【正文】 （圖24 超聲波傳感器電路圖）傳感器的調(diào)整通過可變電阻變化震蕩頻率，所以使其發(fā)射器的諧振點(diǎn)一致，通過可變電阻還可以改變比較電壓，由此來調(diào)整敏感度。這種傳感器在常溫下工作穩(wěn)定可靠，使用簡(jiǎn)單，時(shí)間響應(yīng)能到微秒級(jí)，已得到廣泛使用。該全自動(dòng)塵器利用了超聲波測(cè)距的原理（如圖26所示），通過向前進(jìn)方向發(fā)射超聲波脈沖，并接收相應(yīng)的返回聲波脈沖，對(duì)障礙物進(jìn)行判斷；通過以單片機(jī)為核心的控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號(hào)的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；利用電子羅盤進(jìn)行方向的判斷，通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)器驅(qū)動(dòng)動(dòng)兩步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)避障。 紅外傳感器超聲波傳感器接收端發(fā)射端單片機(jī)自帶電源發(fā)聲器驅(qū)動(dòng)器左步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器右步進(jìn)電機(jī)吸塵部件電子羅盤 （圖26控制系統(tǒng)原理圖 ） 第3章 全自動(dòng)吸塵器的優(yōu)缺點(diǎn) 全自動(dòng)吸塵器的主要優(yōu)缺點(diǎn)：吸塵器主要優(yōu)點(diǎn)作用：有計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、 導(dǎo)航系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)、 機(jī)械系統(tǒng)、記憶系統(tǒng)、 自救系統(tǒng)，利用自動(dòng)吸 塵、拖地、凈化空氣幾大功能同步進(jìn)行清潔。 （4）、輕便小巧：扁平設(shè)計(jì)，能輕松打掃普通吸塵器清理不到的死角。 找尋細(xì)小物品。　　利用吸塵器也可以對(duì)諸如電視機(jī)、影碟機(jī)、電腦、鍵盤、音響、空調(diào)機(jī)等電器進(jìn)行日常保養(yǎng)，清除電器內(nèi)外的灰塵。 拆卸繁瑣 出氣過濾紙需要合理改進(jìn)。 第4章 全自動(dòng)吸塵器的改進(jìn)最主要的改進(jìn)應(yīng)該是在產(chǎn)品的功能方面，通過降低產(chǎn)品配件或者是其他相關(guān)部件的成本，來降低整個(gè)產(chǎn)品的成本。由湍流和非定常流誘導(dǎo)的壓力波動(dòng)引起的流體流動(dòng)誘導(dǎo)噪聲，屬于氣動(dòng)噪聲范疇。另外，機(jī)械振動(dòng)引起的噪聲問題，可以通過結(jié)構(gòu)件的優(yōu)化改進(jìn)來得到明顯改進(jìn)，工作難度不高，比較容易獲得明顯效果。還可以采用低轉(zhuǎn)速大扭力的電機(jī)，以降低齒輪機(jī)構(gòu)的降速比，減少傳動(dòng)齒輪個(gè)數(shù)，降低齒輪機(jī)構(gòu)的振動(dòng)和噪聲。 對(duì)于過濾網(wǎng)，采取多孔介質(zhì)方法來處理，包括一層過濾支架的過濾網(wǎng)、進(jìn)口出的過濾海綿 。從噪聲源的強(qiáng)度分布圖可以觀察到氣動(dòng)噪聲源主要分布在風(fēng)葉流道內(nèi)。下表統(tǒng)計(jì)了原機(jī)和優(yōu)化后方案的風(fēng)道參數(shù)統(tǒng)計(jì)：。 以上三條措施綜合使用，可以適當(dāng)增加流量，并在保證灰塵盒負(fù)壓的前提下，減輕風(fēng)機(jī)上的壓升負(fù)荷，減少并盡可能消除葉柵通道中的大分離渦，從而能夠降低噪聲源強(qiáng)度，最終達(dá)到降低灰塵盒風(fēng)機(jī)系統(tǒng)噪聲的目的。那么，要求灰塵盒壓力達(dá)到需要的壓力值時(shí)，風(fēng)機(jī)必須提供很高的壓升，才能彌補(bǔ)風(fēng)機(jī)系統(tǒng)入口損失的總壓，因此風(fēng)機(jī)的工作壓力負(fù)荷較大，當(dāng)風(fēng)機(jī)工作在在高壓升要求下的小流量和高轉(zhuǎn)速的工況下，從速度矢量圖可以觀察到風(fēng)機(jī)葉柵內(nèi)的氣流分離比較嚴(yán)重，分離渦占據(jù)了較大的葉柵通道。 