運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(文件)
【正文】 ASR,ACR均接成PI調(diào)節(jié)器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)。3．根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，分別在同一坐標(biāo)中畫出n=1500r/min，n=1000r/min和n=500r/min的閉環(huán)機(jī)械特性，并計(jì)算靜差率。4．掌握雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試步驟、方法及參數(shù)的整定。4．系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試5．系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)特性測(cè)試。圖中可逆PWM變換器主電路系采用MOSFET所構(gòu)成的H型結(jié)構(gòu)形式，UPW為脈寬調(diào)制器，DLD為邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)，GD為MOS管的柵極驅(qū)動(dòng)電路，F(xiàn)A為瞬時(shí)動(dòng)作的過流保護(hù)。2．MCL—18組件（適合MCL—Ⅱ)或MCL—31組件（適合MCL—Ⅲ）。7．直流電動(dòng)機(jī)M03。3．測(cè)取靜特性時(shí)，須注意主電路電流不許超過電機(jī)的額定值（）。7．雙蹤示波器的兩個(gè)探頭地線通過示波器外殼短接，故在使用時(shí)，必須使兩探頭的地線同電位（只用一根地線即可），以免造成短路事故。（3）用導(dǎo)線將“G”的“1”和“UPW”的“3”相連，分別調(diào)節(jié)正負(fù)給定，記錄“2”端輸出波形的最大占空比和最小占空比。（2）速度反饋系數(shù)的調(diào)試在上述實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，再次調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的1500r/min，調(diào)節(jié)主控制屏的“FBS”電位器，使速度反饋電壓為5V左右。4．閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試將ASR，ACR均接成PI調(diào)節(jié)器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP1電位器，使ACR輸出正飽和，調(diào)整ACR的正限幅電位器RP1，用示波器觀察 “30”的脈沖，不可移出范圍。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP1電位器，使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速至1500 r/min，再調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7～8點(diǎn)，可測(cè)出系統(tǒng)正轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線n=f（Id）將S1開關(guān)打向“負(fù)給定”，S2開關(guān)打向“177。4．列出閉環(huán)機(jī)械特性數(shù)據(jù)，畫出對(duì)應(yīng)的曲線，計(jì)算出滿足S=，并與開環(huán)系統(tǒng)調(diào)速范圍相比較。7．試對(duì)H型變換器的優(yōu)缺點(diǎn)以及由SG3525控制器構(gòu)成的直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)及適用場(chǎng)合作出評(píng)述。 圖3220。9．實(shí)驗(yàn)的收獲、體會(huì)與改進(jìn)意見。6．畫出下列動(dòng)態(tài)波形（1）突加給定時(shí)的電動(dòng)機(jī)電樞電流和轉(zhuǎn)速波形，并在圖上標(biāo)出超調(diào)量等參數(shù)。2．列出開環(huán)機(jī)械特性數(shù)據(jù), 畫出對(duì)應(yīng)的曲線,并計(jì)算出滿足S=。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP2電位器，使ACR輸出負(fù)飽和，調(diào)整ACR的負(fù)限幅電位器RP2，用示波器觀察 “30”的脈沖，不可移出范圍。2V。 n=1500r/min正轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)反轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)調(diào)節(jié)RP3，使n=1000/min，作同樣的記錄，可得到電機(jī)在中速和低速時(shí)的機(jī)械特性。b．調(diào)節(jié)正給定，電機(jī)開始起動(dòng)直至達(dá)1500r/minc．給電動(dòng)機(jī)拖加負(fù)載，即逐漸減小發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻。六、實(shí)驗(yàn)方法1．SG3525性能測(cè)試（1）用示波器觀察“1”端的電壓波形，記錄波形的周期、幅度。5．起動(dòng)電機(jī)時(shí)，需把MEL13的測(cè)功機(jī)加載旋鈕逆時(shí)針旋到底，以免帶負(fù)載起動(dòng)。五、注意事項(xiàng)1．直流電動(dòng)機(jī)工作前，必須先加上直流激磁。4．MEL11掛箱5．MEL—03三相可調(diào)電阻（或自配滑線變阻器）。由于它簡(jiǎn)單、可靠及使用方便靈活，大大簡(jiǎn)化了脈寬調(diào)制器的設(shè)計(jì)及調(diào)試，故獲得廣泛使用。三、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成和工作原理TAUUiASRACRUPWDLDGDPWMFAGM＋＋TGM 圖3—1 雙閉環(huán)脈寬調(diào)速系統(tǒng)的原理圖在中小容量的直流傳動(dòng)系統(tǒng)中，采用自關(guān)斷器件的脈寬調(diào)速系統(tǒng)比相控系統(tǒng)具有更多的優(yōu)越性，因而日益得到廣泛應(yīng)用。2．控制單元調(diào)試。2．熟悉直流PWM專用集成電路SG3525的組成、功能與工作原理。n=1000 r/min時(shí)的靜特性n(r/min)Id (A)六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1．根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，畫出系統(tǒng)開環(huán)機(jī)械特性曲線。②速度反饋極性判斷：在測(cè)速度反饋系數(shù)的同時(shí)，用萬用表判別速度變換器FBS的輸出端電壓極性，務(wù)必使接入速度調(diào)節(jié)器ASR“1”端的電壓極性為負(fù)極性。然后將ASR的“9”、“10”端接電容，可預(yù)置7μF，同時(shí)，將ASR的反饋電位器RP3逆時(shí)針旋到底，使放大倍數(shù)最小。在一個(gè)周期內(nèi)，電壓波形應(yīng)有6個(gè)對(duì)稱波頭平滑變化 。反饋電容由外接電容箱改變數(shù)值。②調(diào)整輸出正,負(fù)限幅值：“9”、“10”端 接電容，使ACR調(diào)節(jié)器構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器，加入一定的輸入電壓（由給定Ug調(diào)節(jié)），調(diào)整正、負(fù)限幅電位器，使輸出限幅值在177。（2）使Ug=0，調(diào)節(jié)偏移電壓電位器，使α稍大于90176。（2）先開環(huán)，后閉環(huán)，即使系統(tǒng)能正常開環(huán)運(yùn)行，然后在確定電流和轉(zhuǎn)速均為負(fù)反饋時(shí)組成閉環(huán)系統(tǒng)。（3）將控制一組橋觸發(fā)脈沖通斷的六個(gè)直鍵開關(guān)彈出，用示波器觀察每只晶閘管的控制極，陰極，應(yīng)有幅度為1V—2V的脈沖。ASR,ACR均有限幅環(huán)節(jié)，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅可達(dá)到限制起動(dòng)電流的目的, ACR的輸出作為移相觸發(fā)電路的控制電壓，利用ACR的輸出限幅可達(dá)到限制amin和bmin的目的。4．閉環(huán)控制特性的測(cè)定。6．進(jìn)行閉
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