無碳小車設(shè)計(jì)計(jì)劃書(文件)
【正文】 小車輪與地面的摩阻系數(shù)為，理想情況下認(rèn)為重塊的重力勢能都用在小車克服阻力前進(jìn)上。四方面考慮。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡化機(jī)構(gòu)，充分潤滑。）驅(qū)動輪受到的力矩，曲柄輪受到的扭矩，為驅(qū)動輪A受到的壓力，為驅(qū)動輪A提供的動力，有（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)）b、轉(zhuǎn)向假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為，其大小可由赫茲公式求得，由于b比較小，故對于連桿的拉力，有c、小車行走受力分析設(shè)小車慣量為，質(zhì)心在則此時(shí)對于旋轉(zhuǎn)中心的慣量為（平行軸定理）小車的加速度為：整理上述表達(dá)式得：小車一旦設(shè)計(jì)出來在不改變其參數(shù)的條件下小車的軌跡就已經(jīng)確定，但由于加工誤差和裝配誤差的存在，裝配好小車后可能會出現(xiàn)其軌跡與預(yù)先設(shè)計(jì)的軌跡有偏離，需要糾正。搖桿長c=。曲柄長r1=。四 小車制作調(diào)試及改進(jìn)詳見工藝分析方案報(bào)告小車的調(diào)試是個(gè)很重要的過程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必須用大量的實(shí)踐去驗(yàn)證。由于本組小車采用膠水黏貼各處，雖然少了許多的加工成本費(fèi)用，也避免了能量的過多損耗，但小車會有時(shí)出現(xiàn)脫膠的現(xiàn)象，導(dǎo)致無法前進(jìn)，于是想法改進(jìn)，使小車能量損失減少，同時(shí)故障出現(xiàn)的次數(shù)減少，穩(wěn)定性能較好，避障多，前進(jìn)遠(yuǎn)。小車最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。ypxl=linspace(,1,n)。g=。 %mz=+*i。s=s/。h=linspace(0,n)。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。sd2=h/r2。B=2*c^2。ds=s(2)s(1)。dx=ds*sin(bd)。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。b39。m39。 yy=.*sin(t)+i。ii=3。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。%轉(zhuǎn)向桿的長cc=。sd1=sd2/ii+pi/2。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。dbd=ds./(rou)。x=cumsum(dx)。xc=xa1*cos(bd)d*sin(bd)。Nc=*mc/3。II=I+m*((roua1).^2+a3^2)。%彈性模量E1=100*1000000000。bc=Nc/sgmc/2/B。mMN=rou.*(m**r2*lmdNc*sgm)/R。NRA=NCNB*R./rou。ii=3。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。%轉(zhuǎn)向桿的長cc=。A1=zeros(9,4)。aa(1,3)=R。aa(1,7)=c。b=aa(1,2)。r2=aa(1,6)。sd2=h/r2。B=2*c^2。ds=s(2)s(1)。dx=ds*sin(bd)。 A1(i,2)=y(j)。endendfor i=2:9 kk(1,i1)=(A1(i,1)A1(1,1))/ddc/14。40。%波長 kk(3,i1)=A1(i,3)/ddc/8/8。 A1(i,4)=y(j)。y=cumsum(dy)。bd=cumsum(dbd)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。l=aa(1,8)。a1=aa(1,4)。%算法for i=1:9 if i1 aa(1,i1)=aa(1,i1)+ddc。aa(1,5)=r1。aa(1,1)=ii。aa=zeros(1,8)。%繩輪半徑r2r2=。R=。 plot(y,aa)hold on cleartic%符號定義%重物下降的高度h%驅(qū)動軸轉(zhuǎn)過角度sd2%驅(qū)動軸與圓柱凸輪軸傳動比ii%轉(zhuǎn)向輪與圓柱凸輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度af%驅(qū)動輪半徑R%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=10000。NCNB=Nc*sgm.*sqrt((roua1).^2+d^2)/RC+Nc*sgm*(roua1a2)。%摩擦力矩McMc=sgmc*muc*bc*B^2/4。mu=。%%%%%%%%%%%%%%前輪半徑RC=。I=mc*rc^2。 toc %動力學(xué)分析
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