前處理中建模主要是建立灰塵盒風(fēng)機(jī)系統(tǒng)以及整個(gè)空氣流道的求解域，這里是空氣流動(dòng)區(qū)域，是氣動(dòng)噪聲的主要來源。將旋轉(zhuǎn)工作部件部分在使用懸掛部件連接的基礎(chǔ)上，使用柔軟的橡膠材料與整機(jī)客體進(jìn)行隔離。這些噪聲源在不斷地生成或隨流動(dòng)在對(duì)流，通常實(shí)驗(yàn)很難獲取設(shè)計(jì)相關(guān)的指導(dǎo)數(shù)據(jù)確定噪聲源 01 整機(jī) 02 拆除毛刷 03 拆除毛刷、拆除灰塵盒 04 灰塵盒風(fēng)機(jī)停止運(yùn)行 5 灰塵盒風(fēng)機(jī)停止運(yùn)行、抬起機(jī)器人 58 06 灰塵盒風(fēng)機(jī)停止運(yùn)行、更換毛刷 07 毛刷停止運(yùn)行 毛刷噪聲主要是在毛刷傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的避振上。將智能吸塵器的發(fā)射器做得更嬌小便捷或?qū)⑺c機(jī)身融合，整合產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)，使產(chǎn)品的成本降下來。使用有一定的局限性。二 缺點(diǎn)：1噪音較大。使用前，可先將吸塵器的吸管口用一層薄紗布包扎好，再根據(jù)物品大小選擇適當(dāng)?shù)娘L(fēng)力，隨后接通電源用吸管口在落物處周圍來回滑動(dòng)，跌落的物品很快就會(huì)吸附到紗布上?！　〖竟?jié)變更時(shí)收藏被褥等物品由于占用儲(chǔ)藏空間大、保管不當(dāng)易蛀。 （2）、低噪音：噪音控制在60分貝以下，有別于其他家用吸塵器產(chǎn)生的震耳噪聲，清潔房間的過程中便您免受噪音之苦。功能全自動(dòng)吸塵器實(shí)際上是一個(gè)行走機(jī)器人和吸塵器的組合體，吸塵器行走的同時(shí)，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對(duì)經(jīng)過的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。AM111傳感器，內(nèi)部裝好了放大器當(dāng)然在需要時(shí)還可以在外接運(yùn)算放大器，如圖 25 所示，用補(bǔ)加電阻就可以輸出，其共有3個(gè)管角，分別為信號(hào)、VCC、GND，在全自動(dòng)吸塵器中它以開關(guān)量的方式向單片機(jī)提供信號(hào)。”熱釋電紅外傳感器不僅適用于防盜報(bào)警場(chǎng)所，亦適于對(duì)人體傷害極為嚴(yán)重的商壓電及x射線、射線自動(dòng)報(bào)警等。全自動(dòng)吸塵器選用了壓電陶瓷式超聲波傳感器，在超聲波信號(hào)發(fā)射側(cè)使用T4016，在信號(hào)接受側(cè)使用R4016，發(fā)射信號(hào)側(cè)由40HZ的通信電路、控制ONOFF及驅(qū)動(dòng)電路組成，接收信號(hào)側(cè)由放大、比較和積分電路組成，圖 24 是超聲波傳感器的電路。 （圖23 超聲波傳感器結(jié)構(gòu)）圖） 壓電式超聲波發(fā)生器實(shí)際是利用壓電晶體的諧振來工作的。 1. 超聲波發(fā)生器 為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設(shè)計(jì)和制成了許多超聲波發(fā)生器。Vavg = = Vp = Vp　由于每一個(gè)超聲波探頭都有一定的指向性（即發(fā)射或接受的空間范圍），所以在測(cè)量時(shí)必然存在盲區(qū)（如圖2）。6 量化誤差被測(cè)量的實(shí)際階梯特性與理想特性的偏差。如：溫度影響、濕度影響、輔助電源影響、被測(cè)量頻率影響、被測(cè)量電壓影響、被測(cè)量功率因數(shù)影響等原因產(chǎn)生的誤差。3 誤差的絕對(duì)值不考慮正負(fù)號(hào)的誤差值。2上的電阻值，砝碼值，傳感器標(biāo)簽上的輸出值。因此，電量傳感器的數(shù)字化是一種必然趨勢(shì)。當(dāng)一束平行單色光入射到被測(cè)顆粒場(chǎng)時(shí)，會(huì)受到顆粒周圍散射和吸收的影響，光強(qiáng)將被衰減?；覊m傳感器是用光學(xué)方法測(cè)量懸浮于氣相介質(zhì)或者液相介質(zhì)中的微小微粒特性的傳感器裝置，具有光測(cè)技術(shù)非接觸式測(cè)量、不擾動(dòng)被測(cè)對(duì)象等特點(diǎn)。.三線制串行I/O接口(摩托羅拉 SPI格式兼容)。 體積37mmx33mmxlOmm。該電子