【正文】 ========XUNJI1: JNB ,Q0 。調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 SJMP NO 。XUNJI3發(fā)揮部分循跡子程序。調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 SJMP NO3 A1: NOP NOP JB ,NO3 LCALL ZUOZHUAN 。================================================LANGTUI:SETB SETB LCALL DLY RET。 JNB ,Q3 。YOUZHUAN1:CLR 。一個轉(zhuǎn)換周期開始 CLR AD_CLK CLR AD_CS 。在負跳變之前加一個DI反轉(zhuǎn)操作 CLR AD_CLK SETB AD_DAT 。第三個脈沖 SETB AD_DAT CLR AD_CLK NOP SETB AD_CLK 。讀取DO端數(shù)據(jù) RLC A 。轉(zhuǎn)換結(jié)果發(fā)給20H RET 。出口：處理后的數(shù)據(jù) (R4)=高位，(R5)=低位。十進制調(diào)整的次數(shù) MOV A,20H AD_CHULI1: RLC A MOV R2,A 。結(jié)果存回R5 MOV A,R4 。(R5)乘2 ADD A,R5 DA A MOV R5,A 。R5置存入21H RET 。DDRAM地址設(shè)置指令，寫顯示起始地址，第一行第一個位置 ACALL WRITE_LCD_COM MOV DPTR,TAB1LPPP1:MOV A,00H MOVC A,A+DPTR 。ASCII 轉(zhuǎn)換并在第二行顯示數(shù)字子程序。顯示數(shù)據(jù) INC X 。顯示 MOV A,MIN 。設(shè)置位置 MOV A,39。加載數(shù)據(jù) INC X 。入棧保護A MOV A,B 。由堆棧取出A ACALL WRITE_LCD_DATA 。SHOW: PUSH ACC MOV B,10 DIV AB ADD A,30H 。送顯示 POP ACC RET。=====================================================================。============================================================================TAB1: DB 4DH,61H,6BH,65H,72H,3AH,4CH,47H,0FEH,53H,57H,57H,0FEH,21H,00H。=====================================================================DELAY1:MOV R5,100D4: MOV R4,248D5: DJNZ R4,D5 DJNZ R5,D4 RET。送顯示 POP B MOV A,B ADD A,30H 。設(shè)置LCD的第二行地址 ACALL WRITE_LCD_COM 。顯示數(shù)據(jù) RET 。 MOV B,X 。設(shè)置位置 ACALL SHOW 。:39。加載數(shù)據(jù) MOV X,5 。沒查完，繼續(xù)PROC :POP ACC RET。在LCD的第一行顯示Maker:LG SWW !。(R4)乘2加C DA A MOV R4,A 。結(jié)果存回R4 MOV A,R2 DJNZ R3,AD_CHULI1。(R5)乘2加C ADDC A,R5 DA A 。十進制轉(zhuǎn)換的低位寄存器 MOV R4,00H 。AD轉(zhuǎn)換值處理子程序。下一個脈沖 DJNZ R1,AD_READ 。計數(shù)器初值，讀取8位數(shù)據(jù)， AD_READ: CLR AD_CLK 。第二個脈沖 CLR AD_DAT CLR AD_CLK CLR AD_DAT 。DI置1，起始位 SETB AD_CLK 。 AD_CONV: 。ZUOZHUAN1:CLR 。調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 SJMP NO1Q3: NOP NOP JB ,NO1 LCALL YOUZHUAN1 。小車后退尋跡子程序。================================================。 JNB ,A1 。ZUOZHUAN:CLR CLR CLR CLR SETB LCALL DLYNO: RET。右轉(zhuǎn)子程序。 SJMP NO Q0: NOP NOP JB ,NO LCALL YOUZHUAN 。======================================================。清時間存 SETB DENG RET。再次確認轉(zhuǎn)TINGCHE JNC TINGCHE RET TINGCHE:CLR CLR CLR CLR SETB 。HEIXIAN:判斷是否到終點子程序。關(guān)掉AD轉(zhuǎn)換 SETB STOP_AD0832 。顯示時間并延時一段時間 LCALL DLY LCALL CONV LCALL DLY LCALL CONV LCALL DLY LCALL CONV LCALL AD_CONV LCALL AD_CHULI LCALL DELAY MOV A,21H CLR C 。若小于70H則轉(zhuǎn) LJMP WW1 。再次調(diào)用AD轉(zhuǎn)換處理程序 LCALL AD_CHULI LCALL DELAY MOV A,21H CLR C CJNE A,40H,XUANZE2 。小車后退 LCALL CONV LCALL DLY 。PIGHENG:尋找平衡標志位子程序。將數(shù)據(jù)寫入LCD SETB E 。禁止LCD SETB RS 。=======================================================。使能LCD MOV D0_D7,A 。調(diào)檢查忙碌子程序 CLR E 。