機械手搬運單元控制課程設(shè)計說明書(文件)
【正文】 lag1+1。=。=200。ENDIFENDIFIF flag1==2 THEN=+10。=+10。ENDIFIF =672 THEN=672。=695。a2=a2+5。IF =473 THEN=473。flag1=flag1+1。=758。=。ENDIFIF =146 THEN=146。ENDIFENDIFENDIFENDIFIF flag1==4 THEN=。b2=b210。=177。a4=0。=1。=147。=197。=535。=0。b2=0。 ENDIFENDIF[1] 天津大學編寫組，工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)，天津科學技術(shù)出版社，1980a2=0。=0。=80。=197。ENDIFENDIFIF ==1 THENa4=1。=535。b1=290。b2=0ENDIFIF =90 THEN=90。=。 =200。IF =772 THEN=772。a2=a25。=+10。=528。=+10。b1=0。=745。IF =420 THENb1=0。=+10。a4=1。IF =146 THEN=146。a1=a15。IF =108 THEN=108。=526。=+10。amp。b1=290。=0。a2==0。當下方有工件時，機械手開始工作。共有4個輸出信號。機械手運動的限位開關(guān)共有4個，、。 當工件被送到機械手下方后，機械手將向下運動，然后鎖緊夾爪；當工件被夾住后，機械手上升，到達上端后，手臂向右旋轉(zhuǎn)180176。微型計算機及以微機為核心的專用控制機的推廣應用，采用電子控制的便捷、靈活和可靠等優(yōu)勢與采用氣壓傳動的簡單、便捷和安全的優(yōu)點相互結(jié)合，使得電子氣動技術(shù)應運而生。采用機電一體化技術(shù)就是發(fā)揮以微機為核心的微電子技術(shù)優(yōu)勢：對于一般機械而言，可使機械結(jié)構(gòu)簡化且控制更為靈活、細致；對于采用氣動元件作為執(zhí)行機構(gòu)的機械設(shè)備而言，較之采用繼電器接觸控制更為可靠、方便，增加了柔性。利用S7200系列PLC的各種基本指令進行編寫程序，并能熟練掌握PLC編程軟
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