡，兩只ＬＥＤ燈按下圖所示紅線安裝，小燈泡作遙控車的前大燈使用，ＬＥＤ為倒車燈。如果發(fā)送器傳輸?shù)膭?dòng)作數(shù)據(jù)為3位，接收器可將其轉(zhuǎn)化為4位動(dòng)作數(shù)據(jù)，與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片輸入信號相對應(yīng)。 圖15如下圖16可知，在發(fā)送器一側(cè)，每次發(fā)送十位數(shù)據(jù)，第一位開始位（“1”），其后四位為發(fā)送數(shù)據(jù)，最后5位為停止數(shù)據(jù)。如下圖14為小車遙控器的構(gòu)成概念圖。圖12故而在發(fā)送器一側(cè)，應(yīng)該根據(jù)被發(fā)送信號來控制紅外線LED的點(diǎn)亮和熄滅；而接收器一側(cè)，應(yīng)該大約按照600μs的周期間隔讀取接收模塊輸出的信號。如下圖12表示向接收模塊輸入長度為3位信號“101”，每一位時(shí)間對應(yīng)600μs。應(yīng)用紅外線接收模塊通信時(shí)，必須將所使用的紅外線設(shè)置成頻率40KHz的方波形式，即1秒鐘內(nèi)斷續(xù)的發(fā)送紅外線4萬次，這種調(diào)制方式被稱為脈沖周期調(diào)制（PPM）。將發(fā)射紅外線的發(fā)光二極管（LED）和感知紅外線的接收模塊組合在一起就可以實(shí)現(xiàn)紅外線通信。它不僅可以實(shí)現(xiàn)較小的轉(zhuǎn)彎半徑，而且還可以原地轉(zhuǎn)彎。
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