判斷由LCD讀入第七位BF是否為1，若為1，表示LCD忙 POP ACC RET。P1口寫1，準備寫入 SETB E 。檢查忙碌子程序。8位2行5*7點陣 ACALL WRITE_LCD_COM MOV A,00001100B 。==================================================== 。一秒鐘到? MOV DEDA,0 INC SEC MOV A,SEC CJNE A,60,TT 。===================================================。設(shè)定T0工作模式 MOV IE,82H 。清空 MOV SEC,00H MOV DEDA,00H RET。調(diào)用后退尋跡程序 SJMP LOOP3 。并記錄這段時間。調(diào)用判斷到終點并停車程序 JB STOP_CHE,LOOP3 。=======================================================LOOP2: LCALL CONV 。判斷是否停AD標志位 WWW: SJMP LOOP1 。調(diào)用AD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序 LCALL CONV 。AD轉(zhuǎn)換的低位值與70H比較 SJMP WWW1 。調(diào)用電子表顯示程序 LCALL DELAY LCALL DELAY LCALL LANGJIN 。并顯示這段路程所需時間。初始化LCD LCALL DIS1 。清P2口 CLR STOP_CHE CLR STOP_AD0832 。T0中斷入口 LJMP T0_INT 。報警標志位 DENG BIT 。ADC0832 數(shù)據(jù)端 HOUR EQU 30H MIN EQU 31H SEC EQU 32H 。LCD 讀/寫選擇端 E EQU 。主程序：實現(xiàn)控制電動機尋跡，找平衡功能，并且完成分段記時。在我近年的學(xué)習(xí)生涯中，我的每一點進步、每一點成績都與他們給予我的鼓勵和全力支持密不可分。在此謹向我的導(dǎo)師祝老師致以崇高的敬意和衷心的感謝。由于我們能力有限，在畢業(yè)設(shè)計的制作過程中，遇到很多問題和困難，但在老師的指導(dǎo)的幫助和關(guān)心下，我們成功地完成了主控軟件的總體設(shè)計和編程工作。焊接電路板時，要高度集中精力，不能急于求成，因為每一個細微的焊接失誤都會導(dǎo)致調(diào)試失敗，這也讓我們學(xué)到了細節(jié)決定成敗的道理。通過本次畢業(yè)作品的設(shè)計與制作，讓我們體會最深的是團隊精神的重要性， 在整個設(shè)計與制作過程中我們秉著互相信任、互相配合、分工合作的態(tài)度。這讓我們認識到只要自己不放棄，努力，再努力，就一定會成功。從而根據(jù)這些不同的電壓值判斷小車的位置。第二部分為從平衡位置到走到終端這一段，這一部分主要包括前進，尋跡，判斷是否到黑線子程序。BF為忙碌信號(Busy Flag．簡稱BF)。IR為指令寄存器(Instruction Register，簡稱IR)，負責(zé)存儲MCU要寫給LCD的指令碼。所有對TC1602A的操作必須先寫命令字，再寫數(shù)據(jù)。而每個機器周期等于12個振蕩周期，故計數(shù)器的計數(shù)頻率為振蕩器頻率的1/12。 T0中斷定時子程序流程圖AT89C52內(nèi)部有3個16位可編程的定時器/計數(shù)器，簡稱定時器0，定時器1，定時器2，分別用T0,T1,T2表示。小車在蹺蹺板上行駛時。隨后輸出8位數(shù)據(jù)，到第19個脈沖時數(shù)據(jù)輸出完成，也標志著一次A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)束。到第3個脈沖的下沉之后DI端的輸入電平就失去輸入作用，此后DO/DI端則開始利用數(shù)據(jù)輸出DO進行轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的讀取。當此2位數(shù)據(jù)為“1”、“0”時，只對CH0進行單通道轉(zhuǎn)換。當要進行A/D轉(zhuǎn)換時，須先將CS使能端置于低電平并且保持低電平直到轉(zhuǎn)換完全結(jié)束。子程序退出后即可以對B中數(shù)據(jù)處理[10]。程序占有資源有累加器A，工作寄存器R7,通用寄存器B和特殊寄存器CY。(12)XTAL2:振蕩器反相放大器的輸出端[9]。為使能從0000H 到FFFFH的外部程序存儲器讀取指令，必須接GND。這個ALE 使能標志位（地址為8EH的SFR的第0位）的設(shè)置對微控制器處于外部執(zhí)行模式下無效。然而，特別強調(diào)，在每次訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，ALE脈沖將會跳過。DISRTO默認狀態(tài)下，復(fù)位高電平有效。 (7)REST：復(fù)位輸入。(6)P3口：P3 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個TTL 邏輯電平。在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器（例如執(zhí)行MOVX DPTR）時，P2 口送出高八位地址。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流。在Flash編程時，P0口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗時，輸出指令字節(jié)。作為輸出口，每位能驅(qū)動8個TTL邏輯電平。在行駛過程中，由LCD液晶實時顯示小車行駛的時間。 系統(tǒng)電路組成及原理本系統(tǒng)電路主要由六大模塊組成，微機主控制模塊、尋跡檢測模塊、平衡檢測模塊、顯示模塊、蜂鳴器模塊和直流電機驅(qū)動控制模塊等六大模塊組成。在測試過程當中，我們采用的是直流穩(wěn)壓電源提供的5V電壓，可以使小車能正常完成各項功能。方案三：采用LCD液晶顯示。