【正文】 件，可以明確考慮最危險(xiǎn)的目標(biāo)車緊急制動(dòng)工況，確立了ACC實(shí)際應(yīng)用中極限工況的判定條件。在改裝的捷達(dá)GTX轎車上研究ACC系統(tǒng)中電子節(jié)氣門的控制策略。在上層控制中，設(shè)計(jì)了一種基于駕駛員穩(wěn)態(tài)跟車特性的線性跟車算法和可供選擇的安全車距模型；在下層控制中研究了基于逆查詢表的速度閉環(huán)控制策略。同年，上述團(tuán)隊(duì)又提出了提出一種多模式自適應(yīng)巡航控制策略?；诿糠N模式側(cè)重的控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)相應(yīng)的上位控制器并對(duì)其控制參數(shù)進(jìn)行整定，從而改善了系統(tǒng)整體的控制品質(zhì)。對(duì)主動(dòng)制動(dòng)采用基于加速度的控制方案，給出了主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的硬件組成。2009年清華大學(xué)和中國(guó)汽車技術(shù)研究中心的王斌、王仁廣、吳利軍等人基于模糊控制理論設(shè)計(jì)了自適應(yīng)巡航控制(ACC)分層控制器,并根據(jù)車輛的實(shí)際行駛特性確定ACC節(jié)氣門調(diào)節(jié)模式和制動(dòng)干預(yù)模式的切換條件,設(shè)計(jì)了ACC可變輸出論域模糊控制算法，并進(jìn)行了ACC典型工況的仿真。但不能忽視粒子濾波固有的退化問題，而且隨著粒子數(shù)目增加，系統(tǒng)時(shí)間復(fù)雜度呈現(xiàn)級(jí)數(shù)提高，還需要進(jìn)一步研究[10]。在切換規(guī)則中設(shè)定過渡區(qū)域并在該區(qū)域中采用加權(quán)平均控制算法后，ACC各控制模式能夠依據(jù)行駛工況的不同實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)切換，更能滿足系統(tǒng)舒適性和可靠性的要求[11]?；谀Ｐ皖A(yù)測(cè)控制理論設(shè)計(jì)了兼顧電動(dòng)車加速度經(jīng)濟(jì)性與跟蹤誤差安全性的自適應(yīng)巡航控制算法，仿真和實(shí)車試驗(yàn)均表明，所設(shè)計(jì)的算法能兼顧系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性與安全性[12]。2007年吉林大學(xué)的李向瑜、高振海等人從定量分析巡航控制對(duì)降低汽車燃油消耗和排放污染物影響的角度出發(fā)，利用AVL/Cruise軟件建立了一套包括汽車排放子模型在內(nèi)的整車縱向動(dòng)力學(xué)模型，并在巡航模糊控制器基礎(chǔ)上提出了一套新的巡航自適應(yīng)模糊PID控制算法。ACC系統(tǒng)能夠根據(jù)雷達(dá)等傳感器檢測(cè)到的前方車輛行駛信息，并自動(dòng)控制本車的油門開度和制動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航行駛，通過對(duì)車輛行駛縱向阻力特性的分析，針對(duì)目前廣泛使用的基于目標(biāo)加速度的油門開度控制策略受車輛裝載質(zhì)量影響較大的情況，利用功率平衡原理，提出了1種基于目標(biāo)車速的油門開度控制策略，并利用PreScan軟件對(duì)基于目標(biāo)車速的油門開度控制策略進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，仿真結(jié)果表明了該控制策略有效的避免了整車裝載質(zhì)量變化對(duì)控制目標(biāo)的影響?；趯?duì)動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的非線性特性及輪胎模型的滑移特性對(duì)車輛縱向動(dòng)力學(xué)特性的影響的分析，首先建立了相對(duì)完整的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)模型，獲得了該模型的穩(wěn)態(tài)逆向動(dòng)力學(xué)特性曲線；然后基于模糊邏輯和滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，使被控車輛能夠準(zhǔn)確跟蹤期望加速度；最后，利用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)驗(yàn)證了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)在加速行駛、車輛跟蹤和制動(dòng)減速等復(fù)雜行駛工況下的跟蹤性和適應(yīng)性[16]。2006年海軍工程大學(xué)的張振海、朱石堅(jiān),、樓京俊等人提出了汽車巡航自適應(yīng)PI控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。美國(guó)的伊頓(EATON)公司自1971年就一直從事這方面產(chǎn)品的開發(fā)和研制。它將掃描式雷達(dá)及其處理器同車輛的巡航控制系統(tǒng)結(jié)合在一起，當(dāng)預(yù)測(cè)出兩車間距離過近時(shí)向駕駛員給出警告提示，同時(shí)通過控制節(jié)氣門開度調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，并按需要進(jìn)行自動(dòng)換檔、減速。 ACC系統(tǒng)包括原有的車輛控制ECU以及位于車輛前端的傳感器和控制裝置SCU(Sensor and Control Unit)。駕駛員通過MMI可啟動(dòng)、關(guān)閉ACC，設(shè)定行駛速度及安全車距。