懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ，Direct在需向左偏時(shí)則Direct加1，需向右偏則減1，繼續(xù)前進(jìn)則保持不變。由于每個(gè)方向上177。在取平均值時(shí)，需對(duì)7224。由于軌跡線有一定寬度，實(shí)際的軌跡不可能轉(zhuǎn)折得十分迅速，當(dāng)步進(jìn)距離較小時(shí)，甚至可以完成銳角的循跡。PS/2鼠標(biāo)使用TTL邏輯電平，與單片機(jī)接口方便，使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式工作，占用單片機(jī)IO口少，且價(jià)格便宜，是一種實(shí)用的外圍設(shè)備。表1 鼠標(biāo)數(shù)據(jù)包格式字節(jié)1X溢出Y溢出Y符號(hào)X符號(hào)1中鍵右鍵左鍵字節(jié)2X軸位移量字節(jié)3Y軸位移量根據(jù)設(shè)置，每次鼠標(biāo)動(dòng)作時(shí)將往單片機(jī)機(jī)發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)包。電路如圖7所示，圖中僅畫出一路傳感器的連接，其它7路傳感器的信號(hào)分別連接到P1～P7引腳上。因此，本作品使用了嵌入式操作系統(tǒng)來進(jìn)行軟件開發(fā)。圖中各子任務(wù)是被Mini OS所管理的線程，線程間的調(diào)度切換由操作系統(tǒng)進(jìn)行管理。系統(tǒng)采用了使用數(shù)據(jù)幀傳送信息的辦法解決這個(gè)問題。圖11是接收端的流程圖。本作品以減小其半徑的辦法降低誤差。作品使用了直接測(cè)量一段距離和步進(jìn)個(gè)數(shù)再求平均值的辦法降低誤差。解決辦法是根據(jù)力學(xué)分析采用機(jī)械的辦法保證繞線不重疊，并且使用半徑小的牽引線使繞線在橫向延伸的距離減少，從而減少誤差。編號(hào)賽題要求實(shí)際指標(biāo)基本部分1能夠設(shè)定坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)實(shí)現(xiàn)2物體在80cm100cm的范圍內(nèi)作自行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡長度不小于100cm，運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡，限300秒內(nèi)完成實(shí)現(xiàn)，軌跡清晰平滑，過渡時(shí)間25s3控制物體作圓心可任意設(shè)定、直徑為50cm的圓周運(yùn)動(dòng)， 300秒內(nèi)完成實(shí)現(xiàn)，圓心可設(shè)定，過渡時(shí)間小于30s4物體從左下角坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，在150秒內(nèi)到達(dá)設(shè)定的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，最遠(yuǎn)點(diǎn)的過渡時(shí)間為20s發(fā)揮部分1能夠顯示畫筆所在位置的坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)，實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值2控制物體沿連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)，限定在200秒內(nèi)完成，實(shí)現(xiàn)，時(shí)間因長度而異，36cm時(shí)16s3控制物體沿間斷曲線運(yùn)動(dòng)，限定在300秒內(nèi)完成；實(shí)現(xiàn)，時(shí)間因長度而異，27cm時(shí)14s4其他鼠標(biāo)/鍵盤操作，中文菜單，LCD實(shí)時(shí)顯示運(yùn)動(dòng)軌跡，可在任意方向開始循跡，運(yùn)動(dòng)速度快，軌跡平滑等參考文獻(xiàn)[1] 康華光．電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分．武漢：華中理工大學(xué)出版社，1998．[2] 謝自美．電子線路設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試．武漢：華中科技大學(xué)出版社，2002．[3] 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽獲獎(jiǎng)作品選編．北京:北京理工大學(xué)出版社，2001．[4] 第六屆全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽獲獎(jiǎng)作品選編．北京：北京理工大學(xué)出版社，2003．[5] 羅亞非．凌陽16位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)．北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2003．[6] 薛鈞義．凌陽16位單片機(jī)原理與應(yīng)用．北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2003．[7] 謝希仁．計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)（第4版）．北京：電子工業(yè)出版社，2003．。初始定位時(shí)需提供物體坐標(biāo)，測(cè)量結(jié)果需人為讀數(shù)，這會(huì)引入誤差。改進(jìn)措施是使用變形系數(shù)小的牽引線和增加懸掛物體的重量。2）筆尖和懸掛點(diǎn)不在同一平面引入誤差，應(yīng)盡量使三點(diǎn)處于與地板平行的平面以減小誤差。2．測(cè)量結(jié)果1）自設(shè)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量表3 自設(shè)運(yùn)動(dòng)測(cè)量數(shù)據(jù)次數(shù)軌跡長度(cm)運(yùn)行時(shí)間
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