【正文】 ,jk,Ret,g_Ret。jk++) { for(k=0。 //裝載語音模型 p+=1。// 實現(xiàn)功能： 前進子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。 uiTimecont = 0。 //倒退 *P_INT_Mask |= 0x0004。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //左轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。// 實現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//====================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //右轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 //辨識結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 default: break。 } *P_INT_Clear = 0x0004。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOB_Data=0x0000。 //訓練 StoreSD()。 //初始化識別器 while(1) { BSR()。 } }}。0x0004) //是否重新訓練 { F_FlashErase(0xe000)。 //語音模型載入識別器 } PlaySnd(S_START,3)。 //初始化存儲器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。// 實現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。// 實現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 case COMMAND_RIGHT_ID://識別出第四條命令 TurnRight()。 case COMMAND_BACK_ID://識別出第二條命令 BackUp()。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //語音提示}//=====================================================// 語法格式： void BSR(void)。 uiTimecont = 0。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 uiTimecont = 0。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 uiTimecont = 0。// 實現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void BackUp() //倒退{ PlaySnd(S_DCZY,3)。 //前進 *P_INT_Mask |= 0x0004。 while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？ g_Ret=BSR_ImportSDWord()。k++) { Ret=*p。 for(jk=0。 ulAddr+=1。 while(g_Ret!=0) //模型導出成功？ g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 ulAddr=0xe000。 F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa)。 //訓練第2個動作while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。}//=====================================================// 語法格式： void TrainSD()。 return 5。 case 3: //環(huán)境太吵 PlaySnd(S_NOISY,3)。 switch(Result) { case 1: //沒有檢測出聲音 PlaySnd(S_NOVOICE,3)。// 實現(xiàn)功能： 訓練一條指令// 參數(shù)： WordID指令編碼// SndID指令提示音索引號// 返回值： 無//=====================================================int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID){ int Result。 //解碼并填充隊列 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //停止識別器 SACM_S480_Initial(1)。i0x3Fff。//運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間unsigned int uiTimecont。致謝參考文獻[1] 羅亞飛. 凌陽16位單片機應(yīng)用基礎(chǔ)[M]. 北京航空航天出版社.[2] 張彥斌,薛鈞義. 凌陽16位單片機原理及應(yīng)用[M]. 清華大學出版社[3] 趙亮. 單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計與產(chǎn)品開發(fā)[M]. 人民郵電出版社[4] 耿德根 詹衛(wèi)前,李青. 單片機創(chuàng)新開發(fā)與機器人制作[M]. 北京航天航天大學[5] David Cook [M].北京航空航天大學出版社[6] 43附件1 系統(tǒng)程序說明主控制源程序://=====================================================// The information contained herein is the exclusive property of// Sunnnorth Technology Co. And shall not be distributed, reproduced,// or disclosed in whole in part without prior written permission.// (C) COPYRIGHT 2003 SUNNORTH TECHNOLOGY CO.// ALL RIGHTS RESERVED// The entire notice above must be reproduced on all authorized copies.//=====================================================//=====================================================// 工程名稱： Car_Demo// 功能描述： 實現(xiàn)小車的語音控制// 涉及的庫： // // // 組成文件： // , , // , // 硬件連接： IOA0KEY1// IOA1KEY2// IOA2KEY3// IOB8前進// IOB9倒車// IOB10左拐// IOB11右拐// 維護記錄： 20051212 //=====================================================include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMA