《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 %將sys離散化[num,den]=tfdata(dsys,39。ki=0。,39。color39。 ： Simulink仿真圖經(jīng)仿真后，當(dāng)β=： β=當(dāng)β=： β=當(dāng)β=： β=1時(shí)的仿真圖 由以上可得，當(dāng)β值過(guò)大時(shí)，達(dá)不到積分分離的目的，若β值過(guò)小，則一旦被控量無(wú)法跳出各積分分離區(qū)，只進(jìn)行PD控制，將會(huì)出現(xiàn)殘差。這次計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)也讓我了解到計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在多方面的應(yīng)用。我們必須學(xué)習(xí)和掌握好自控原理和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)。 參考文獻(xiàn)[1]于海生. 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[2]:西安電子科技大學(xué)出版社,2001.[3]:高等教育出版社,2001. [4]熊靜琪. 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M]. 北京：電子工業(yè)出版社,2003.[5]:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.[6]:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.[7]賴壽宏. 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2004. 附錄：程序清單積分分離PID控制算法子程序：START：MOV 68H,KP ；分別將KP ，TI ，TD， T，β送入指定的存儲(chǔ)單元MOV 54H,TIMOV 55H,TDMOV 56H,TMOV 57H,βMOV A,68H ；計(jì)算KI=KP*T/TIMOV B,56HMUL ABMOV B,54HDIV ABMOV 69H,AMOV A,68H ；計(jì)算KD=KP*TD/TMOV B,55HMUL ABMOV B,56HDIV ABMOV 6AH,ALOOP0: MOV DPTR 7FF0H ；讀取預(yù)定溫度值，送ADC0809的IN0口地址 MOV DPTR,A ；啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換LOOP1 JB ,LOOP1 ；等待轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) MOVX A,DPTR ；讀取ADC0809的IN0口轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) MOV 5CH,A ；將預(yù)定值數(shù)據(jù)放入指定的存儲(chǔ)單元MOV DPTR,7FF1H ；讀取采樣溫度值，送ADC0809的IN1口地址 MOVX DPTR,A ；啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換LOOP2: JB ,LOOP2 ；等待轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) MOVX A,DPTR ；讀取ADC0809的IN1口轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) MOV 49H,A ；將采樣值數(shù)據(jù)放入指定的存儲(chǔ)單元 MOV A,5CH ；計(jì)算ei，先取溫度給定值 CLR C SUBB A,50H ；溫度給定值采樣值 JNC AA0 ；判斷ei的正負(fù)，如果為正，跳至AA0 CPL A ；ei為負(fù)，下兩條指令求補(bǔ) ADD A,01HAA0: MOV R0,57H SUBB A,57H ；|ei|β JNC AA1 ；|ei|β跳至AA1 SJMP AA2 ；|ei|β跳至AA2AA1: LCALL PD ；調(diào)用PD算法AA2: LCALL PID ；調(diào)用PID算法 MOV A,7CH ；將△Ui通過(guò)DAC0832輸出 MOV DPTR,7FF2H MOVX DPTR,A INC DPTR MOVX DPTR,A LCALL DELAY ；調(diào)用延時(shí)子程序，等待下一次采樣計(jì)算 SJMP LOOP0 ；進(jìn)入下一次控制計(jì)算DELAY PROC NEARDL0: MOV R6,FFHDL1: MOV R7,FFHDL2: MOV R5,FFHDLS: DJNZ R5,DLSDJNZ R7,DL2DJNZ R6 DL1RETDELAY ENDPPID PROC NEARPID:MOV A,5CH ；計(jì)算ei，先取溫度給定值CLR CSUBB A,50H ；溫度給定值溫度檢測(cè)值JNC PID1 ；判斷ei正負(fù)，如果為正，跳至PID1CPL A ；ei為負(fù)，下兩條指令求補(bǔ)ADD A,01HSETB 30H ；ei為負(fù)，符號(hào)位置1SJMP PID2PID1:CLR 30H ；ei為正，符號(hào)位置0PID2:MOV 6BH,A ；ei值存放在6BH單位元中MOV R1,6BH ；計(jì)算eiei1，先將ei值，送R1MOV C,30H ；將ei的符號(hào)位值送20H位MOV 20H,CMOV R2,6CH ；將ei1值送R2MOV C,31H ；將 ei1的符號(hào)位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號(hào)的減法子程序MOV 6EH,R3 ；將差值eiei1送6EH單元MOV C,22H ；將差值eiei1的符號(hào)位送33H位MOV 33H,CMOV R1,6CH ；計(jì)算ei1ei2，先將ei1值送R1MOV C,31H ；將ei1符號(hào)位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6DH ；將ei2的值送R2MOV C,32H ；將 ei2的符號(hào)位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號(hào)的減法子程序MOV 6FH,R3
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