【正文】 DF2發(fā)射紅外光到達(dá)“地面”，經(jīng)反射后紅外光會(huì)到達(dá)DS2紅外接收管，由于不同顏色的地面會(huì)對(duì)光的吸收有著不同的效果，所以發(fā)射后的光的強(qiáng)度也會(huì)不同，反射強(qiáng)度不同，LM339的5腳會(huì)輸入一個(gè)變化的電壓量，LM339是一個(gè)電壓較器，當(dāng)LM339的“+”端輸入信號(hào)大于“”端的比較信號(hào)后，LM339的輸出端截止，在外部的上拉電源的作用下，使IR探測(cè)器的輸出端輸出+5v的電壓。加入R4電阻，就成為人們所說的“施密特觸發(fā)器”，： 施密特觸發(fā)器特性圖當(dāng)輸入端的電壓發(fā)生轉(zhuǎn)化時(shí)，只要在比較電壓值附近的干擾不超過du之值，輸出的電壓就不會(huì)改變。當(dāng)紅外探測(cè)器模塊在白色上方時(shí)，輸出為1。} EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1)。支持ARM7，ARM9，和最新的CortrxM3核處理器，自動(dòng)配置啟動(dòng)代碼，具有強(qiáng)大的軟件仿真功能，而且具有啟動(dòng)代碼小，性能高的優(yōu)點(diǎn)，： Keil主界面 在程序仿真中，我們只能觀察PC7腳位的電平變化，來判斷是否滿足超聲波的發(fā)射條件，而對(duì)于超聲波發(fā)射到接受的高電平持續(xù)時(shí)間t，我們?cè)诔绦蚍抡嬷惺菬o法觀測(cè)到的。本文的重點(diǎn)是基于stm32微處理器為核心，添加其他外圍電路為輔助，并且加載必要的程序設(shè)計(jì)，使小車智能化行動(dòng)。接著分別介紹了各個(gè)模塊的硬件設(shè)計(jì)方案以及軟件設(shè)計(jì)方案。在本方案中，由于受到所采購的硬件模塊尺寸的影響，循跡模塊在進(jìn)行工作的時(shí)候，受到外部影響的因素很大。216。所以，小車的車輪直徑與轉(zhuǎn)彎靈敏度成反比，車輪直徑越大，靈敏度就越小，相反車輪直徑越小，靈敏度就越高。 增加轉(zhuǎn)彎額定值S在本次試驗(yàn)中，循跡探頭距小車的車輪距離太近，導(dǎo)致小車的額定值S過小，進(jìn)而導(dǎo)致小車在循跡工作時(shí)誤差較大。總的來說，設(shè)計(jì)方案是完善的，基本上達(dá)到了設(shè)計(jì)所要求的目標(biāo)。我首先要感謝的是我的母校，它為我提供了一個(gè)良好的學(xué)習(xí)環(huán)境，非常感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)工作精心合理的安排。 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 //使能GPIOA時(shí)鐘 = GPIO_Pin_0。 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)。 //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim = TIM_CounterMode_Up。 //CC1S=01 選擇輸入端 IC1映射到TI1上 = TIM_ICPolarity_Rising。//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM5, amp。 //先占優(yōu)先級(jí)2級(jí) = 0。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE)。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2)。 = ENABLE。 =EXTI_Line3。 =EXTI_Line4。 //使能左1所在的外部中斷通道 = 0x00。NVIC_InitStructure)。 //子優(yōu)先級(jí)2 = ENABLE。 //使能右1所在的外部中斷通道 = 0x00。NVIC_InitStructure)。 //子優(yōu)先級(jí)0 = ENABLE。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 TIM_SetCompare1(TIM3,2000)。 //時(shí)鐘使能 = arr。 //TIM向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。 //TIM2中斷 = 0。NVIC_InitStructure)。 致謝參考文獻(xiàn) 所有列出的文獻(xiàn)必須在正文中標(biāo)注引用附錄 代碼及重要圖片 47 。 //使能TIMx外設(shè) }第一章 緒論，描述你為什么要做這個(gè)課題，以及本課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀；第二章 題目任擬，描述基本的理論及技術(shù)基礎(chǔ)，比如對(duì)STM32的性能及原理描述，這部分可以參考各種資料，但是要注意查重的問題；第三章：硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)（如果有），描述你的作品硬件系統(tǒng)的各個(gè)部分；第四章 軟件設(shè)計(jì)，用流程圖+語言+少量代碼對(duì)你的軟件各個(gè)部分進(jìn)行描述，不允許將大段代碼黏貼在這里或者用一張流程圖占一頁的方式湊頁數(shù)；第五章 測(cè)試，用語言和圖片描述你的測(cè)試方法、測(cè)試過程以及測(cè)試結(jié)果，重點(diǎn)是要讓答辯老師能從這里看到你的設(shè)計(jì)確實(shí)成功了。 //從優(yōu)先級(jí)3級(jí) = ENABLE。 //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中斷 TIM2, //TIM2 TIM_IT_Update | //TIM 中斷源 TIM_IT_Trigger, //TIM 觸發(fā)中斷源 ENABLE //使能 )。 //設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 10Khz的計(jì)數(shù)頻率 = 0。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare3(TIM3,400)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4)。