【正文】 //M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2B=1。 //M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2A=1。 //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2B=1。 //退出當(dāng)前選擇 } }}主程序。 //初始化小車運(yùn)行狀態(tài) LeftLed=LeftIR。 //小車向后倒退 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 //揚(yáng)聲器電平取反 Delay()。 Delay()。 ControlCar(1)。 //設(shè)置小車運(yùn)行狀態(tài)為行駛 } else { ControlCar(1)。 //小車左轉(zhuǎn) Delay()。 //小車右轉(zhuǎn) Delay()。 //跳至Start處NextRun: ControlCar(1)。由于proteus軟件中沒有AT89S52，用針腳相同AT98C52代替。用發(fā)光二極管的亮滅來代替L9110接收到的高低電平。~，右轉(zhuǎn)，蔽障第一步后退，蔽障第二部左轉(zhuǎn)仿真圖。在電路中加入了一個(gè)蜂鳴器，當(dāng)小車發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)用報(bào)警。根據(jù)自動(dòng)尋跡小車的兩個(gè)電路圖繪制出其PCB板圖。然后論文討論了自動(dòng)尋跡小車的結(jié)構(gòu)，其主要由傳感器模塊，控制器模塊和電動(dòng)小車模塊組成，對(duì)各個(gè)模塊的功能進(jìn)行了介紹畫出整體原理圖。硬件方面，針對(duì)自動(dòng)尋跡小車的特點(diǎn)和對(duì)系統(tǒng)的功能要求，作者選用了紅外線傳感器收集數(shù)據(jù)，選用AT89S52作為控制器，選用了L9110作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。利用C語(yǔ)言進(jìn)行編程，使得程序具有可讀性。既學(xué)習(xí)了不少新的知識(shí)和技術(shù)，由親身體驗(yàn)軟件設(shè)計(jì)、開發(fā)的過程，個(gè)人覺得收獲頗豐。這使握深深感受到理論與實(shí)際間的差距和自身的不足。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我受益終身。大大提高小車速度。可以吧超聲波傳感器、熱紅外傳感器等加入系統(tǒng)，增加小車識(shí)別路面的能力，提高小車的實(shí)用性。且電動(dòng)機(jī)和單片機(jī)是同一電源。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及何老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 //定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit RightIR=P3^6。 //正前方傳感器狀態(tài)位sbit M1A=P0^0。 //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit B1=P0^4。 //機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán) return。 //將M2電機(jī)A端初始化為0 M2B=0。 } case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2 { M1A=1。 //M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break。 //退出當(dāng)前選擇 } }}void main() //主程序入口{ bit RunFlag=0。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //揚(yáng)聲器電平取反 Delay()。 Delay()。 Delay()。 ControlCar(3)。 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 //小車向前行駛 SB1=1。 //反之小車運(yùn)行標(biāo)志為行駛 RunFlag=0。 //延時(shí)一定時(shí)間 } goto NextRun。 //延時(shí)一定時(shí)間 } if(LeftIR==1) //左側(cè)傳感器不在黑線上 goto Start。 //小車前進(jìn) }附錄2 電路圖和PCB板圖 自動(dòng)尋跡小車的電路圖。 //跳至NextRun處 } goto Start。 //跳至Start處 } if(RightIR==1) //右側(cè)傳感器不在黑線上 { if (LeftIR==0) //左側(cè)傳感器在黑線上 { ControlCar(3)。 //話筒判斷位取反 } if(LeftIR==1) //左側(cè)傳感器在黑線上 { if (RightIR==0) //右側(cè)傳感器不在黑線上 { ControlCar(4)。 //小車停止 RunFlag=1。 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 //延時(shí)一定時(shí)間 SB1=!SB1。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 //定義蔽障狀態(tài)位if(FontIR==0) //正前方傳感器接收到了信號(hào){ControlCar(2)。 //初始化顯示狀態(tài) while(1) {Start: ControlCar(1)。 //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 //M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2B=1。 //將M1電機(jī)A端初始化為0 M1B=0。 //定義蜂鳴器端口define RunShow P1 //定義數(shù)據(jù)顯示端口 void Delay() //定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序{ unsigned int DelayTime=50000。 //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit M2A=P0^2。 //定義前方正前方紅外探頭端口sbit B1State=P1^2。 //定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P0^7。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。同時(shí)圖書館和系實(shí)驗(yàn)室的開放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。最后敬請(qǐng)各位專家、老師和同學(xué)對(duì)論文和今后的研究工作提出寶貴的指導(dǎo)意見和建議。本設(shè)計(jì)使用的是4節(jié)普通5號(hào)電池供電。本系統(tǒng)中只用了紅外線傳感器。本系統(tǒng)中只實(shí)現(xiàn)了以較低的速度勻速前進(jìn)。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，不但讓我熟悉了相關(guān)的專業(yè)軟件也使我軟件調(diào)試知識(shí)提高了。我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。使得程序具有了可移植性。展示小車自動(dòng)尋跡全部實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，包括紅外線傳感器如何對(duì)路面情況進(jìn)行采集和傳輸，AT89S52 如何查詢路面情況并由此對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，小車如何轉(zhuǎn)彎等。論文對(duì)自動(dòng)尋跡小車的系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)硬件分析、軟件分析。其中小車控制模塊的PCB板圖不是很完美，圖中跳線很多且沒畫出。增加了小車的可重復(fù)利用性。，在做實(shí)際的小車時(shí)，將小車的電路分為切分為車頭感應(yīng)模塊和小車控制模塊分別繪制。通過按鍵的開、關(guān)輸出高、低電平來代替紅外線傳感器再或者不在黑線上輸出的高、低電平。其中D1,D2代替左電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片的信號(hào)輸入口。通過仿真可以試驗(yàn)自己編寫的程序和選擇的器件是否能完成設(shè)計(jì)的要求。 //跳至Start出 } } goto NextRun。 //跳至NextRun處 if (RightIR==1) //右側(cè)傳感器在黑線上 goto Start。 //設(shè)置小車運(yùn)行狀態(tài)為停止 } B1State=!B1State。 //揚(yáng)聲器停止警報(bào) } else if(FontIR==1) //正前方傳感器沒有接收到信號(hào) { if(B1==0) //話筒接收到信號(hào) { if(RunFlag==0) //如果小車運(yùn)行標(biāo)志為停止 { ControlCar(8)。 Delay()。 Delay()。 //小車向左轉(zhuǎn) Delay()。 SB1=!SB1。 SB1=!SB1。 //延時(shí)一定時(shí)間 SB1=!SB1。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) FontIRState=FontIR。 //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位 RunShow=0。 } case 5: //停止。 } case 4: //右轉(zhuǎn)。 } case 3: //左轉(zhuǎn)。 } case 2: //后退。 //將M2電機(jī)B端初始化為0 switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式 { case 1: //前進(jìn)。void ControlCar(unsigned char ConType) { M1A=0。Void Delay(){ Unsigned Int D