目前大陸公司的產(chǎn)品廣泛地應(yīng)用在各大著名汽車公司的高檔轎車上。2002年美國(guó)明尼蘇達(dá)大學(xué)的Perry ,Ankur Shrivastava等人提出了固定時(shí)距(CTH)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)車輛誘導(dǎo)交通流穩(wěn)定性的策略。偏置策略對(duì)車輛、節(jié)點(diǎn)和高速公路的位置點(diǎn)進(jìn)行反饋，確定是否使用反饋量的控制。2003年美國(guó)密歇根大學(xué)的Zevi Bareket, Paul S. Fancher, Huei Peng, Kangwon Lee等人提出了評(píng)價(jià)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的方法。這項(xiàng)研究是非常有利的，當(dāng)交通密度高時(shí)，ACC系統(tǒng)的發(fā)展可以改善交通流量。他們提出了一種新的汽車縱向控制的參考模型方案，此項(xiàng)研究的一個(gè)重要特性是基于所設(shè)計(jì)的控制模型能夠獨(dú)立地滿足模型設(shè)計(jì)，且只允許額外的控制回路負(fù)責(zé)實(shí)際系統(tǒng)和期望參考動(dòng)力特性模型相匹配。2009年韓國(guó)首爾大學(xué)的Dongwook Kim、Seungwuk Moon、Jaemann Park等人設(shè)計(jì)了一種基于車道變換的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)/避撞的汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)。通過對(duì)多種行駛狀態(tài)的模擬仿真研究表明，該研究對(duì)提升汽車安全性能有很大促進(jìn)作用[23]。、. Heemels等人提出了關(guān)于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的PWA(Piece WiseAffine)功能的低復(fù)雜度的近似研究。此項(xiàng)研究中，最初的MPC方法和PWA控制器均被應(yīng)用于Spartan3AN FPGA試驗(yàn)中，并通過模擬三種不同的切合實(shí)際的駕駛情況，對(duì)他們的表現(xiàn)進(jìn)行了評(píng)價(jià)。此研究是從當(dāng)前通信技術(shù)的ITSG5的SCACC的應(yīng)用程序可靠性的考慮，以及其他重要的執(zhí)行方面，進(jìn)一步改進(jìn)的想法。通過測(cè)量同前車及周圍車輛的距離，并與其他車輛進(jìn)行信息交換，裝有該系統(tǒng)的汽車將與前車保持很短且安全的距離，同時(shí)可以相互協(xié)調(diào)的方式調(diào)節(jié)間距，達(dá)到安全行駛的目的。間距策略和控制算法是ACC系統(tǒng)控制單元的靈魂，通過仿真測(cè)試模擬真實(shí)的交通場(chǎng)景可以評(píng)估其設(shè)計(jì)的優(yōu)劣。雷達(dá)只能將它所探測(cè)到的物體信息傳遞給ACC ECU，ECU要根據(jù)傳來的信息進(jìn)行識(shí)別，從中確定一主目標(biāo)用做ACC控制中的參照物，依據(jù)兩者間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)及距離控制主車的行駛速度。ACC未來將向集成化發(fā)展，它有助于降低成本，增強(qiáng)各系統(tǒng)間的內(nèi)在聯(lián)系，充分利用各種車輛信息，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。所以說ACC系統(tǒng)的走?？刂埔矊⑹俏磥韺?shí)現(xiàn)的目標(biāo)。 Oct2011, Vol. 84 Issue 10, p17171728.[25]A. Oliveri, . Naus, M. Storace, . Heemels. Lowplexity approximations of PWA functions: A case study on Adaptive Cruise Control[J]. Circuit Theory and Design (ECCTD), 2011 20th European Conference on , vol., no., , 2931 Aug. 2011.[26]Kloiber, B., Strang, T.,de Ponte Muller, F. Slipstream cooperative adaptive cruise controlA conceptual ITS application for electric vehicles[J]. Electric Vehicle Conference (IEVC), 2012 IEEE International , vol., no., , 48 March 2012.[27]Jiaqi Ma,Fang Zhou,Demetsky, . Evaluating mobility and sustainability benefits of cooperative adaptive cruise control using agentbased modeling approach[J]. Systems and Information Design Symposium (SIEDS), 2012 IEEE , vol., no., pp7478, 2727 April ，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。駕駛這種汽車只需在顯示器中指明所要到達(dá)的目的地，汽車就會(huì)在衛(wèi)星