【正文】 。envhome[2],env,env)。 } if(env78) { Defend2_Right(env)。 Position(amp。 NormalGame_Right_wl(env)。 Shoot_Right_cz( amp。 Attack3( amp。 shoot(amp。 Attack2(amp。envopponent[2].,amp。 Shoot_Right_cz(amp。 Defend1_Right(Environment *env)。envhome[1], env, env )。 } if(amp。envhome[0], env )。envopponent [2] )。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [3], env )。 // envhome[0]. = 0。envhome [2], env )。 break。 case YELLOW_BALL: MoonAttack ( amp。 case FREE_KICK: FILE * debugfile。k++) fprintf(debugfile, robot: %d x: %f y: %f z: %f \n, k, envopponent[k]., envopponent[k]., envopponent[k].)。 break。envhome[4],env,env)。envhome[3],180)。 }void MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent ){ Position(robot, opponent, opponent)。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。 vr = (int)(* (double)theta_e)。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。 } void AngleOfPosition(Robot *robot,double x, double y)//讓機器人原地旋轉(zhuǎn)始終對著某一點, 不分前后 { int vl, vr。 dy=yrobot。 dy==0) { vl=0。 theta_e = desired_angle(int)robotrotation。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。 } void Position1( Robot *robot, double x, double y )//改造原始 Position 函數(shù), 提高直線和轉(zhuǎn)彎速度, 提速至 125,兩方向前進 { double vl, vr, vc = 120 。 dy = y robot。 dy == 0) desired_angle = 90。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 //19. / 90.。 //23. / 90.。 if (theta_e 180) theta_e = 360。amp。//距離為零時, 速度不為零 vl = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。amp。 vl = (int)( vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 vr=125*vr/vl。 vl=*vl/vr。 } bool Position2(Robot *robot,double x, double y)//將 GoaliePosition 提速至 125,兩方向前進 { int desired_angle=0, theta_e = 0。 d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy)。 else desired_angle = (int)(180./PI*atan2((double)(dy),(double)(dx)))。 Kd = 8。 if( d_e ) { vl=0。 } if( d_e= amp。 theta_e 90) { d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy)。 if ( vl 1 ) vl = 1。 theta_e =20 ) ) { if ( d_e 1 || ( theta_e = 35 amp。 } } else { Ka=。amp。 if ( vl 120 ) vl = 120。amp。//。//。 vr=*vr/vl。 vl=*vl/vr。 return FALSE。 if(GoaliePosition(amp。envhome[flag[3]],FRIGHTX10,GTOPY)) AngleOfPosition(amp。envhome[flag[4]],env,env)。 if( aimx == ) aim_angle = 90。 //計算變化中的 aimx,aimy double up_angle, down_angle。 } else { aimy=( GBOTY + )/2。 y=。 // y = k2*aimx+b2。 b1 = (*aimy *aimx)/()。 b1 = (*aimy *aimx)/()。 y=。 if( leng(,robot,robot) L )//靠近球時 ,對速度修正 { double aim_angle = atan( (aimy )/(aimx ) ), d_angle= aim_angle robotrotation, k = 。 } }。 robotvelocityRight = robotvelocityRight + k*d_angle 。 y=(k1*b2k2*b1)/(k1k2)。 b2=(+robot)/2+ ( square()square(robot) )/()/2。 y = robot。 y=。 b2=(+robot)/2+ ( square()square(robot) )/()/2。amp。 down_angle = atan2( , ) atan2( GBOTY, FLEFTX )。 while( fabs(aim_angle) 90 ) aim_angle = 180 aim_angle。 Ball ball=envpredictedBall。 if(GoaliePosition(amp。envhome[flag[4]],env,env)。envhome[flag[3]],FRIGHTX10,GBOTY)) AngleOfPosition(amp。 vl=*vl/vr。 vr=*vr/vl。 vr = (int)(vr + (Ka*theta_e))。//。amp。 if ( vl 1 ) vl = 1。 vr=vl=(int)(d_e*Kd)。 vr = (int)(vr + (Ka*theta_e))。 theta_e =35 ) ) { Ka=。 if ( d_e 2 || ( theta_e = 20 amp。 if ( vl 120 ) vl = 120。 theta_e 90 amp。 Velocity(robot, vl, vr)。 //This is the Robot39。 while(theta_e 180) theta_e = 360。amp。 dx=xrobot。 vl=*vl/vr。 vr=*vr/vl。 vl = (int)( * theta_e)。//。amp。//。 if (theta_e 80) theta_e = 80。 //25. / 90.。 //21. / 90.。 //17. / 90.。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 if (dx == 0 amp。 double dx, dy, d_e, Ka = 。 vr = (int)(0 + Kp*theta_e)。 while(theta_e 180) theta_e += 360。