【正文】 奇．基于單片機(jī)和磁阻傳感器的新型車輛檢測器[J].重慶工學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué))[12] 李希勝，劉洪毅，郭曉霞．車用磁電子羅盤的研制[J].（10）:308310[13] 鄭玉冰，章雪挺，劉敬彪．磁阻式電子羅盤設(shè)計[J].計算機(jī)測量與控制，（7）10271029[14]胡寧博，李劍，趙櫸云．基于HMC5883的電子羅盤設(shè)計[J].（8）:3539[15]常青，楊東凱，寇艷紅．車輛導(dǎo)航定位方法及應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005:2021[16] Robert Pacz, Christia Schott,Samuel Huber*Electronic Compass Sensor [J].IEEE Magazine 2004 2(4):14461449東華理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄附錄：1總電路圖 2部分程序傳感器模塊程序void delay(unsigned int k)。void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)。 //單個寫入數(shù)據(jù)uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address)。void HMC5883_Start()。void HMC5883_SendByte(BYTE dat)。void conversion(uint temp_data) { wan=temp_data/10000+0x30 。 //取余運(yùn)算 bai=temp_data/100+0x30 。 //取余運(yùn)算 ge=temp_data+0x30。i++){ for(j=0。 if(!KEY_SET) { SET_FLAG++。 if(!KEY_ADD) { start_A++。 if(!KEY_MIN) { if(start_A==0) start_A=360。 case 2: if(!KEY_ADD) { delay(5)。 } } else if(!KEY_MIN) { delay(5)。 } } break。 //起始信號 HMC5883_SendByte(SlaveAddress)。 //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號 REG_data=HMC5883_RecvByte()。 }//***************************************************////連續(xù)讀出HMC5883內(nèi)部角度數(shù)據(jù)，地址范圍0x3~0x5////******************************************************void Multiple_read_HMC5883(void){ uchar i。 //發(fā)送存儲單元地址，從0x32開始 HMC5883_Start()。 i++) //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF { BUF[i] = HMC5883_RecvByte()。 //停止信號 Delay5ms()。 } DisplayOneChar(0,1,39。A39。)。 DisplayOneChar(4,1,39。amp。 DisplayOneChar(6,1,39。 39。 DisplayOneChar(7,1,start_A%10+0x30)。 DisplayOneChar(9,1,39。amp。 DisplayOneChar(11,1,39。 39。 DisplayOneChar(12,1,stop_A%10+0x30)。 else BEEP=1。 unsigned int i。 InitLcd()。 //Combine MSB and LSB of X Data output register z=BUF[2] 8 | BUF[3]。 angle1=(uint)(angle/10)。)。 DisplayOneChar(4,0,qian)。.39。 DISPLAY()。i++)。 for (i=0。 DisplayOneChar(8,0,ge)。 DisplayOneChar(6,0,shi)。:39。 //計算數(shù)據(jù)和顯示 DisplayOneChar(2,0,39。 //Combine MSB and LSB of Y Data output register angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / ) + 180。 while(1) //循環(huán) { Multiple_Read_HMC5883()。 double angle。 }//初始化HMC5883void Init_HMC5883(){ Single_Write_HMC5883(0x02,0x00)。 else BEEP=1。 } else { DisplayOneChar(10,1,stop_A/100+0x30)。)。 39。)。39。 } else { DisplayOneChar(5,1,start_A/100+0x30)。)。 39。)。M39。 DisplayOneChar(2,1,39。)。 if(sys_time=SYSTIM) { sys_time=0。 //最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK } else { HMC5883_SendACK(0)。 //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號 for (i=0。 //起始信號 HMC5883_SendByte(SlaveAddress)。 HMC5883_Stop()。 //發(fā)送存儲單元地址，從0開始 HMC5883_Start()。 }}報警控制模塊程序uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address){ uchar REG_data。 stop_A。 if(stop_A==360) stop_A=0。 while(!KEY_MIN)。 while(!KEY_ADD)。 while(!KEY_SET)。j++) {。 for(i=0。 //取余運(yùn)算 shi=temp_data/10+0x30 。 //取余運(yùn)算 qian=temp_data/1000+0x30 。void HMC5883_ReadPage()。void HMC5883_SendACK(bit ack)。 //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)//以下是模擬iic使用函數(shù)void Delay5us()。void conversion(uint temp_data)。void Init_HMC5883(void)。王老師教給我們的是方法，是精髓！在做論文的時候。電子羅盤的發(fā)展會越來越好。但是數(shù)字電子羅盤的研究僅限于實(shí)驗室條件下，沒有被應(yīng)用到所有的情況，很難確定系統(tǒng)的各項功能的穩(wěn)定性。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，傳感器的精度測量有了很大的提高。這些干擾大小恒定，相對羅盤位置固定，與羅盤指向無關(guān)。羅差是磁阻式羅盤誤差最大的來源，方向影響到幾度到幾十度。系統(tǒng)本來就有一些缺陷，例如信噪小，精度不夠高，當(dāng)行駛方向不改變時，數(shù)據(jù)顯示能力很好；但是當(dāng)經(jīng)常改變方向，系統(tǒng)穩(wěn)定性就相對差了許多。}}東華理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 實(shí)驗結(jié)果與分析 實(shí)驗結(jié)果與誤差分析學(xué)習(xí)硬件電路的相關(guān)知識，然后對磁阻電子羅盤的硬件原理圖設(shè)計、PCB 制板、焊接以及硬件的調(diào)試。 WriteDataLcd(*s)。WriteDataLcd(dat)。 x+=0x40。 WriteCommandLcd(0x38)。 //短暫延時，代替檢測忙狀態(tài) LCD_RW=0。}/**************************************************** 函數(shù)名稱: WriteCommandLcd** 入口參數(shù)：wdata（unsigned char型）** 出口參數(shù)：無** 功能描述: 寫命令到LCD****************************************************/void WriteCommandLcd(unsigned char wdata){ dellay(100)。 LCD_DATA=wdata。 lcd_init()。如果 xa[n/2]，則在數(shù)組 a 的右邊尋找 x。查表方法有很多種，這里推薦先使用初略估計然后縮小范圍查找。