【正文】 。 EA=1。 TI = 0。 //讀入緩沖區(qū)的值 P1= T。水下行走平臺采用STC89C52系列單片機作為舵機控制的信號來源，由于單片機具有性能穩(wěn)定、編程靈活、精度較高、價格低廉等特點，在實際中得到了廣泛的應用[11]。 //加1計數(shù)器低8位TH0賦初值i++。// 使得左側部的轉(zhuǎn)向舵機信號端為高電平 } if(ia) { PWM_vertical_left=0。}。其控制程序如下：/* 18b20初始化*/bit Init_DS18B20(void){ bit dat=0。 //單片機將DQ拉低 DelayUs2x(200)。 //15~60us 后 接收60240us的存在脈沖 dat=DQ。unsigned char dat = 0。 // 給脈沖信號 dat=1。 } return(dat)。 i) { DQ = 0。 DQ = 1。unsigned int b=0。 // 跳過讀序號列號的操作WriteOneChar(0x44)。 //跳過讀序號列號的操作 WriteOneChar(0xBE)。t=a+b。由于現(xiàn)階段類似于該系統(tǒng)水下平臺的設計較少，所以本設計以方案假設和試驗驗證為主，主要測試多個實施方案，確認方案的可行性。2. 通過試驗對比出各種方案的優(yōu)缺點，以為進一步設計提供參考。助推器建議采用，渦輪推動的方式，行走速度更快。 19[5] 梁建宏,王田苗,魏洪興. 水下仿生機器魚的研究進展I魚類推進機理[B]. 北京航空航天大學機器人研究所,北京,100083:12.[6]喻俊志,陳爾奎,[J].控制理論與應用,2003,20(4):485491. [7] Stommel H. The slocum mission[J]. Oceanography, 1989, 2(1): 2225.[8][D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學碩士學位論文,2006.[9] 聶勇軍, [A]. 廣州:廣州航海高等?？茖W校輪機系, 廣東廣州:510725。感謝在百忙之中抽出時間參加論文審閱和答辯的各位老師！再次向所有關心我、愛護我、幫助我的人表示衷心的感謝！ 29附錄 試驗時照片35。北京:北京航空航天大學出版社,:78.［11］［J］.機械與電子,2004,(2):7678致謝在此論文完成之際，首先向我的指導老師龔麗農(nóng)老師致以誠摯的感謝，感謝龔老師在課題的研究設計過程中給與我極大的支持、寫作以及最后的審查過程中耐心幫我解決遇到的難題。參考文獻：[1]王松,王田苗等．機器魚輔助水下考古實驗研究[J]. 機器人,2005,27(3):147151.[2]MNakashima, K. Tokuo, K. Amiaga, K. One. Experimental Smay of a SelfPropelled Twojoint Dolphin Robot．Proceedings of the Ninth International Offsore and Polar Engineer Conference,1994:419214.[3]Anderson J M,Kerrebrock Vorticity Control Unmanned Undersea Vehicle(VCUUv1 Performance results. Proc of 11th hn Sympsium on Unmanned Untethered Submersible Technology [.],1999:360369.[4]FUKUDA T,KAWAMOTO A。配重方式建議采用，內(nèi)部負重的方式。通過無線模塊接收到上位機指令控制L298N驅(qū)動電機帶動渦輪推動水下平臺在水下行走，水下平臺下方舵機帶動尾翼控制水下平臺轉(zhuǎn)向，水下平臺左側及右側舵機分別帶動左右翼控制水下平臺下潛與上浮。}結論與建議經(jīng)過最后系統(tǒng)設計的不斷完善，最終本系統(tǒng)順利完成了以 STC89C52單片機為核心控制單元，實現(xiàn)了對水下行走平臺的直線、轉(zhuǎn)向、潛浮等的運動控制。 //低位b=ReadOneChar()。Init_DS18B20()。Init_DS18B20()。 }DelayUs2x(25)。0x01。 for (i=8。 // 給脈沖信號 if(DQ) dat|=0x80。i0。 //稍作延時返回 return dat。 DQ = 1。 //DQ復位 DelayUs2x(5)。因此優(yōu)先測量水下溫度參數(shù)，并通過單片機進行數(shù)據(jù)處理后，通過SRWF1無線模塊發(fā)送至上位機，由上位機進行數(shù)據(jù)處理和存儲。// 使得右側部的轉(zhuǎn)向舵機信號端為高電平 } if(ib) { PWM_vertical_right=0。 //使得尾部的轉(zhuǎn)向舵機信號端為高電平 } if(ij) { PWM_level=0。以180度角度舵機為例，那么對應的控制關系：表 51舵機控制角度對應關系脈沖高電平部分舵機轉(zhuǎn)動角度0度45度90度135度180度舵機部分相關控制程序：void pwm0() interrupt 1 //定時器0 中斷，產(chǎn)生PWM波控制轉(zhuǎn)向舵機轉(zhuǎn)動角度{ TH0=(65536100)/256。 } 轉(zhuǎn)向舵機的工作原理： 控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。} void UART_SER (void) interrupt 4 //串行中斷服務程序{ if(RI) //判斷是接收中斷產(chǎn)生 { RI=0。 SBUF = dat。 SM0=0。無線串口通訊模塊的C語言程序如下：void InitUART (void) //串口初始化{ TMOD=0X21。，選擇方便。其性能特點：。因此在運動部分可能會有漏水現(xiàn)象，系統(tǒng)進水會損壞控制部分，因此要做好密封防水工作。材料為普通下水道PVC用管，成本較低，在較大程度上降低成本。因此在氣密性良好的情況下建議采用氣囊式潛水，而在氣密性達不到要求時則采用舵板式潛水效率及安全性更高。815202520176。其轉(zhuǎn)動角度與潛水深度及時間的關系如表42所示：表42氣囊式潛浮吸水與下潛程度表舵板轉(zhuǎn)動角度（90176。舵機的初始位置為90176。因此采用SRWF1系列串口無線模塊。該部分采用直插式的DS18B20作為水下溫度檢測的傳感器，DS18B20體積很小適合系統(tǒng)水下平臺體積小的特點，能量消耗低，不會在使用中消耗過多能量而影響水下平臺其他部分功能。因此采用L298N驅(qū)動模塊作為電極的驅(qū)動器來驅(qū)動直流電機，帶動渦輪，推動水下平臺行進。在串口中斷產(chǎn)生后，將數(shù)據(jù)緩沖區(qū)SBUF的值賦給臨時變量Temp將數(shù)據(jù)存儲，數(shù)據(jù)存儲之后繼續(xù)等待下一次中斷產(chǎn)生，同時開始掃描Temp的值，判斷是什么數(shù)據(jù)以及對應的指令，執(zhí)行相應的動作，完成整個系統(tǒng)工作流程。SRWF1作為串口無線通訊模塊用于接收上位機（PC）通過串口發(fā)送的指令，將數(shù)據(jù)傳送給單片機最小系統(tǒng)并進行數(shù)據(jù)處理后執(zhí)行相應指令動作。因此需采用方案一中的船舵的轉(zhuǎn)向方式較為合適。圖 29轉(zhuǎn)向渦輪