NVIC_InitStructure)。 //使能最右所在的外部中斷通道 = 0x00。 //子優(yōu)先級(jí)1 = ENABLE。NVIC_InitStructure)。 //使能最左所在的外部中斷通道 = 0x00。 //子優(yōu)先級(jí)3 = ENABLE。EXTI_InitStructure)。EXTI_InitStructure)。EXTI_InitStructure)。 //最左 = EXTI_Mode_Interrupt。 EXTI_Init(amp。 =EXTI_Line1。 //使能定時(shí)器5}附錄2void EXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。 //中斷分組初始化 = TIM5_IRQn。 //映射到TI1上 = TIM_ICPSC_DIV1。TIM_TimeBaseStructure)。 //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值 =psc。 //PA0 輸入 GPIO_Init(GPIOA, amp。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE)。同時(shí)我還要感謝湯飛同學(xué)、柳曉峰同學(xué)的真誠指點(diǎn)，以及其他各位老師和同學(xué)的不吝指教，使我度過了緊張而又充實(shí)的三個(gè)月。在這期間，我在所學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)之上，去接觸stm32，在接觸之初，我不斷的遇到問題，而我也知道不經(jīng)一番寒徹骨，哪的梅香撲鼻來的道理，最終我克服了種種困難，不僅使自己的知識(shí)更加牢固，而且也鍛煉了自己的心性。上文提到的兩種方法，又受到所采購的器件的物理尺寸的影響。因此，我們可以通過減少小車車輪的直徑大小來解決此問題。在保證小車速度適當(dāng)?shù)那闆r下，我們只有減少小車的轉(zhuǎn)彎時(shí)間來完成相應(yīng)的行為動(dòng)作，即提高小車的轉(zhuǎn)彎靈敏度。假設(shè)小車的轉(zhuǎn)彎時(shí)間為T，小車的轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度為V，我們要保證小車轉(zhuǎn)彎的路程不超過額定值S，那么就有公式VT=S。而在軟件設(shè)計(jì)方案中，我們只分析軟流程件設(shè)計(jì)，以確定對(duì)應(yīng)的程序編碼。 論文首先分析了研究智能小車的研究意義，對(duì)于此次研究的必要性進(jìn)行了可行性分析。PC7的軟件仿真結(jié)果如下圖所示： PC7腳電平仿真圖 程序下載串口下載軟件使用mcuisp，該軟件屬于第三方軟件，由單片機(jī)在線編程網(wǎng)提供，： mcuisp啟動(dòng)界面 我們使用mcuisp軟件進(jìn)行程序下載，程序下載圖如下所示： mcuisp程序下載圖在程序調(diào)試中，我們知道PC7的電平變化已經(jīng)滿足了超聲波的發(fā)射條件，我們本節(jié)就是對(duì)硬件進(jìn)行測(cè)試，驗(yàn)證本次方案是否成功。我們使用keil3軟件進(jìn)行程序仿真，然后使用mcuscip軟件把我們得到的目標(biāo)文件燒到處理器中，即程序下載。編寫中斷服務(wù)函數(shù)我們?cè)谥袛喑跏蓟螅托枰獙懼袛喾?wù)函數(shù)啦，我們就以PE1為例，當(dāng)PE1的值發(fā)生變化時(shí)，我們就進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)，在中斷服務(wù)函數(shù)中判斷紅外探測(cè)器是否在黑帶上方，如果在，此時(shí)我們需要使小車向左轉(zhuǎn)，如果不在黑帶上方，小車就繼續(xù)前進(jìn)。但是，在提升電路的處理速度的同時(shí)，帶來的缺點(diǎn)就是分辨率降低，因?yàn)橹灰赿u附近輸出的電壓值就不會(huì)改變。因此可以通過調(diào)節(jié)R2的電阻值，改變比較電壓的大小即“—”端電壓的大小，從而控制探測(cè)的距離。我們知道IR探測(cè)器是由紅外發(fā)射管、紅外接收管和部分電路組成。要做到4路循跡，需要使用4個(gè)獨(dú)立的紅外探測(cè)器器件。循跡模塊的設(shè)計(jì)就是使小車能準(zhǔn)確的識(shí)別黑帶的軌跡。 } TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。 rotate_Left()。}} else { if(flag==0){farward_Low()。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn) } if(t==3) {t=0。 if(t==1) { Midstate=temp。//得到總的高電平時(shí)間 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE)。0X80)//成功捕獲到了一次上升沿 { temp=TIM5CH1_CAPTURE_STAamp。 TIM_SetCounter(TIM5,0)。 //標(biāo)記成功捕獲到一次上升沿 TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5)。//標(biāo)記成功捕獲了一次 TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF。我們知道了如何設(shè)置TIM5的CH1為輸入捕獲模式，我們是在TIM5的中斷服務(wù)函數(shù)中采集持續(xù)時(shí)間t的，TIM5CH1_CAPTURE_STA為輸入捕獲狀態(tài)，TIM5CH1_CAPTURE_VAL為輸入捕獲值，中斷服務(wù)函數(shù)如下所示:if((TIM5CH1_CAPTURE_STAamp。 NVIC_Init(amp。 設(shè)置中斷分組并編寫中斷服務(wù)函數(shù)=TIM5_IRQn。216。 = TIM_ICPSC_DIV1。 設(shè)置TIM5的輸入比較參數(shù)，開啟捕獲模式。 = TIM_CounterMode_Up。 初始化TIM5，設(shè)置TIM5的psc和arr。 開啟TIM5時(shí)鐘以及GPIOA時(shí)鐘。接著我們?cè)賮砜纯床东@/比較使能寄存器TIMx_CCER,本節(jié)用到了CC1E和CC1P兩位，描述如下圖所示： TIMx_CCER最低兩位